CN109877852A - 炒菜机及机械臂机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种炒菜机及机械臂机构，炒菜机包括机械臂机构及执行器，机械臂机构包括机架、移动组件、转动组件及机械臂组件。移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。通过传动件驱动支撑座沿相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。

Description

炒菜机及机械臂机构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种炒菜机及机械臂机构。

背景技术

随着社会高速发展，自动炒菜机应运而生。传统的自动炒菜机利用机械臂的末端连接执行器，以使机械臂的末端对应于锅具的位置，进而方便实现炒菜动作。但是传统的自动炒菜机的机械臂的位置固定，无法有效适应锅具位置的变化，进而影响自动炒菜机的适应性。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种提高适应性的炒菜机及机械臂机构。

一种机械臂机构，包括：

机架；

移动组件，包括传动件及支撑座，所述传动件设置于所述机架上，所述传动件用于带动所述支撑座相对于所述机架移动；

转动组件，设置于所述支撑座上；及

机械臂组件，设置于所述转动组件上，所述转动组件用于驱动所述机械臂组件相对于所述支撑座转动，所述机械臂组件远离所述转动组件的一端用于安装执行器。

上述机械臂机构，将移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。一方面，通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。另一方面，通过传动件驱动支撑座相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。

在其中一个实施例中，所述支撑座包括支撑部及至少两个间隔设置于所述支撑部上的滑动部，每一所述滑动部上开设有一导槽，所述机架上设置有至少两个间隔设置的导轨，每一所述导轨穿设于一所述导槽内，所述转动组件设置于所述支撑部上。

在其中一个实施例中，所述传动件包括第一动力源及移动件，所述第一动力源用于驱动所述移动件移动，所述支撑座还包括压块，所述压块压设于所述移动件上，并与所述支撑部相固定，所述压块位于两个所述滑动部之间。

在其中一个实施例中，所述机架包括第一固定板、第二固定板及支撑板，所述支撑板立于所述第一固定板上，所述第二固定板设置于所述支撑板背向于所述第一固定板的一侧，其中，至少一所述导轨设置于所述第一固定板上，至少另一所述导轨设置于所述第二固定板上，所述传动件设置于所述第一固定板上。

在其中一个实施例中，所述机械臂组件包括连接臂结构、第一转动件、驱动源及连接件，所述第一转动件通过所述连接臂结构设置于所述转动组件上，所述连接件通过所述驱动源设置于所述第一转动件上，所述连接件用于安装所述执行器，所述驱动源用于驱动所述连接件相对于所述第一转动件转动，所述第一转动件用于驱动所述驱动源带动所述连接件相对于所述连接臂结构转动。

在其中一个实施例中，所述第一转动件能够带动所述驱动源在第一平面内转动，所述驱动源能够带动所述连接件在第二平面内转动，所述第二平面与所述第一平面为相交平面。

在其中一个实施例中，所述连接臂结构包括第一连接臂、第二连接臂、第二转动件及第三转动件，所述第一连接臂的一端通过所述第二转动件连接于所述转动组件上，所述第一连接臂的另一端通过所述第三转动件连接于所述第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端通过所述第一转动件连接于所述驱动源上。

在其中一个实施例中，还包括配合组件，所述配合组件用于安装所述执行器，所述配合组件上开设有安装孔，所述安装孔为非圆孔，所述连接件的一端的尺寸与所述安装孔的尺寸相匹配，所述连接件的一端穿设于所述安装孔内，并与所述配合组件相连接，所述驱动源用于驱动所述连接件带动所述配合组件相对于所述第一转动件转动。

在其中一个实施例中，还包括拖链，所述拖链的一端固定于所述机架上，另一端固定于所述支撑座上，所述拖链用于容纳所述转动组件和/或所述机械臂组件的导线。

一种炒菜机，包括如上所述的机械臂机构及执行器，所述执行器安装于所述机械臂组件远离所述转动组件的一端上。

上述炒菜机，将移动组件的传动件设置于机架上，转动组件设置于支撑座上，机械臂组件设置在转动组件上，执行器安装于机械臂组件背向于转动组件的一端。一方面，通过转动组件能够驱动机械臂组件转动，以实现机械臂组件的转动。另一方面，通过传动件驱动支撑座相对于机架移动，进而实现机械臂组件的移动。通过设置移动组件有效扩大了机械臂组件的移动范围，进而能够使得机械臂组件有效对应于锅具的位置。进一步通过转动组件实现机械臂组件的转动，使得机械臂组件能够有效控制执行器伸入锅具内。

附图说明

图1为一实施例中的机械臂机构的结构示意图；

图2为图1中机架与移动组件的结构示意图；

图3为图2中支撑座的结构示意图；

图4为图1中的支撑座与转动组件的结构示意图；

图5为图4所示的支撑座与转动组件的剖视图；

图6为图1中机械臂组件的主视图；

图7为图1所示的机械臂机构在一使用状态下的结构示意图；

图8为图1所示的机械臂机构在另一使用状态下的结构示意图；

图9为一实施例中的锅具的结构示意图；

图10为一实施例中的刷锅轨迹示意图。

附图标记说明：

10、机械臂机构，100、机架，110、导轨，120、第一固定板，130、第二固定板，140、支撑板，142、支撑条，200、移动组件，210、传动件，212、第一动力源，214、移动件，220、支撑座，221、导槽，222、压块，223、支撑部，2231、第一连接板，2232、第二连接板，2233、第三连接板，2234、轴承座，2235、空腔，224、滑动部，225、第一检测件，230、第一感应器，300、转动组件，310、第二动力源，311、驱动电机，312、第一传动轮，313、第二传动轮，314、传动带，320、安装件，321、转轴，322、安装板，330、第二感应器，340、第二检测件，400、机械臂组件，410、连接臂结构，411、第一连接臂，412、第二连接臂，413、第二转动件，414、第三转动件，415、第一固定架，416、第二固定架，417、第三固定架，420、第一转动件，430、驱动源，440、连接件，450、轴套，460、阻挡件，500、配合组件，600、安装组件，700、保持架组件，710、放置槽，800、拖链，20、锅具，30、执行器，40、盘子。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

一实施例中的炒菜机，用于烹饪食物，且具有较高的适应性，在锅具的位置发生变化后，依然能够对应于锅具20(如图7所示)的位置，实现在锅具20内的烹饪。请参阅图1，炒菜机包括机械臂机构10及执行器30，其中，执行器30包括铲子、勺子等中的一种或多种。当然，执行器30还可以包括清洁刷。

具体地，机械臂机构10包括机架100、移动组件200、转动组件300及机械臂组件400。移动组件200包括传动件210及支撑座220，传动件210设置于机架100上，传动件210用于带动支撑座220相对于机架100移动。转动组件300设置于支撑座220上，机械臂组件400设置于转动组件300上，转动组件300用于驱动机械臂组件400相对于支撑座220转动。其中，执行器30安装于机械臂组件400远离转动组件300的一端上。

上述炒菜机，将传动件210设置于机架100上，转动组件300设置于支撑座220上，机械臂组件400设置在转动组件300上。一方面，通过转动组件300能够驱动机械臂组件400转动，以实现机械臂组件400的转动。另一方面，通过移动组件200的传动件210驱动支撑座220相对于机架100移动，进而实现机械臂组件400的移动。通过设置移动组件200有效扩大了机械臂组件400的移动范围，进而能够使得机械臂组件400有效对应于锅具20的位置。同时，由于执行器30安装于机械臂组件400远离转动组件300的一端上，通过转动组件300实现机械臂组件400的转动，使得机械臂组件400能够有效控制执行器30伸入锅具20内。

一实施例中，机架100上设置有至少两个间隔设置的导轨110。支撑座220上形成有至少两个间隔设置的导槽221(如图3所示)，每一导轨110穿设于导槽221内。在机架100上设置至少两条导轨110，能够有效避免支撑座220在移动过程中晃动，进而有效提高机械臂组件400在机架100上移动的稳定性，进一步有利于机械臂组件400对位于锅具20的位置。

当然，在其他实施例中，导槽还可以开设在机架100上，支撑座220上设置有滑块，滑块插设于导槽内，并能够在导槽内滑动。

请一并参阅图2，一实施例中，机架100包括第一固定板120、第二固定板130及支撑板140，支撑板140立于第一固定板120上，第二固定板130设置于支撑板140背向于第一固定板120的一侧。其中，至少一导轨110设置于第一固定板120上，至少另一导轨110设置于第二固定板130上，传动件210设置于第一固定板120上。通过设置支撑板140将第一固定板120与第二固定板130支撑具有间距，为传动件210的安装提供一定的安装空间。

具体地，支撑板140包括多个间隔设置的支撑条142，每一支撑条142的一端连接于第一固定板120，另一端连接于第二固定板130。当然，在其他实施例中，支撑板140还可以为一整块板件，只要能够有效支撑连接第一固定板120及第二固定板130即可。

当然，在其他实施例中，机架100的结构还可以根据移动组件200及转动组件300的设置要求进行设置。

在本实施例中，其中至少一导轨110设置于第一固定板120上，至少另一导轨110设置于第二固定板130上。通过在第一固定板120与第二固定板130上均设置有导轨110能够有效提高移动组件200在导轨110上移动的稳定性，进而提高机械臂组件400在机架100上移动的稳定性。

具体地，第一固定板120上设置有一条导轨110，第二固定板130上设置有一条导轨110，传动件210位于两条导轨110之间。

一实施例中，传动件210包括第一动力源212及移动件214，第一动力源212用于驱动移动件214移动，支撑座220固定于移动件214上。通过第一动力源212驱动移动件214移动，以实现支撑座220的移动。

具体到本实施例中，传动件210为带传动机构，其中，第一动力源212包括电机、主动轮及从动轮，移动件214为传送带。通过电机驱动主动轮转动，进而带动传送带移动。通过带传动机构使得机械臂组件400的传送更加稳定，传动过程移动速度快、噪音低且成本低。

具体地，主动轮固定于一支撑条142上，从动轮固定于另一支撑条142上，传送带跨设于主动轮于从动轮上，并位于支撑板140的一侧，电机固定于第一固定板120上。

当然，在其他实施例中，传动件210还可以为滚珠丝杠传动或齿轮齿条传动，只要能够实现机械臂组件400在机架100上的移动即可。

请一并参阅图3，一实施例中，支撑座220包括压块222，压块222压设于移动件214上。通过设置压块222能够使得支撑座220有效固定在移动件214上，进而方便移动件214带动支撑座220移动。

一实施例中，支撑座220包括支撑部223及至少两个间隔设置于支撑部223上的滑动部224，每一滑动部224上开设有一导槽221，转动组件300设置于支撑部223上。通过设置支撑部223能够有效支撑转动组件300，进而有效支撑机械臂组件400。

具体地，滑动部224为两个，两个滑动部224分别对应两条导轨110，压块222位于两个滑动部224之间。通过设置两个滑动部224与导轨110配合滑动，即可有效提高机械臂组件400移动的稳定性。

一实施例中，移动组件200还包括第一感应器230，第一感应器230设置于机架100上，支撑座220上设置有第一检测件225。其中，第一感应器230用于感应第一检测件225。通过设置第一感应器230与第一检测件225，能够有效判断支撑座220的位置，进而判断机械臂组价的位置。

具体地，第一感应器230为两个，两个第一感应器230分别对应位于导轨110的相对两端。当支撑座220移动至一第一感应器230，该第一感应器230能够感应第一检测件225，进而控制支撑座220停止移动，或朝反向移动，避免支撑座220进一步向前移动而移出导轨110。当然，第一感应器230还可以设置于传动件210中的移动件214的两端，只要能够避免支撑座220移出导轨110或超出移动件214的最大移动范围即可。

具体到本实施例中，第一感应器230为光电传感器，光电传感器设置于第一固定板120上。当第一检测件225经过光电传感器时，即可触发信号，控制传动件210控制支撑座220停止移动或反向移动。

具体地，第一感应器230为U槽型传感器。当第一检测件225经过光电传感器时会产生信号。第一感应器230的作用为标定原点位置，通过设置光电传感器能够对机械臂组件400起到限位作用。

在其他实施例中，第一感应器230还可以为其他传感器，只要能够检测到第一检测件225，触发信号即可。

请参阅图4及图5，一实施例中的转动组件300包括第二动力源310及安装件320，第二动力源310与安装件320并列设置于支撑座220上，第二动力源310用于驱动安装件320相对于支撑座220转动，机械臂组件400设置于安装件320上。

在本实施例中，第二动力源310包括驱动电机311、第一传动轮312、第二传动轮313及传动带314，传动带314跨设于第一传动轮312与第二传动轮313上，安装件320设置于第二传动轮313上。通过驱动电机311驱动第一传动轮312转动，进而能够驱动第二传动轮313转动，进而能够有效带动安装件320转动。在其实施例中，驱动电机311还可以直接驱动安装件320转动。

具体地，安装件320包括转轴321及安装板322，转轴321的一端固定于安装板322上，另一端穿设于第二传动轮313内，机械臂组件400设置于安装板322上。通过第二传动轮313带动转轴321转动，进而带动安装板322转动。

进一步地，转轴321的一端通过紧定螺钉固定于安装板322上，进而使得安装板322与转轴321的一端能够锁死，避免转轴321与安装板322之间相对活动。转轴321的另一端通过紧定螺钉固定于第二传动轮313上。当然，转轴321还可以通过键设置于第二传动轮313上。

一实施例中，支撑部223包括第一连接板2231、第二连接板2232及第三连接板2233，第二连接板2232立于第一连接板2231与第二连接板2232之间。一滑动部224设于第一连接板2231的一侧，另一滑动部224设置于第三连接板2233的一侧。其中，第二动力源310设置于第三连接板2233背向于另一滑动部224的另一侧，安装件320设置于第一连接板2231背向于一滑动部224的另一侧。通过设置第一连接板2231、第二连接板2232及第三连接板2233能够为转动组件300的安装提供有效地支撑平台。

进一步地，驱动电机311固定于第二连接板2232上，转轴321通过轴承设置有第一连接板2231上，进而方便转轴321相对于第一连接板2231转动。更进一步，第一连接板2231上开设有轴承孔，轴承能够设置于轴承孔内。

一实施例中，支撑部223还包括轴承座2234，轴承座2234设置于第一连接板2231上。轴承座2234围成一空腔2235，第二传动轮313位于空腔2235内。轴承座2234朝向第一传动轮312的一侧开口，方便传动带314由第一传动轮312套设于第二传动轮313上。轴承座2234背向于第一连接板2231的表面上开设有通孔，通孔内设置有轴承，转轴321的一端穿出通孔以使轴承套设于转轴321上。通过轴承座2234能够有效支撑转轴321，提高转轴321转动过程的稳定性。

一实施例中，转动组件300还包括第二感应器330及第二检测件340，第二检测件340设置于第一传动轮312或第二传动轮313上，并能够跟随第一传动轮312或第二传动轮313转动。第二感应器330用于感应第二检测件340的转动位置。通过设置第二感应器330能够有效将机械臂组件400的转动角度复位。

具体到本实施例中，第二感应器330为光电传感器，光电传感器设置于驱动电机311上，第二检测件340设置于第一传动轮312上。当第二检测件340经过光电传感器时，即可判断机械臂组件400的原点位置，方便对机械臂组件400的定位。

具体地，第二感应器330为U槽型传感器。在其他实施例中，第二感应器330还可以为其他传感器，只要能够检测到第二检测件340，判断机械臂组件400的原点位置即可。

请参阅图6，一实施例中，机械臂组件400包括连接臂结构410、第一转动件420、驱动源430及连接件440，第一转动件420通过连接臂结构410设置于转动组件上，连接件440通过驱动源430设置于第一转动件420上，连接件440用于安装执行器30。驱动源430用于驱动连接件440相对于第一转动件420转动，第一转动件420用于驱动驱动源430带动连接件440相对于连接臂结构410转动。通过设置第一转动件420与驱动源430驱动连接件440转动，能够有效扩大连接件440的活动范围，有利于执行器30在整个锅具20内活动。

具体地，第一转动件420能够带动驱动源430在第一平面内转动，驱动源430能够带动连接件440在第二平面内转动，第二平面与第一平面为相交平面。由于机械臂组件400连接的执行器30主要执行炒菜动作或清洗动作，通过第一转动件420及驱动源430能够有效实现连接件440在两个平面上的运动。通过驱动源430能够使得执行器30实现搅动动作，通过第一转动件420，能够扩大执行器30的搅动范围，进而能够实现翻炒或清洗的动作。

在本实施例中，第一平面与第二平面相垂直，当然，在其他实施例中，第一平面与第二平面还可以呈其他角度相交。

一实施例中，连接臂结构410包括第一连接臂411、第二连接臂412、第二转动件413及第三转动件414，第一连接臂411的一端通过第二转动件413连接于转动组件300上，第一连接臂411的另一端通过第三转动件414连接于第二连接臂412的一端，第二连接臂412的另一端通过第一转动件420连接于驱动源430上。通过第二转动件413能够控制第一连接臂411相对于转动组件300转动，通过第三转动件414能够控制第二连接臂412相对于第一连接臂411转动，进而能够更加有效地扩大连接件440的活动范围，同时能够实现连接件440位置的有效控制。

具体地，第一转动件420、第二转动件413及第三转动件414的转动方向位于同一平面，进而实现连接件440在一个平面内位置的有效控制，进一步提高翻炒动作的有效控制。

在本实施例中，第一转动件420、第二转动件413及第三转动件414均为电机。具体地，第一连接臂411的一端形成有第一卡口，第二转动件413设置于第一卡口内，以使第一卡口相对两侧壁能够与第二转动件413相背对设置的两个法兰连接。第一连接臂411的另一端形成有第二卡口，第三转动件414设置于第二卡口内，以使第二卡口相对两侧壁能够与第三转动件414相背对设置的两个法兰连接。第二连接臂412远离第一连接臂411的一端形成有第三卡口，第一转动件420设置于第三卡口内，以使第三卡口相对两侧壁能够与第一转动件420相背对设置的两个法兰连接。通过上述设置能够有效增加第一连接臂411、第二连接臂412及连接件440之间转动的稳定性。

一实施例中，机械臂组件400还包括第一固定架415，第一固定架415固定于驱动源430上，第一转动件420设置于第一固定架415上。通过第一固定架415能够将第一转动件420有效设置在驱动源430上。

一实施例中，机械臂组件400还包括第二固定架416及第三固定架417，其中，第二固定架416固定于安装件320上，第二转动件413设置于第二固定架416上。第三固定架417固定于第二连接臂412上，第三转动件414设置于第三固定架417上。

通过设置第一固定架415、第二固定架416及第三固定架417，能够使得第二转动件413、第三转动件414及第一转动件420与第一连接臂411、第二连接臂412及驱动源430有效连接，形成机械臂组件400。

一实施例中，机械臂机构10还包括配合组件500，配合组件500用于安装执行器30，配合组件500上开设有安装孔，安装孔为非圆孔，连接件440的一端的尺寸与安装孔的尺寸相匹配，连接件440的一端穿设于安装孔内，并与配合组件500相连接。驱动源430用于驱动连接件440带动配合组件500相对于第一转动件420转动。通过设置配合组件500以方便执行器30的安装。

具体地，连接件440的一端上套设有轴套450，轴套450位于配合组件500与驱动源430之间。通过设置轴套450能够有效支撑连接件440，避免连接件440在转动的过程中受力弯曲，影响带动配合组件500的转动。

进一步地，轴套450内设置有轴承，连接件440的一端穿设于所述轴承内。通过设置轴承能够有效避免轴套450干扰连接件440的转动。

进一步地，驱动源430朝向配合组件500的一侧固定有阻挡件460，阻挡件能够卡设在轴套450上，能够避免轴套450跟随连接件440转动，进而影响配合组件500的转动。

在本实施例中，阻挡件460为板状结构，阻挡件460的一端固定于驱动源430上，轴套450能够抵靠于阻挡件460的另一端上，进而限制轴套450跟随连接件440转动。

请再次参阅图1，一实施例中，机械臂机构10还包括安装组件600及保持架组件700，安装组件600用于固定执行器30。保持架组件700上开设有至少两个间隔设置的放置槽710(如图7所示)，安装组件600的数量小于或等于放置槽710的数量，每一安装组件600能够对应设置于一放置槽710内。其中，机械臂组件400能够控制配合组件500移动至一安装组件600上，并与该安装组件600相配合。

一实施例中，机械臂机构10还包括拖链800，拖链800的一端固定于机架100上，另一端固定于支撑座220上，拖链800用于容纳转动组件300和/或机械臂组件400的导线。通过设置拖链800能够避免转动组件300和/或机械臂组件400的导线干扰机械臂组件400的运动，同时使得机械臂机构10的结构更加整洁。

请参阅图7与图8，上述炒菜机在使用时，根据需要使用的执行器30，通过移动组件200及转动组件300，控制机械臂组件400带动配合组件500移动到该执行器30对应的安装组件600的上方，并对该安装组件600进行抓取。控制机械臂组件400平移、翻转动作，将安装组件600由保持架组件700上取出，进而将执行器30由保持架组件700上取下。

在烹饪过程中，机械臂组件400的其起始位置并不唯一，可以通过控制第一动力源212与第二动力源310，以使机械臂组件400能够带动执行器30伸入锅具20内。控制第一动力源212、第二动力源310、第二转动件413、第三转动件414、第一转动件420及驱动源430中的一个或多个，实现执行器30在锅具20内的搅拌动作，完成烹饪。

请一并参阅图9，在辅助出菜过程中，当完成烹饪时，执行器30需要将整个锅具20中的菜肴刮下，而执行器30中的锅铲的单次的刮刷面积较小，因此其需要在锅具20内沿不用空间轨迹进行多次刮刷，即执行器30的运动轨迹为多条空间曲线。考虑到菜肴最终在锅具20中的分布情况，可选取执行器30的运动轨迹。出菜过程中，锅具20倾侧，根据倾侧的锅具20，确定一个出菜点B₁，出菜点B₁位于锅具20中空间较低位置，即菜肴的聚集区域。分别在位于出菜点B₁左边的侧壁上确定至少两个间隔设置的路径点，即B_l2与B_l3，在位于出菜点B₁右边的侧壁上确定至少两个间隔设置的路径点，即B_r2与B_r3。同时在经过锅具20底壁上确定至少一个路径点B₂。即可形成三条路径，分别为：B_l3-B_l2-B₁、B₂-B₁与B_r3-B_r2-B₁，三条路径的终点均重合与B₁点。因此，通过控制机械臂组件400使得执行器30完成上述三条路径，即可将菜肴汇聚至目标点B₁。待整个锅具20的菜肴都汇集到目标点B₁时，控制机械臂组件400带动执行器30将菜肴从目标点B₁推到盘子40中，可以设置盘子40为B₀点。

请一并参阅图10，在刷锅过程中，当机械臂组件400控制配合组件500抓取的执行器30为清洁刷时，带动清洁刷执行器30移动至锅具20里，并且执行刷锅动作。可以将刷锅动作的轨迹设置为一系列位于锅具20上的同心圆(如图10中虚线所示)，所述同心圆的间隔根据刷子的大小调整。当然，在其他实施例中，刷锅动作的轨迹还可以为由锅具20的中心向锅具20边缘扩展的螺旋线轨迹。

使用完毕后，通过移动组件200及转动组件300，控制机械臂组件400带动配合组件500移动到该执行器30对应的保持架组件700的上方。通过控制第二转动件413、第三转动件414、第一转动件420及驱动源430，使得机械臂组件400进行翻转、平移动作，将已抓取的安装组件600放回其位于保持架组件700的指定位置上。控制第一转动件420、第二转动件413及第三转动件414，使得机械臂组件400带动配合组件500与安装组件600相隔一定距离，完成执行器30的放置。

上述任一实施例中的机械臂机构10并不限定于炒菜机，还可以应用于其他需要控制执行器30的场合，其中执行器30可以根据具体应用场合设定。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械臂机构，其特征在于，包括：

机架；

移动组件，包括传动件及支撑座，所述传动件设置于所述机架上，所述传动件用于带动所述支撑座相对于所述机架移动；

转动组件，设置于所述支撑座上；及

机械臂组件，设置于所述转动组件上，所述转动组件用于驱动所述机械臂组件相对于所述支撑座转动，所述机械臂组件远离所述转动组件的一端用于安装执行器。

2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述支撑座包括支撑部及至少两个间隔设置于所述支撑部上的滑动部，每一所述滑动部上开设有一导槽，所述机架上设置有至少两个间隔设置的导轨，每一所述导轨穿设于一所述导槽内，所述转动组件设置于所述支撑部上。

3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于，所述传动件包括第一动力源及移动件，所述第一动力源用于驱动所述移动件移动，所述支撑座还包括压块，所述压块压设于所述移动件上，并与所述支撑部相固定，所述压块位于两个所述滑动部之间。

4.根据权利要求2或3任一项所述的机械臂机构，其特征在于，所述机架包括第一固定板、第二固定板及支撑板，所述支撑板立于所述第一固定板上，所述第二固定板设置于所述支撑板背向于所述第一固定板的一侧，其中，至少一所述导轨设置于所述第一固定板上，至少另一所述导轨设置于所述第二固定板上，所述传动件设置于所述第一固定板上。

5.根据权利要求1-3任一项所述的机械臂机构，其特征在于，所述机械臂组件包括连接臂结构、第一转动件、驱动源及连接件，所述第一转动件通过所述连接臂结构设置于所述转动组件上，所述连接件通过所述驱动源设置于所述第一转动件上，所述连接件用于安装所述执行器，所述驱动源用于驱动所述连接件相对于所述第一转动件转动，所述第一转动件用于驱动所述驱动源带动所述连接件相对于所述连接臂结构转动。

6.根据权利要求5所述的机械臂机构，其特征在于，所述第一转动件能够带动所述驱动源在第一平面内转动，所述驱动源能够带动所述连接件在第二平面内转动，所述第二平面与所述第一平面为相交平面。

7.根据权利要求5所述的机械臂机构，其特征在于，所述连接臂结构包括第一连接臂、第二连接臂、第二转动件及第三转动件，所述第一连接臂的一端通过所述第二转动件连接于所述转动组件上，所述第一连接臂的另一端通过所述第三转动件连接于所述第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端通过所述第一转动件连接于所述驱动源上。

8.根据权利要求5所述的机械臂机构，其特征在于，还包括配合组件，所述配合组件用于安装所述执行器，所述配合组件上开设有安装孔，所述安装孔为非圆孔，所述连接件的一端的尺寸与所述安装孔的尺寸相匹配，所述连接件的一端穿设于所述安装孔内，并与所述配合组件相连接，所述驱动源用于驱动所述连接件带动所述配合组件相对于所述第一转动件转动。

9.根据权利要求1-3任一项所述的机械臂机构，其特征在于，还包括拖链，所述拖链的一端固定于所述机架上，另一端固定于所述支撑座上，所述拖链用于容纳所述转动组件和/或所述机械臂组件的导线。

10.一种炒菜机，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机械臂机构及执行器，所述执行器安装于所述机械臂组件远离所述转动组件的一端上。