JP2001302175A - アブソエンコーダ型位置計測装置及び係数補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 位置計算部で使用される設定係数の変更を誤
差検出の都度自動的に行い、正確にトロリーを貨物の吊
り上げ、吊り降し位置に停止させることができ、トロリ
ーの運転効率を高めクレーンの稼働効率を高めること。 【解決手段】 アブソエンコーダ型位置計測装置は、車
輪と連動するアブソエンコーダでトロリーの位置を検出
するアブソエンコーダ系、走行路の位置表示手段を検出
し絶対位置を検出する絶対位置検出系、両系に接続され
入力信号から位置データ及び絶対位置データを算出する
位置計算部Ａ及び位置計算部Ｂ、両位置データから算出
した誤差により係数変更値を算出し、係数設定部に出力
する誤差検出変更部、係数変更値入力の都度設定係数を
更新し、位置誤差零対応値に調整し位置計算部Ａに出力
し、両データの誤差を小さくする係数設定部を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、岸壁等に沿って敷
設された走行レール上を走行する走行トロリー、又は走
行トロリーの走行方向と直交させて、岸壁に係留されて
いる船舶の船倉上方へ敷設されている横行レール上を走
行する吊上げトロリー（以下、走行トロリー及び吊上げ
トロリーを併せて呼称するときは、単にトロリーと呼称
する。）の走行、横行位置の正確な計測等に使用される
アブソリュートエンコーダ型位置計測装置と、その計測
装置で計測された位置誤差を補正するために行われるア
ブソリュートエンコーダ型位置計測装置の係数補正方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】岸壁へ係留されている船舶の船倉内にコ
ンテナ等の貨物を積み込み、又は船倉内の貨物を積み降
して陸揚げするクレーンにおいては、陸上に載置されて
いる貨物の直上に吊上げ装置を設けた吊上げトロリーを
配置し、又は積み込み、積み降しを行う船倉内の貨物の
直上位置に吊り上げトロリーを正確に配置する必要があ
る。このために、クレーンは接岸している船舶の船長方
向に敷設された走行レール及び走行レール方向と直交
し、走行レール上から海側方向に敷設された横行レール
上を、走行トロリー及び吊上げトロリーをそれぞれ走行
させ、走行レール上の走行と横行レール上の走行とを組
合せることにより、吊り上げトロリーが積み込み又は積
み降しを行う貨物の直上に配置されるように走行制御を
行うようにしている。

【０００３】図３は、このような吊り上げトロリーをハ
ンドリングする貨物直上に移動させるトロリーの走行、
横行位置の計測等に使用されている、車輪の回転数・回
転角度など検出して車輪の絶対位置を正確に検出できる
ようにした、従来のアブソリュートエンコーダ（以下ア
ブソエンコーダと呼ぶ）型位置計測装置７の一般的な構
成を示すブロック図である。

【０００４】図において、３０はクレーンを走行させる
トロリーの車輪又は車輪と同一回転をするタッチローラ
等、３１は走行モータ、３２は横行モータである。従来
のアブソエンコーダ型位置計測装置７は、トロリーの車
輪又はタッチローラ３０に回転部とカップリング結合し
て配置した、アブソエンコーダ１及びエンコーダ用アン
プ２からなり車輪の回転数・回転角を回転信号として出
力するアブソエンコーダ系と、アブソエンコーダ系から
回転信号を入力し、トロリーの位置を算出し、トロリー
に制御信号を出力する制御装置３とで構成されている。

【０００５】すなわち、制御装置３は、エンコーダアン
プ２からの車輪又はタッチローラ３０の回転信号を基に
トロリー位置を算出する位置計算部Ａ４と、この位置計
算部Ａ４に出力する位置算出用の設定係数を設定する係
数設定部５と、位置計算部Ａ４で係数設定部５からの設
定係数を使って、エンコーダアンプ２からの回転信号を
基に算出された位置データを補正した補正位置データを
入力し、走行モータ３１及び横行モータ３２の回転数を
制御する走行制御信号、横行制御信号をそれぞれ走行ト
ロリー及び横行トロリーの走行モータ３１及び横行モー
タ３２に出力する走行、横行制御部６とで構成されてい
る。

【０００６】また、位置計算部Ａ４では、エンコーダア
ンプ２から入力される車輪又はタッチローラ３０の回転
信号に係数設定部５から入力される設定係数を掛け合わ
したり、オフセットを加える計算を施して、最終的にト
ロリーの位置データに変換し、走行、横行制御部６に出
力して、走行、横行制御部６では位置データから算出さ
れた走行制御信号及び横行制御信号を、それぞれ走行モ
ータ３１及び横行モータ３２に出力し、走行トロリー及
び横行トロリーが予め決め定められた位置に正確に配置
されるように走行、停止させるようにしている。

【０００７】ところが、このような、従来のアブソエン
コーダ型位置計測装置７では、車輪又はタッチローラ３
０等の径が走行レール又は横行レール上を走行するとき
の摩耗等により変化してくると、位置計算部Ａ４で算出
された位置データが実際に配置されるべきトロリーの配
置位置と合わなくなることが生じる。すなわち、予め、
係数設定部５に設定され位置計算部Ａ４に入力され使用
される設定係数が実態と合わなくなり、その結果、吊上
げトロリーを貨物のハンドリングを行う正確な位置に配
置するための制御が出来なくなることがある。

【０００８】このように、アブソエンコーダ型位置計測
装置７による計測値が実態と合わなくなり、貨物の吊り
上げ、吊り降し位置に吊上げトロリーを配置できなくな
った場合、従来、作業者がクレーンに直接アクセスし
て、実際のトロリーの位置を手操作で計測し、アブソエ
ンコーダ型位置計測装置７からの計測値と比較し、実態
と一致するよう係数設定部５の設定係数を変更調整し
て、アブソエンコーダ型位置計測装置７により、トロリ
ーが正確な位置に配置されるようにしている。しかし、
この作業のためには、相当な時間、人手を必要とする上
に、その間クレーンを運転休止させる等せざるを得ず、
クレーンの稼動効率を悪化させるものとなっていた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来のアブ
ソエンコーダ型位置計測装置の不具合を解消するため、
アブソエンコーダ型位置計測装置の計測値の誤差検出を
随時行い、位置設定部にこの検出誤差に対応した位置算
出用の係数変更値を係数設定部に随時入力することによ
り、位置計算部で使用される設定係数の変更を誤差検出
の都度自動的に行い、正確にトロリーを貨物の吊り上
げ、吊り降し位置に停止させることができ、トロリーの
運転効率を高めクレーンの稼動効率を高めることのでき
るアブソエンコーダ型位置計測装置及びその計測方法を
提供することを課題とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このため、本発明のアブ
ソエンコーダ型位置計測装置は、次の手段とした。

【００１１】（１）アブソエンコーダを使用して、貨物
の吊り上げ、吊り降し及び移動させるトロリーの車輪又
はタッチローラと連動するアブソエンコーダで検出され
た、車輪又はタッチローラの回転数・回転角からトロリ
ーの位置データを検出するアブソエンコーダ系を設け
た。

【００１２】（２）トロリーの走行路に配置されたドグ
プレート、ストライカ、マーカー等の設置位置である特
定位置に設置された位置表示手段を、トロリー上に設け
られた計測手段で検出し、トロリーの絶対位置データを
計測する絶対位置検出系を設けた。

【００１３】（３）アブソエンコーダ系及び絶対位置検
出系にそれぞれ接続して設けられ、アブソエンコーダ系
及び絶対位置検出系からそれぞれ入力される信号からト
ロリーの位置データ及び絶対位置データを算出する位置
計算部Ａ及び位置計算部Ｂを設けた。

【００１４】（４）位置計算部Ａで算出された位置デー
タと位置計算部Ｂで算出された絶対位置データとをそれ
ぞれ入力し、位置データと絶対位置データとの誤差を検
出し、検出された誤差に基づき係数変更値を算出し、係
数設定部に出力する誤差検出変更部を設けた。

【００１５】（５）誤差検出変更部から係数変更値が入
力される都度、予め設定されている設定係数を更新し、
位置誤差零対応値に調整された位置データに補正する設
定係数を位置計算部Ａに出力し、位置計算部Ａで算出さ
れる位置データを絶対位置データとの誤差が少ないもの
にする係数設定部を設けた。

【００１６】（ａ）これにより、絶対位置検出系は、特
定設置位置に設置されている位置表示手段を測定し、実
際のトロリー位置である絶対位置データを算出し、これ
を基準としてアブソエンコーダ系の位置計算部Ａで算出
される位置データ誤差が、誤差発生の初期から特定設置
位置を通る毎に誤差検出変更部によって検出され、且
つ、この誤差をゼロにするように係数設定部に入力され
る係数変更値が自動更新されることで、常に、誤差量が
ミニマムに維持されるようにした設定係数が、係数設定
部から位置計算部Ａに入力されて、回転信号から算出さ
れる位置データを補正し、また、オフセット値が更新さ
れることにより、略誤差ゼロ状態にされたトロリーの修
正位置データが、誤差検出変更部から走行、横行制御部
へ送られるようになる。

【００１７】更に、このアブソエンコーダ系に生じる位
置データ誤差の検出と、計算時の係数設定部における設
定係数の自動更新は、絶対位置データが位置計算部Ｂで
算出される度に、トロリー上に設けられた制御装置内で
自動的に反復して行われるようになる。

【００１８】また、本発明のアブソエンコーダ型位置計
測装置は、上述（１）−（５）の手段に加え、次の手段
とした。

【００１９】（６）前記（４）の誤差検出変更部が、地
上局の制御用コンピュータとネットワーク接続されてお
り、地上局の制御用コンピュータで位置データと絶対位
置データとの誤差を監視しておき、誤差が許容値を外れ
たとき係数設定部に出力される係数変更値を修正する修
正信号が地上局から指令され、係数設定部から制御装置
Ａに出力される設定係数を変更制御できるようにした。

【００２０】（ｂ）これにより、上述（ａ）に加えて、
誤差検出変更部で検出された位置計算部Ａの位置データ
と位置計算部Ｂの絶対位置データとの誤差を、ネットワ
ーク接続された地上局の制御用コンピュータでモニタリ
ングしておき、誤差の変動状態に応じて制御用コンピュ
ータから係数変更値を修正する修正信号が誤差検出変更
部に送信され、誤差検出変更部から係数設定部に出力さ
れる係数変更値を半自動的に変更することにより、係数
設定部から位置計算部Ａに出力される設定係数を変更し
て、回転信号からの位置データを補正し、また、オフセ
ット値を更新して、略誤差ゼロ状態にされたトロリーの
修正位置データが誤差検出変更部から走行、横行制御部
へ送られるようになる。

【００２１】また、本発明のアブソエンコーダ型位置計
測装置の係数補正方法は、次の工程からなるものを採用
した。

【００２２】（１ａ）アブソエンコーダを使用して、貨
物の吊り上げ、吊り降し及び移動させるトロリーの絶対
的な位置を計測するアブソエンコーダ型位置計測方法に
おいて、特定位置に設置されている位置表示手段をトロ
リー上に設けられた計測手段で検出して、トロリーが特
定位置に位置していることを示す、絶対位置データを絶
対位置検出系に設けた位置計算部Ｂで算出する工程、
（２ａ）アブソエンコーダ、アンプから入力された回転
信号から、アブソエンコーダ系に設けた位置計算部Ａに
よりトロリーの移動データを算出する工程、（３ａ）位
置計算部Ａで算出された位置データと位置計算部Ｂで算
出された絶対位置データとを誤差検出変更部にそれぞれ
入力し、位置データと絶対位置データとの誤差を算出
し、誤差に基づき算出された係数変更値を係数設定部に
出力する工程、（４ａ）入力された係数変更値に基づ
き、予め係数設定部に設定されている設定係数を自動的
に変更し、アブソエンコーダ、アンプからなるアブソエ
ンコーダ系に接続された制御装置Ａに入力される回転信
号から算出されるトロリーの位置データを、この変更さ
れた設定係数により補正し、誤差零値に対応する修正位
置データに更新するために制御装置Ａに出力する工程、
（ｃ）これにより、上述（１）−（５）の手段による、
上述（ａ）と同様な作用が得られる。

【００２３】また、本発明のアブソエンコーダ型位置計
測装置の係数補正方法は、次の工程からなるものを採用
した。

【００２４】（１ｂ）前述した（１ａ），（２ａ），
（４ａ）と同様な工程、（２ｂ）位置計算部Ａで算出さ
れた位置データと位置計算部Ｂで算出された絶対位置デ
ータとをそれぞれ入力し誤差を算出し、この誤差に基づ
く係数変更値を算出して係数設定部に出力する誤差検出
変更部を、地上局に設置された制御用コンピュータにネ
ットワーク接続し、位置データと絶対位置データとを比
較して算出された誤差を制御用コンピュータで監視して
おき、誤差が許容値より外れたとき地上局からの指令に
より、位置データを誤差ゼロ値に対応した修正位置デー
タに補正する係数変更値に更新して係数設定部に出力す
る工程、（ｄ）これにより、上述（ａ）と同様な作用が
得られるとともに、上述（６）の手段による上述（ｂ）
と同様な作用が得られる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明のアブソエンコーダ
型位置計測装置の実施の一形態を図面にもとづき説明す
る。なお、図３に示す部材と同一若しくは類似の部材に
は同一符号を付して、説明は省略する。図１は本発明の
アブソエンコーダ型位置計測装置の実施の第１形態を示
すブロック図である。

【００２６】本実施の形態のアブソエンコーダ型位置計
測装置９では、岸壁等に沿って敷設され走行トロリー
（走行台車）を走行させる走行レール、及び走行トロリ
ーに搭載された構造部材上に走行レールの方向とは直交
させて、走行レールの上方から海側に向けて敷設され、
貨物を吊り上げ、吊り降す吊部材を設けた吊り上げトロ
リー（吊上げ台車）を走行させる横行レールのそれぞれ
の定位置にドグプレート、ストライカ、マーカー等の何
れかからなる位置表示手段を配置しておき、これらの位
置表示手段を検出するリミットスイッチ、フォトセンサ
ー等からなり、トロリー側に載置された位置検出手段で
検出し、トロリーの絶対位置を検出できる絶対位置検出
系を構成する絶対位置検出手段１０を設けるものにし
た。

【００２７】なお、図１においては、絶対位置検出手段
１０としては、リミットスイッチ（ＬＳ）からなるもの
を示している。また、アブソエンコーダ系を構成する走
行トロリー及び横行トロリーの車輪又はタッチローラ３
０の回転部にカップリング結合させたアブソエンコーダ
１と、エンコーダ用アンプ２とを、図３に示す従来のア
ブソエンコーダ型位置計測装置７と同様に設けるように
している。

【００２８】また、１１は本実施の形態においてトロリ
ーを定位置に配置するために設けるようにした制御装置
である。この制御装置１１は、図３に示す従来のアブソ
エンコーダ型位置計測装置７に設けられたものと同様
に、エンコーダ用アンプ２から入力される回転信号を基
にトロリーの位置を算出する、アブソエンコーダ系に接
続された計算部Ａ４と、リミットスイッチ等からなる絶
対位置検出手段１０から入力される位置信号を基にトロ
リー位置を算出する位置計算部Ｂ１２と、位置計算部Ａ
４及び位置計算部Ｂ１２でそれぞれ算出された位置デー
タと絶対位置データとを比較測定して、アブソエンコー
ダ１側の位置計算部Ａ４で算出されるトロリー位置を誤
差ゼロ状態にする係数変更値を算出して出力する誤差検
出変更部１３を設けている。

【００２９】また、この誤差検出変更部１３から出力さ
れる係数変更値を入力して、この係数変更値に基づき、
予め設定されている設定係数を自動変更調整し、変更調
整された設定係数を位置計算部Ａ４に出力する係数設定
部１５と、誤差検出変更部１３から出力される位置デー
タを基に走行トロリー及び横行トロリーにそれぞれ設け
られた走行モータ３１及び横行モータ３２に走行制御信
号及び横行制御信号を出力する走行、横行制御部１４と
を設けるようにしている。

【００３０】また、上述した構成を使用して行う設定係
数の補正方法として、絶対位置検出手段１０としてのト
グ及びリミットスイッチ等を使用し、特定位置でのトロ
リーの実際位置を検出できるようにし、アブソエンコー
ダ１から得られたデータにより計算された位置データ
と、リミットスイッチ等で検出した実際の絶対位置デー
タとの誤差を誤差検出部３で算出し、この誤差データを
基に算出された係数変更値を係数設定部１５に出力し、
係数設定部１５の設定係数を係数変更値が入力される都
度自動変更して、自動的に位置計算のための設定係数を
誤差ゼロ値に対応するように補正更新して位置計算部Ａ
４に出力するようにしている。

【００３１】このように、図１に示す構成の本実施の形
態では、特定位置に配置された位置表示手段と、これを
検出するリミットスイッチ等の計測手段とからなる絶対
位置検出手段１０系の位置計算部Ｂ１２は、ドグプレー
ト、ストライカ、マーカーなどの設置位置で、実際のト
ロリー位置を測定し、これを基準としてアブソエンコー
ダ１系の位置計算部Ａ４側の位置測定値である位置デー
タの誤差が誤差検出変更部１３によって検出され、且つ
この誤差をゼロにするように、位置計算部Ａ４のオフセ
ット値を更新すると共に、係数設定部１５上の計算時係
数が自動調整更新される。

【００３２】すなわち、トロリーの車輪又はタッチロー
ラ３０等の摩耗等でアブソエンコーダ１系の位置計算部
Ａ４に生じる位置測定誤差が、誤差発生の初期からドグ
プレート等の設置された定点を通る毎に、誤差検出変更
部１３によって算出され、係数設定部１５に入力される
計算時の係数変更値が自動調整更新されることで、誤差
量がミニマムに維持される設定係数が位置計算部Ａ４に
入力されて回転信号から算出される位置データが補正さ
れることにより、ほぼ誤差ゼロ状態のトロリーの修正位
置データが誤差検出変更部１３から走行、横行制御部１
４へ送られるようになる。

【００３３】また、このアブソエンコーダ１系に生じる
位置測定誤差の検出と計算時の係数設定部１５における
設定係数値は、絶対位置信号が位置計算部Ｂに入力され
る度にトロリー上に設けられた制御装置１１内で自動的
に反復して行われるようになる。

【００３４】このため、上記構成のアブソエンコーダ型
位置計測装置９によれば、アブソエンコーダ１系に生じ
る位置測定誤差は、クレーン運転中にオンラインで演算
係数が自動調整変更され、トロリーは貨物の吊り上げ、
吊り降しを行う位置に正確に配置することができ、従来
のような人手によるトロリー位置の再計測、誤差の検
出、演算係数調整変更のための作業が解消され、そのた
めのクレーンの運搬作業の休止も解消され、クレーン運
転効率が高められる効果が得られる。

【００３５】次に、図２は本発明のアブソエンコーダ型
位置計測装置の実施の第２形態を示すブロック図であ
る。

【００３６】図２に示すように、この本実施の形態のア
ブソエンコーダ型位置計測装置１７は、図１に示す実施
の第１形態における制御装置１１の誤差検出変更部１３
をトロリー上ではなく、地上に設置された地上局１９の
制御用コンピュータ１８とネットワーク接続して設け、
地上局の制御用コンピュータ１８による監視、指令下で
誤差検出変更部１３を経て係数設定部１５に係数変更値
を入力して、設定係数を位置データを誤差値ゼロにする
変更を行なえる構成のものにしている。その他の構成は
実施例（図１）と同様の構成にされている。

【００３７】また、この実施の形態のアブソエンコーダ
型位置計測装置を使用して行う設定系係数の補正方法と
して、本実施の形態では、アブソエンコーダ１からのデ
ータから得たトロリーの計算位置とリミットスイッチ等
で検出した実際のトロリーの位置との誤差を制御装置１
１で計測し、この誤差データをネットワーク接続された
地上局１９の制御用コンピュータで監視しておき、誤差
が許容値を外れた場合には、地上局１９からの指令でト
ロリー側の制御装置１１の係数設定部１５から位置計算
Ａ４に出力される設定係数を変更することにより、自動
的にトロリー位置計算のための設定係数は誤差ゼロ値に
対応するように位置データを補正更新する。

【００３８】この実施の形態では、トロリー上の制御装
置１１の誤差検出変更部１３で検出されたアブソエンコ
ーダ２系の位置計算部４における位置データと絶対位置
検出手段１０系の位置計算部における絶対位置データと
の誤差を、ネットワーク接続された地上局１９の制御用
コンピュータ１８で技術者がモニタリングし、誤差の変
動状態を見極めた上で、地上局１９の制御用コンピュー
タ１８から係数変更値を誤差検出変更部１３に指令し、
言わば半自動で誤差検出変更部１３から出力される係数
変更値により係数設定部１５から位置計算部Ａ４に出力
される設定数値の変更を実行させる。

【００３９】このため、制御装置１１から出力される一
時的な出力の変動等でアブソエンコーダ１系の位置計算
値Ａ４から出力される位置データが、一時的に変動する
場合等は、係数不適合の対象から外すことが出来、設定
係数のミスマッチによる異常の発生を、より正確に把握
予測し、早期に、しかも確実に設定係数の変更を行な
い、位置合わせ不良によるクレーンの非効率な運転や休
止を的確に防止できる効果が得られる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のアブソエ
ンコーダ型位置計測装置は、トロリーの車輪等と連動す
るアブソエンコーダで検出された、車輪の回転数・回転
角からトロリーの位置を検出するアブソエンコーダ系、
トロリー走行路の特定位置に配置された位置表示手段を
検出し、トロリーの絶対位置データ計測する絶対位置検
出系、アブソエンコーダ系及び絶対位置検出系にそれぞ
れ接続して設けられ、入力される信号からトロリーの位
置データ及び絶対位置データを算出する位置計算部Ａ及
び位置計算部Ｂ、位置データと絶対位置データとを入力
し、両データの誤差を検出し、誤差に基づく係数変更値
を算出し、係数設定部に出力する誤差検出変更部、係数
変更値の入力の都度、設定された設定係数を更新し、位
置誤差零対応値に調整された設定係数を位置計算部Ａに
出力し、位置データと絶対位置データとの誤差が小さく
なるようにする係数設定部を設けた。

【００４１】これにより、アブソエンコーダ系に生じる
位置誤差は、クレーン運転中にオンラインで演算係数が
自動調整変更され、人手によるトロリー位置の再計測、
誤差の検出、演算係数調整変更の作業が不要となり、ま
た、クレーン運転作業中止が回避でき、クレーン運転効
率を高められる。

【００４２】また、本発明のアブソエンコーダ型位置計
測装置は、誤差検出変更部が地上局の制御用コンピュー
タとネットワーク接続されており、制御用コンピュータ
で誤差を監視し、誤差が許容値を外れたとき、係数変更
値を変更させる信号が地上局から指令され、御装置Ａに
出力される設定係数を変更制御できるものにした。

【００４３】これにより、制御装置からの出力が一時的
な変動により位置データが一時的に変動する場合等は、
設定係数不適合の対象から外し、設定係数のミスマッチ
による異常の発生を早期により正確に把握して確実に設
定係数を変更し、位置合わせ不良に伴うクレーンの非効
率な運転や休止を的確に防止でき、貨物の搬送時間を短
縮し、延いては貨物の搬送を行う船舶等の輸送効率を高
めることができる。

【００４４】また、本発明のアブソエンコーダ型位置計
測装置の係数補正方法は、位置表示手段が配置された特
定位置に設置されている位置表示手段を計測手段で検出
して、トロリーが実際に位置している絶対位置データを
算出する工程、アブソエンコーダ系に設けた位置計算部
Ａによりトロリーの移動データを算出する工程、位置デ
ータと絶対位置データとを誤差検出変更部にそれぞれ入
力し、誤差を算出して誤差に基づく係数変更値を算出し
係数設定部に出力する工程、入力された係数変更値によ
り、予め設定係数部に設定された設定係数を自動変更
し、変更された設定係数により制御装置Ａに入力される
回転信号から算出される位置データを補正し、誤差零値
に対応する位置データに更新する設定係数を制御装置Ａ
に出力する工程を採用した。

【００４５】これにより、アブソエンコーダ系に生じる
位置誤差は、クレーン運転中にオンラインで設定係数が
自動調整変更され、人手によるトロリー位置の再計測、
誤差の検出、設定係数調整変更のための作業が不必要に
なり、これに伴いクレーン運転作業中止が回避され、ク
レーン運転効率を高めることができる。

【００４６】また、本発明のアブソエンコーダ型位置計
測装置の係数補正方法は、位置表示手段が配置された特
定位置に設置されている位置表示手段を計測手段で検出
して、トロリーが実際に位置している絶対位置データを
算出する工程、アブソエンコーダ系に設けた位置計算部
Ａによりトロリーの移動データを算出する工程、位置デ
ータと絶対位置データとをそれぞれ入力して誤差を算出
し、誤差に基づく係数変更値を算出して係数設定部に出
力する誤差検出変更部を地上局に設置された制御用コン
ピュータにネットワーク接続し、位置データと絶対位置
データとを比較して算出された誤差を制御用コンピュー
タで監視しておき、地上局からの指令により位置データ
を誤差ゼロ値に対応する係数変更値に更新する信号を係
数設定部に出力する工程、入力された係数変更値により
予め係数設定部に設定された設定係数を自動変更し、変
更された設定係数により制御装置Ａに入力される回転信
号から算出される位置データを補正し、誤差零値に対応
する位置データに更新する設定係数を制御装置Ａに出力
する工程を採用した。

【００４７】これにより、制御装置からの出力が一時的
変動により、位置データが一時的に変動する場合等は、
設定係数不適合の対象から外し、設定係数のミスマッチ
による異常の発生を早期に、しかもより正確に把握し
て、確実に設定係数を変更し、位置合わせ不良に伴うク
レーンの非効率な運転や休止を的確に防止できる。

【００４８】さらに、本発明のアブソエンコーダ型位置
計測装置及びその係数補正方法によれば、クレーンの運
転の効率を向上させ、休止を的確に防止できるので、貨
物の搬送時間を短縮し、延いては貨物の搬送を行う船舶
等の輸送効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアブソエンコーダ型位置計測装置の第
１形態を示すブロック図、

【図２】本発明のアブソエンコーダ型位置計測装置の第
２形態を示すブロック図、

【図３】従来のトロリーの走行、横行位置の計測に使用
されているアブソエンコーダ型位置計測装置を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ アブソエンコーダ ２ エンコーダ用アンプ ３ 制御装置 ４ 位置計算部Ａ ５ 係数設定部 ６ 制御部 ７ アブソエンコーダ型位置計測装置 ９ アブソエンコーダ型位置計測装置 １０ 絶対位置検出手段 １１ 制御装置 １２ 位置計算部Ｂ １３ 誤差検出変更部 １４ 走行、横行制御部 １５ 係数設定部 １７ アブソエンコーダ型位置計測装置 １８ 制御用コンピュータ １９ 地上局 ３０ 車輪又はタッチローラ ３１ 走行モータ ３２ 横行モータ ３３ クレーン上

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アブソエンコーダを使用して、貨物の吊
   り上げ、吊り降し及び移動させるトロリーの絶対的な位
   置を計測するアブソエンコーダ型位置計測装置におい
   て、前記トロリーの車輪と連動して前記車輪の回転数・
   回転角から前記トロリーの位置を計測するアブソエンコ
   ーダ系と、位置表示手段が配置された特定位置での前記
   トロリーの絶対位置を計測できる装置を設けた絶対位置
   検出系と、前記アブソエンコーダ系及び絶対位置検出系
   にそれぞれ接続して設けた位置計算部Ａ及び位置計算部
   Ｂと、前記位置計算部Ａで算出された位置データと前記
   位置計算部Ｂで算出された絶対位置データとを基に前記
   位置データと絶対位置データとの誤差を検出し、前記誤
   差に基づき係数変更値を算出し出力する誤差検出変更部
   と、前記係数変更値が入力される都度、設定係数を更新
   し位置誤差零対応値に調整して前記位置計算部Ａに出力
   する係数設定部とを設けたことを特徴とするアブソエン
   コーダ型位置計測装置。
2. 【請求項２】 前記誤差検出変更部が地上局の制御用コ
   ンピュータとネットワーク接続され、前記制御用コンピ
   ュータで前記誤差を監視しておき前記誤差に基づき、前
   記地上局から係数変更値を前記係数設定部に指令し、前
   記係数設定部から出力される前記設定係数を変更制御で
   きるようにしたことを特徴とする請求項１のアブソエン
   コーダ型位置計測装置。
3. 【請求項３】 アブソエンコーダを使用して、貨物の吊
   り上げ、吊り降し及び移動させるトロリーの絶対的な位
   置を計測するアブソエンコーダ型位置計測方法におい
   て、位置表示手段が配置された特定位置でのトロリーの
   実際移動位置を計測する工程と、アブソエンコーダデー
   タからトロリーの移動位置を計測する工程と、前記実際
   移動位置と移動位置とを比較して誤差を算出し、誤差に
   基づき係数変更値を算出して係数設定部に出力する工程
   と、入力された係数変更値に基づき設定されている設定
   係数を自動変更し、前記アブソエンコーダデータからの
   トロリーの位置データを補正し、誤差零値に対応するよ
   うに更新する設定係数をアブソエンコーダ系に接続して
   設けた制御装置Ａに出力する工程とからなることを特徴
   とするアブソエンコーダ型位置計測装置の係数補正方
   法。
4. 【請求項４】 アブソエンコーダを使用して、貨物の吊
   り上げ、吊り降し及び移動させるトロリーの絶対的な位
   置を計測するアブソエンコーダ型位置計測方法におい
   て、位置表示手段が配置された特定位置でのトロリーの
   実際移動位置を計測する工程と、アブソエンコーダデー
   タからトロリーの移動位置を計測する工程と、前記実際
   移動位置と移動位置とを比較して算出された誤差をネッ
   トワーク接続された地上局コンピュータで監視してお
   き、地上局からの指令下で誤差に基づく係数変更値を係
   数設定部に出力する工程と、入力された係数変更値に基
   づき設定されている設定係数を自動変更し前記アブソエ
   ンコーダデータからのトロリーの移動位置を補正し、誤
   差零値に対応するように更新する設定係数をアブソエン
   コーダ系に接続して設けた制御装置Ａに出力する工程と
   からなることを特徴とするアブソエンコーダ型位置計測
   装置の係数補正方法。