CN109875484B - 一种自动前行的胶囊胃窥镜 - Google Patents
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Abstract
本发明的一种自动前行的胶囊胃窥镜，属于医疗器械领域。包括：前进部，其内开设有导向槽、驱动槽和一收纳腔，其一侧设置有前吸盘；驱动部，其包括驱动座、限位杆、安装板、电机、曲柄、连杆、推进杆、第一弹簧和后吸盘，限位杆的一端连接在驱动座上、另一端可滑动地设置在导向槽内；监控系统，其包括第一行程开关、第二行程开关、处理器、无线收发模块和摄像头。与现有技术相比，本发明的优点在于：通过电机带动曲柄转动，曲柄带动连杆，连杆带动推进杆进而推动推进杆移动，推进杆在弹簧的作用下推动前进部，通过第一行程开关和第二行程开关进而控制前吸盘和后吸盘的吸附动作，实现胶囊胃窥镜的移动，具有较高的可控性。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，涉及到一种自动前行的胶囊胃窥镜。
背景技术
中国是胃部疾病的高发地区，胃癌发病率更是位居全球首位，早期胃癌症状和胃炎基本相似，所以定期胃镜检查对于早发现、早治疗、及提高胃癌治愈率具有至关重要的作用，然而传统胃镜的不适感和可能存在的感染风险使得很多人放弃了传统胃镜的健康筛查。
胶囊机器人技术突破了国内外的被动式胶囊内镜只能随消化道的蠕动而运动、无法定位其在消化道内的准确位置、也不能被医生主动控制的技术局限，在独创的磁场精确控制技术的控制下，使被动式胶囊内镜变为“有眼有脚”的胶囊机器人。
胶囊胃镜作为一种新兴的胃镜，取消了导管的连接，可以由口服的方式进入人体体内，通过磁场驱动进行运动，通过排便的方式将其排除体外，根据此原理来进行检测。由于其无痛，便捷，备受人们期待，但由于其磁场驱动的特点，存在概率卡在气嗓与肠道，可能需要特殊的方式取出，会对人体造成不必要的伤害。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动前行的胶囊胃窥镜，可以解决现有技术中的胶囊胃镜可控性较差的问题。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种自动前行的胶囊胃窥镜，包括：
前进部，其内开设有导向槽、驱动槽和一收纳腔，其一侧设置有前吸盘；
驱动部，其包括驱动座、限位杆、安装板、电机、曲柄、连杆、推进杆、第一弹簧和后吸盘，所述限位杆的一端连接在所述驱动座上、另一端可滑动地设置在所述导向槽内，所述推进杆可滑动地设置在所述驱动槽内，所述第一弹簧的一端连接在所述驱动槽内、另一端连接在所述推进杆上，所述安装板的一端连接在所述驱动座上、另一端延伸至所述收纳腔内，所述电机固定设置在所述安装板上，用于带动所述曲柄转动，所述连杆一端铰接在所述曲柄上、另一端铰接在所述推进杆上，曲柄转动时带动推进杆沿驱动槽的延伸方向往复运动；监控系统，其包括第一行程开关、第二行程开关、处理器、无线收发模块和摄像头，所述摄像头设置在所述前进部，所述第一行程开关、所述第二行程开关、所述处理器和所述无线收发模块设置在所述安装板上，所述第一行程开关、所述第二行程开关、所述无线收发模块、所述摄像头和所述电机均信号连接至所述处理器，所述曲柄的两端分别设置有第一触发片和第二触发片，所述第一触发片和所述第二触发片位于所述曲柄转动中心的两侧，所述曲柄转动时，所述第一触发片用于触发第一行程开关，所述第二触发片用于触发第二行程开关。
更优地，所述前进部呈圆柱状，所述驱动座呈与所述前进部相同直径的圆柱状。
更优地，还包括可被人体吸收的保护膜，所述保护膜包覆在所述胶囊胃窥镜的外侧，进入人体后自行分解。
更优地，还包括第二弹簧，所述第二弹簧一端连接在所述限位杆上、另一端连接在所述导向槽内。
更优地，所述前进部和所述驱动座的两侧均设置有导向轮。
更优地，还包括补光灯，其设置在所述前进部上，所述补光灯信号连接至所述处理器。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过电机带动曲柄转动，曲柄带动连杆，连杆带动推进杆进而推动推进杆移动，推进杆在弹簧的作用下推动前进部，通过第一行程开关和第二行程开关进而控制前吸盘和后吸盘的吸附动作，实现胶囊胃窥镜的移动，具有较高的可控性。
附图说明
图1为本发明提供的一种自动前行的胶囊胃窥镜的结构示意图；
图2为本发明提供的一种自动前行的胶囊胃窥镜的内部结构示意图；
图3为图2中驱动部的结构示意图；
图4为图1的工作结构示意图；
图5为本发明提供的一种自动前行的胶囊胃窥镜的系统原理图。
00、保护膜，10、前进部，11、导向轮，12、前吸盘，13、补光灯，20、驱动部，21、摄像头，22、限位杆，23、第二弹簧，24、安装板，25、后吸盘，30、曲柄，301、第一触发片，31、连杆，311、第二触发片，32、推进杆，33、第一弹簧，34、电机，40、第一行程开关，41、第二行程开关。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
如图1~5所示，本发明的一个实施例：一种自动前行的胶囊胃窥镜，包括：
前进部10，其整体呈圆柱形，一端为球面，防止运动过程中损伤内脏，其内开设有导向槽、驱动槽和一收纳腔，其一侧设置有前吸盘12，导向槽为两个，位于驱动槽的两侧，收纳腔用于收纳驱动部20；驱动部20，其包括驱动座、限位杆22、安装板24、电机34、曲柄30、连杆31、推进杆32、第一弹簧33和后吸盘25，驱动座也呈圆柱形，远离前进部10的端部为球形，其直径与前进部10的直径相同，所述限位杆22的一端连接在所述驱动座上、另一端可滑动地设置在所述导向槽内，用于使前进部10和驱动部20保持位置的相对稳定，所述推进杆32可滑动地设置在所述驱动槽内，所述第一弹簧33的一端连接在所述驱动槽内、另一端连接在所述推进杆32上，所述安装板24的一端连接在所述驱动座上、另一端延伸至所述收纳腔内，所述电机34固定设置在所述安装板24上，用于带动所述曲柄30转动，所述连杆31一端铰接在所述曲柄30上、另一端铰接在所述推进杆32上，曲柄30转动时带动推进杆32沿驱动槽的延伸方向往复运动；监控系统，其包括第一行程开关40、第二行程开关41、处理器、无线收发模块和摄像头21，所述摄像头21设置在所述前进部10的外侧，用于获取内脏图像，所述第一行程开关40、所述第二行程开关41、所述处理器和所述无线收发模块设置在所述安装板24上，所述第一行程开关40、所述第二行程开关41、所述无线收发模块、所述摄像头21和所述电机34均信号连接至所述处理器，第一行程开关40和第二行程开关41之间具有一定的间距，所述曲柄30的两端分别设置有第一触发片301和第二触发片311，所述第一触发片301和所述第二触发片311位于所述曲柄30转动中心的两侧，所述曲柄30转动时，所述第一触发片301用于触发第一行程开关40，所述第二触发片311用于触发第二行程开关41，曲柄30转动时带动第一触发片301和第二触发片311转动，由于第一触发片301和第二触发片311位于转动中心的两侧，如图3所示，第一触发片301离转动中心较远，其转动过程中可以触发第一行程开关40，第二触发片311离转动中心较近，转动时可以触发第二行程开关41。可选择地，第一行程开关40和第二行程开关41可以为非接触式行程开关。
为了更容易服入人体，本发明还包括可被人体吸收的保护膜00，所述保护膜00包覆在所述胶囊胃窥镜的外侧，进入人体后自行分解，可被人体吸收，如医用胶囊的外壳。
为了提高行走动力，还包括第二弹簧23，所述第二弹簧23一端连接在所述限位杆22上、另一端连接在所述导向槽内。
为了使胶囊胃窥镜与内脏的接触面积尽量小，所述前进部10和所述驱动座的两侧均设置有导向轮11，导向轮11可以将内脏撑开，避免胶囊胃窥镜损伤内脏。
为了提高摄像质量，本发明还包括补光灯13，其设置在所述前进部10上，所述补光灯13信号连接至所述处理器。
工作时，将胶囊胃窥镜服入，保护膜00在体液的作用下分解，使胶囊胃窥镜暴露出来，通过外部控制装置向无线收发模块发送信号，无线收发模块接收信号发送至处理器，处理器解析控制命令，控制电机34转动，电机34带动曲柄30转动，曲柄30转动时带动连杆31转动，连杆31带动推进杆32在驱动槽内来回往复运动，曲柄30转动的过程中，第一触发片301触发第一行程开关40，处理器接收来自第一行程开关40的信号，控制后吸盘25吸附，而控制前吸盘12不吸附，此时驱动部20固定，前进部10可活动，推进杆32前移，推动前进部10移动，由于导向杆的作用，此时前进部10和驱动部20相对伸长但不分离，而后曲柄30继续转动，使第二触发片311触发第二行程开关41，处理器接收来自第二行程开关41的信号，控制前吸盘12吸附，而后吸盘25不吸附，此时前吸盘12固定，后吸盘25能够动作，在弹簧的拉力下，驱动部20被朝向前进部10的方向拉动，从而完成一个前进动作。摄像头21获取内脏图像，通过无线发送模块发送至外部设备。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (6)
1.一种自动前行的胶囊胃窥镜，其特征在于，包括：
前进部（10），其内开设有导向槽、驱动槽和一收纳腔，其一侧设置有前吸盘（12）；
驱动部（20），其包括驱动座、限位杆（22）、安装板（24）、电机（34）、曲柄（30）、连杆（31）、推进杆（32）、第一弹簧（33）和后吸盘（25），所述限位杆（22）的一端连接在所述驱动座上、另一端可滑动地设置在所述导向槽内，所述推进杆（32）可滑动地设置在所述驱动槽内，所述第一弹簧（33）的一端连接在所述驱动槽内、另一端连接在所述推进杆（32）上，所述安装板（24）的一端连接在所述驱动座上、另一端延伸至所述收纳腔内，所述电机（34）固定设置在所述安装板（24）上，用于带动所述曲柄（30）转动，所述连杆（31）一端铰接在所述曲柄（30）上、另一端铰接在所述推进杆（32）上，曲柄（30）转动时带动推进杆（32）沿驱动槽的延伸方向往复运动；
监控系统，其包括第一行程开关（40）、第二行程开关（41）、处理器、无线收发模块和摄像头（21），所述摄像头（21）设置在所述前进部（10），所述第一行程开关（40）、所述第二行程开关（41）、所述处理器和所述无线收发模块设置在所述安装板（24）上，所述第一行程开关（40）、所述第二行程开关（41）、所述无线收发模块、所述摄像头（21）和所述电机（34）均信号连接至所述处理器，所述曲柄（30）的两端分别设置有第一触发片（301）和第二触发片（311），所述第一触发片（301）和所述第二触发片（311）位于所述曲柄（30）转动中心的两侧，所述曲柄（30）转动时，所述第一触发片（301）用于触发第一行程开关（40），所述第二触发片（311）用于触发第二行程开关（41）。
2.根据权利要求1所述的一种自动前行的胶囊胃窥镜，其特征在于，所述前进部（10）呈圆柱状，所述驱动座呈与所述前进部（10）相同直径的圆柱状。
3.根据权利要求1所述的一种自动前行的胶囊胃窥镜，其特征在于，还包括可被人体吸收的保护膜（00），所述保护膜（00）包覆在所述胶囊胃窥镜的外侧，进入人体后自行分解。
4.根据权利要求1所述的一种自动前行的胶囊胃窥镜，其特征在于，还包括第二弹簧（23），所述第二弹簧（23）一端连接在所述限位杆（22）上、另一端连接在所述导向槽内。
5.根据权利要求1所述的一种自动前行的胶囊胃窥镜，其特征在于，所述前进部（10）和所述驱动座的两侧均设置有导向轮（11）。
6.根据权利要求1所述的一种自动前行的胶囊胃窥镜，其特征在于，还包括补光灯（13），其设置在所述前进部（10）上，所述补光灯（13）信号连接至所述处理器。
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| PB01 | Publication | ||
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Practice brilliance Inventor after: Yin Yani Inventor after: Chen Jiahao Inventor before: Chen Jiahao |
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| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20211021 Address after: 410008 Hunan province Changsha Kaifu District, Xiangya Road No. 87 Applicant after: XIANGYA HOSPITAL OF CENTRAL SOUTH University Address before: 315000 Huashang building, 100 Xinghai South Road, high tech Zone, Ningbo City, Zhejiang Province Applicant before: Chen Jiahao |
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20211109 Termination date: 20220218 |