CN108852074A - 炒菜勺自动化控制机械臂 - Google Patents

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    • A47J43/00—Implements for preparing or holding food, not provided for in other groups of this subclass
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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

Abstract

本发明公开了一种炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：包括炒菜勺固定件、固定件驱动件、横向臂、横向驱动件、竖向臂和竖向驱动件；所述炒菜勺固定件用于固定炒菜勺的勺把并且单自由度转动连接于横向臂的一端，炒菜勺固定件的转动轴线垂直于炒菜勺的勺把轴线，固定件驱动件用于驱动炒菜固定件相对于横向臂旋转；所述横向臂的另一端连接于竖向臂，横向驱动件用于驱动横向臂绕其自身轴线旋转；所述竖向驱动件用于驱动竖向臂绕其自身轴线旋转。

Description

炒菜勺自动化控制机械臂
技术领域
本发明涉及一种机械臂，特别涉及一种炒菜勺自动化控制机械臂。
背景技术
炒菜是中国菜的常用制作方法之一，将一种或几种菜在特制的凹型锅内，以火传导到铁锅中的热度为载体，加入油、佐料和菜品后用特制工具“锅铲”翻动将菜炒熟。为了将人类从繁琐的并且充满油烟的炒菜过程中解放出来，有人设计出了炒菜机，配合炒菜机使用的需要采用机械臂自动化控制炒菜勺。现有技术中用于控制炒菜勺的机械臂设计不够灵活，只能完成比较简答的动作，而对于取油、取作料等动作不能精准的完成。
因此，有必要对现有技术改进以解决上述技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种炒菜勺自动化控制机械臂，动作灵活，不仅可以精准控制炒菜勺完成翻菜的动作，还可以完成取油、取作料等动作。具体而言通过以下技术方案实现：
本发明的炒菜勺自动化控制机械臂，包括炒菜勺固定件、固定件驱动件、横向臂、横向驱动件、竖向臂和竖向驱动件；
所述炒菜勺固定件用于固定炒菜勺的勺把并且单自由度转动连接于横向臂的一端，炒菜勺固定件的转动轴线垂直于炒菜勺的勺把轴线，固定件驱动件用于驱动炒菜固定件相对于横向臂旋转；所述横向臂的另一端连接于竖向臂，横向驱动件用于驱动横向臂绕其自身轴线旋转；所述竖向驱动件用于驱动竖向臂绕其自身轴线旋转。
进一步，所述横向臂与竖向臂之间的连接方式为沿着竖向臂的轴向单自由度滑动连接，还包括用于驱动横向臂沿着竖向臂往复滑动的横向臂往复驱动件。
进一步，还包括底座，所述竖向臂的底端单自由度滑动连接于底座，底座上设置有用于驱动竖向臂往复滑动的竖向臂往复驱动件。
进一步，炒菜勺固定件驱动件采用步进电机Ⅰ，步进电机Ⅰ的输出端与炒菜勺固定件的输入端挠性传动。
进一步，所述竖向臂通过承载板单自由度滑动连接于所述底座，竖向驱动件采用设置于承载板上的步进电机Ⅱ，步进电机Ⅱ的与竖向臂之间挠性传动。
进一步，所述横向驱动件采用步进电机Ⅲ。
进一步，横向臂往复驱动件采用步进电机Ⅳ。
进一步，竖向臂往复驱动件采用步进电机Ⅴ。
本发明的有益效果：本发明的炒菜勺自动化控制机械臂，可以驱动炒菜勺全方位模拟人工手臂，运动灵活、精准，不仅可以控制炒菜勺翻菜，还可以驱动炒菜勺取油、取作料；本发明的其他有益效果将结合下文具体实施例进行进一步的说明。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明的结构示意图；
具体实施方式
如图所示：本实施例中的炒菜勺自动化控制机械臂，包括炒菜勺固定件2、固定件驱动件3、横向臂4、横向驱动件、竖向臂7和竖向驱动件8；
所述炒菜勺固定件2用于固定炒菜勺1的勺把并且单自由度转动连接于横向臂4的一端，炒菜勺1固定件的转动轴线垂直于炒菜勺1的勺把轴线，固定件驱动件3用于驱动炒菜固定件2相对于横向臂旋转；所述横向臂4的另一端连接于竖向臂7，横向驱动件用于驱动横向臂4绕其自身轴线旋转；所述竖向驱动件8用于驱动竖向臂7绕其自身轴线旋转。固定件驱动件3驱动炒菜勺固定件2旋转时，炒菜勺1可以其勺把为支点进行旋转；横向驱动件驱动横向臂4绕其自身轴线旋转时，炒菜勺固定件2与炒菜勺1一起绕着炒菜勺1的勺把轴线旋转；竖向驱动件8驱动竖向臂7绕其自身轴线旋转时，横向臂4带动炒菜勺固定件2与炒菜勺1绕竖向臂7的轴线一起旋转；炒菜勺的运动自由度多，运动灵活，可以旋转竖向臂7驱动炒菜勺1至盛油处或佐料处，旋转横向臂4或/和炒菜勺固定件2带动炒菜勺1转动可以完成取油或佐料的动作，旋转竖向臂7至炒锅处即可把油或佐料放入炒锅中。
本实施例中，所述横向臂4与竖向臂7之间的连接方式为沿着竖向臂7的轴向单自由度滑动连接，还包括用于驱动横向臂4沿着竖向臂7往复滑动的横向臂往复驱动件6，横向臂4通过连接件5与竖向臂7滑动连接，滑动连接可以采用燕尾槽、T形槽等，横向驱动件(图中未标示)设置在连接件5，横向臂4绕其自身轴线单自由度转动连接于连接件5，单自由度转动连接处可以用交叉滚子轴承。横向臂4沿着竖向臂7的轴向单自由度滑动可以最终调节炒菜勺1的高度。
本实施例中，还包括底座11，所述竖向臂7的底端单自由度滑动连接于底座11，底座11上设置有用于驱动竖向臂7往复滑动的竖向臂往复驱动件10。可以带动竖向臂7、横向臂4水平方向移动，炒菜勺能达到的范围更广。
本实施例中，炒菜勺固定件驱动件3采用步进电机Ⅰ，步进电机Ⅰ的输出端与炒菜勺固定件的输入端挠性传动。驱动结构简单紧凑，采用步进电机控制精度更佳。
本实施例中，所述竖向臂7通过承载板9单自由度滑动连接于所述底座11，竖向驱动件8采用设置于承载板上的步进电机Ⅱ，步进电机Ⅱ的与竖向臂之间挠性传动。驱动结构简单紧凑，采用步进电机控制精度更佳。
本实施例中，所述横向驱动件采用步进电机Ⅲ。采用步进电机控制精度更佳。
本实施例中，横向臂往复驱动件采用步进电机Ⅳ。采用步进电机控制精度更佳。
本实施例中，竖向臂往复驱动件采用步进电机Ⅴ。采用步进电机控制精度更佳。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：包括炒菜勺固定件、固定件驱动件、横向臂、横向驱动件、竖向臂和竖向驱动件；
所述炒菜勺固定件用于固定炒菜勺的勺把并且单自由度转动连接于横向臂的一端，炒菜勺固定件的转动轴线垂直于炒菜勺的勺把轴线，固定件驱动件用于驱动炒菜固定件相对于横向臂旋转；所述横向臂的另一端连接于竖向臂，横向驱动件用于驱动横向臂绕其自身轴线旋转；所述竖向驱动件用于驱动竖向臂绕其自身轴线旋转。
2.根据权利要求1所述的炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：所述横向臂与竖向臂之间的连接方式为沿着竖向臂的轴向单自由度滑动连接，还包括用于驱动横向臂沿着竖向臂往复滑动的横向臂往复驱动件。
3.根据权利要求2所述的炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：还包括底座，所述竖向臂的底端单自由度滑动连接于底座，底座上设置有用于驱动竖向臂往复滑动的竖向臂往复驱动件。
4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：炒菜勺固定件驱动件采用步进电机Ⅰ，步进电机Ⅰ的输出端与炒菜勺固定件的输入端挠性传动。
5.根据权利要求2所述的炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：所述竖向臂通过承载板单自由度滑动连接于所述底座，竖向驱动件采用设置于承载板上的步进电机Ⅱ，步进电机Ⅱ的与竖向臂之间挠性传动。
6.根据权利要求1所述的炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：所述横向驱动件采用步进电机Ⅲ。
7.根据权利要求2所述的炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：横向臂往复驱动件采用步进电机Ⅳ。
8.根据权利要求3所述的炒菜勺自动化控制机械臂，其特征在于：竖向臂往复驱动件采用步进电机Ⅴ。
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