CN109875483B

CN109875483B - 一种自走式胶囊型胃窥镜

Info

Publication number: CN109875483B
Application number: CN201910072244.3A
Authority: CN
Inventors: 陈嘉浩
Original assignee: Hefei Shuguo Pharmaceutical Co ltd
Current assignee: Hefei Shuguo Pharmaceutical Co.,Ltd.
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2019-01-25
Publication date: 2021-11-16
Anticipated expiration: 2039-01-25
Also published as: CN109875483A

Abstract

本发明的一种自走式胶囊型胃窥镜，属于医疗器械领域，包括：壳体，其具有一收纳腔，其上设置有后吸盘；前行端，其包括基座、限位杆、弹簧、推进杆和前吸盘，前吸盘设置在基座上；驱动装置，其包括棘爪和用于驱动棘爪的步进电机；监控系统，其包括行程开关、处理器、无线收发模块和摄像头。与现有技术相比，本发明的优点在于：步进电机转动带动棘爪转动进而在棘齿的配合下带动推进杆移动，推动杆带动基座移动，通过控制前吸盘与后吸盘的吸附与否，即可实现前进，整体结构较为简单，可控性较强，无需通过外接磁场控制。

Description

一种自走式胶囊型胃窥镜

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，涉及到一种自走式胶囊型胃窥镜。

背景技术

中国是胃部疾病的高发地区，胃癌发病率更是位居全球首位，早期胃癌症状和胃炎基本相似，所以定期胃镜检查对于早发现、早治疗、及提高胃癌治愈率具有至关重要的作用，然而传统胃镜的不适感和可能存在的感染风险使得很多人放弃了传统胃镜的健康筛查。

胶囊机器人技术突破了国内外的被动式胶囊内镜只能随消化道的蠕动而运动、无法定位其在消化道内的准确位置、也不能被医生主动控制的技术局限，在独创的磁场精确控制技术的控制下，使被动式胶囊内镜变为“有眼有脚”的胶囊机器人。

胶囊胃镜作为一种新兴的胃镜，取消了导管的连接，可以由口服的方式进入人体体内，通过磁场驱动进行运动，通过排便的方式将其排除体外，根据此原理来进行检测。由于其无痛，便捷，备受人们期待，但由于其磁场驱动的特点，存在概率卡在气嗓与肠道，可能需要特殊的方式取出，会对人体造成不必要的伤害。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自走式胶囊型胃窥镜，可以解决现有技术中的胶囊胃镜可控性较差的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种自走式胶囊型胃窥镜，包括：

壳体，其具有一收纳腔，其上设置有后吸盘；

前行端，其包括基座、限位杆、弹簧、推进杆和前吸盘，所述前吸盘设置在所述基座上，所述壳体上设置有伸缩套，所述限位杆一端连接在所述基座上、另一端可滑动地设置在所述伸缩套内，所述弹簧一端连接在所述伸缩套内、另一端连接在所述限位杆上，所述推进杆一端连接在所述基座上、另一端延伸至所述壳体内；

驱动装置，其包括棘爪和用于驱动所述棘爪的步进电机，所述步进电机固定设置在所述收纳腔内，所述推进杆上开设有与所述棘爪相配合的棘齿，所述棘爪转动时，带动所述基座朝向远离所述壳体的方向运动；

监控系统，其包括行程开关、处理器、无线收发模块和摄像头，所述摄像头设置在所述基座上，所述行程开关、所述无线收发模块和所述处理器均固定设置在所述收纳腔内，所述行程开关、所述无线收发模块、所述摄像头和所述步进电机均信号连接至所述处理器；

所述推进杆上设置有挡块，所述行程开关位于所述挡块的运动轨迹上。

更优地，所述基座呈圆柱状，所述壳体呈与所述基座相同直径的圆柱状。

更优地，还包括可被人体吸收的保护膜，所述保护膜包覆在所述胶囊型胃窥镜的外侧，进入人体后自行分解。

更优地，所述基座和所述壳体的两侧均设置有导向轮。

更优地，还包括补光灯，其设置在所述壳体上，所述补光灯信号连接至所述处理器。

更优地，所述壳体为密封结构，所述推进杆穿过所述壳体的前侧壁延伸至所述收纳腔内且与所述前侧壁动密封连接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：步进电机转动带动棘爪转动进而在棘齿的配合下带动推进杆移动，推动杆带动基座移动，通过控制前吸盘与后吸盘的吸附与否，即可实现前进，整体结构较为简单，可控性较强，无需通过外接磁场控制。

附图说明

图1为本发明提供的一种自走式胶囊型胃窥镜的结构示意图；

图2为本发明提供的一种自走式胶囊型胃窥镜的内部结构示意图；

图3为图1的左视图；

图4为图2中A处局部放大图；

图5为图2中B处局部放大图；

图6为本发明提供的一种自走式胶囊型胃窥镜的系统原理图。

10、壳体,11、导向轮,12、补光灯,13、摄像头,14、伸缩套,15、后吸盘,20、基座,21、限位杆,22、弹簧,23、前吸盘,30、步进电机,31、棘爪,32、推进杆,321、棘齿,322、挡块,33、行程开关。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1～6所示，本发明的一个实施例：一种自走式胶囊型胃窥镜，包括：

壳体10，其具有一收纳腔，其上设置有后吸盘15；

前行端，其包括基座20、限位杆21、弹簧22、推进杆32和前吸盘23，所述前吸盘23设置在所述基座20上，所述壳体10上设置有伸缩套14，所述限位杆21一端连接在所述基座20上、另一端可滑动地设置在所述伸缩套14内，所述弹簧22一端连接在所述伸缩套14内、另一端连接在所述限位杆21上，所述推进杆32一端连接在所述基座20上、另一端延伸至所述壳体10内；

驱动装置，其包括棘爪31和用于驱动所述棘爪31的步进电机30，所述步进电机30固定设置在所述收纳腔内，所述推进杆32上开设有与所述棘爪31相配合的棘齿321，所述棘爪31转动时，带动所述基座20朝向远离所述壳体10的方向运动；

监控系统，其包括行程开关33、处理器、无线收发模块和摄像头13，所述摄像头13设置在所述基座20上，所述行程开关33、所述无线收发模块和所述处理器均固定设置在所述收纳腔内，所述行程开关33、所述无线收发模块、所述摄像头13和所述步进电机30均信号连接至所述处理器；

所述推进杆32上设置有挡块322，所述行程开关33位于所述挡块322的运动轨迹上。

为了使胶囊型胃窥镜可以更好的在内脏内移动，所述基座20呈圆柱状，其前端呈球形，所述壳体10呈与所述基座20相同直径的圆柱状，其远离所述基座20的一端呈球形。

为了更方便地服入人体，本发明还包括可被人体吸收的保护膜，所述保护膜包覆在所述胶囊型胃窥镜的外侧，进入人体后自行分解。

为了使胶囊胃窥镜与内脏的接触面积尽量小，所述基座20和所述壳体10的两侧均设置有导向轮11。

为了提高摄像质量，还包括补光灯12，其设置在所述壳体10上，所述补光灯12信号连接至所述处理器。

为了防止体液进入收纳腔内，所述壳体10为密封结构，所述推进杆32穿过所述壳体10的前侧壁延伸至所述收纳腔内且与所述前侧壁动密封连接。

工作时，将胶囊胃窥镜服入，保护膜(未图示)在体液的作用下分解，使胶囊胃窥镜暴露出来，通过外部控制装置向无线收发模块发送信号，无线收发模块接收信号发送至处理器，处理器解析控制命令，控制步进电机30转动，步进电机30带动棘爪31转动，棘爪31和棘齿321配合，带动推进杆32前移，在推进杆32前移的过程中，后吸盘15吸附在内腔内壁上，前吸盘23不吸附，此时壳体10固定，而基座20前移，当推进杆32移动至挡块322触碰行程开关33，行程开关33向处理器发送信号，控制后吸盘15停止吸附，控制前吸盘23吸附，此时基座20固定，壳体10活动，在弹簧22的拉动下，壳体10向前移动，从而完成一个前进动作，而后处理器控制电机翻转，此时棘爪31不会带动棘齿321，不会使壳体10后移，处理器控制步进电机30转动一定角度后，反向转动，开始重复下一动作过程。摄像头13获取内脏图像，通过无线发送模块发送至外部设备。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims

1.一种自走式胶囊型胃窥镜，其特征在于，包括：

壳体（10），其具有一收纳腔，其上设置有后吸盘（15）；

前行端，其包括基座（20）、限位杆（21）、弹簧（22）、推进杆（32）和前吸盘（23），所述前吸盘（23）设置在所述基座（20）上，所述壳体（10）上设置有伸缩套（14），所述限位杆（21）一端连接在所述基座（20）上、另一端可滑动地设置在所述伸缩套（14）内，所述弹簧（22）一端连接在所述伸缩套（14）内、另一端连接在所述限位杆（21）上，所述推进杆（32）一端连接在所述基座（20）上、另一端延伸至所述壳体（10）内；

驱动装置，其包括棘爪（31）和用于驱动所述棘爪（31）的步进电机（30），所述步进电机（30）固定设置在所述收纳腔内，所述推进杆（32）上开设有与所述棘爪（31）相配合的棘齿（321），所述棘爪（31）转动时，带动所述基座（20）朝向远离所述壳体（10）的方向运动；

监控系统，其包括行程开关（33）、处理器、无线收发模块和摄像头（13），所述摄像头（13）设置在所述壳体（10）上，所述行程开关（33）、所述无线收发模块和所述处理器均固定设置在所述收纳腔内，所述行程开关（33）、所述无线收发模块、所述摄像头（13）和所述步进电机（30）均信号连接至所述处理器；

所述推进杆（32）上设置有挡块（322），所述行程开关（33）位于所述挡块（322）的运动轨迹上。

2.根据权利要求1所述的一种自走式胶囊型胃窥镜，其特征在于，所述基座（20）呈圆柱状，所述壳体（10）呈与所述基座（20）相同直径的圆柱状。

3.根据权利要求1所述的一种自走式胶囊型胃窥镜，其特征在于，还包括可被人体吸收的保护膜，所述保护膜包覆在所述胶囊型胃窥镜的外侧，进入人体后自行分解。

4.根据权利要求1所述的一种自走式胶囊型胃窥镜，其特征在于，所述基座（20）和所述壳体（10）的两侧均设置有导向轮（11）。

5.根据权利要求1所述的一种自走式胶囊型胃窥镜，其特征在于，还包括补光灯（12），其设置在所述壳体（10）上，所述补光灯（12）信号连接至所述处理器。

6.根据权利要求1所述的一种自走式胶囊型胃窥镜，其特征在于，所述壳体（10）为密封结构，所述推进杆（32）穿过所述壳体（10）的前侧壁延伸至所述收纳腔内且与所述前侧壁动密封连接。