CN109730624B - 一种爬虫式胃镜 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种爬虫式胃镜，包括：胶囊外壳，其上具有一贯通至内部的收纳槽，其至少部分为透明材质制成；爬虫模块，设置在胶囊外壳内，其具有至少两个行走爪，行走时行走爪穿过收纳槽延伸至胶囊外壳外部，以带动胃镜移动；监控装置，其设置在胶囊外壳内，包括摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和储能模块，摄像模块用于通过透明材质部分获取影像数据，摄像模块、数据存储模块、无线收发模块均与控制模块信号连接，储能模块用于给摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和爬虫模块供电。本发明对人体辐射极小，相对于磁场控制的方式可以把对人体的辐射伤害降到较低的水平，利用行走爪可以实现更为精准的控制。

Description

一种爬虫式胃镜

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及到一种爬虫式胃镜。

背景技术

中国是胃部疾病的高发地区，胃癌发病率更是位居全球首位，早期胃癌症状和胃炎基本相似，所以定期胃镜检查对于早发现、早治疗、及提高胃癌治愈率具有至关重要的作用，然而传统胃镜的不适感和可能存在的感染风险使得很多人放弃了传统胃镜的健康筛查。

胶囊机器人技术突破了国内外的被动式胶囊内镜只能随消化道的蠕动而运动、无法定位其在消化道内的准确位置、也不能被医生主动控制的技术局限，在独创的磁场精确控制技术的控制下，使被动式胶囊内镜变为“有眼有脚”的胶囊机器人。

胶囊胃镜作为一种新兴的胃镜，取消了导管的连接，可以由口服的方式进入人体体内，通过磁场驱动进行运动，通过排便的方式将其排除体外，根据此原理来进行检测。由于其无痛，便捷，备受人们期待，但由于其磁场驱动的特点，其还是存在很大的局限性，如磁场辐射会对人体造成损害，控制不够精准等问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种爬虫式胃镜，可以解决现有技术中采用磁场控制对人体有辐射伤害，控制不够精准的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种爬虫式胃镜，包括：

胶囊外壳，其上具有一贯通至内部的收纳槽，其至少部分为透明材质制成；

爬虫模块，设置在所述胶囊外壳内，其具有至少两个行走爪，行走时所述行走爪穿过所述收纳槽延伸至所述胶囊外壳外部，以带动所述胃镜移动；非行走状态时，所述行走爪位于胶囊外壳内部；

监控装置，其设置在所述胶囊外壳内，包括摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和储能模块，所述摄像模块用于通过透明材质部分获取影像数据，所述摄像模块、所述数据存储模块、所述无线收发模块均与所述控制模块信号连接，所述储能模块用于给所述摄像模块、所述数据存储模块、所述无线收发模块、所述控制模块和所述爬虫模块供电。

更优地，还包括安装板，所述爬虫模块为两套，设置在所述安装板的两端，所述爬虫模块包括驱动装置、主动杆、导向杆、连杆、限位杆和行走爪，所述驱动装置用于带动所述主动杆转动，所述导向杆的一端铰接在所述安装板上、另一端铰接在所述连杆的中部，所述连杆的一端铰接在所述主动杆的一端、另一端铰接在所述行走爪的中部，所述限位杆的一端铰接在所述安装板上、另一端与所述行走爪的一端相铰接，所述主动杆转动时能够带动所述行走爪移动，所述驱动装置信号连接至所述控制模块。

更优地，还包括照明模块，用于给所述摄像模块补光，所述照明模块电连接至所述储能模块。

更优地，还包括可溶解薄膜，所述可溶解薄膜包覆在所述胶囊外壳外侧，进入人体后所述可溶解薄膜可以溶解以使所述胶囊外壳外露。

更优地，所述可溶解薄膜由食用明胶制成。

更优地，所述胶囊外壳为椭球形。

与现有技术相比，本发明的优点在于：利用无线收发模块可以接收外接控制信号，通过控制模块控制驱动装置进而控制主动杆最终控制行走爪的动作，以实现前进或后退，无线收发模块的功率较低，对人体辐射极小，相对于磁场控制的方式可以把对人体的辐射伤害降到较低的水平，利用行走爪可以实现更为精准的控制。

附图说明

图1为本发明提供的一种爬虫式胃镜的结构示意图一；

图2为本发明提供的一种爬虫式胃镜的结构示意图二；

图3为图2中爬虫模块的结构示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1～3所示，本发明的一个实施例：一种爬虫式胃镜，包括：

胶囊外壳10，其上具有一贯通至内部的收纳槽，其至少部分为透明材质制成；收纳槽用于容纳行走爪46伸出；

爬虫模块40，设置在所述胶囊外壳10内，其具有至少两个行走爪46，行走时所述行走爪46穿过所述收纳槽延伸至所述胶囊外壳10外部，以带动所述胃镜移动；非行走状态时，所述行走爪46位于胶囊外壳10内部；

监控装置，其设置在所述胶囊外壳10内，包括摄像模块30、数据存储模块31、无线收发模块32、控制模块和储能模块50，所述摄像模块30用于通过透明材质部分获取影像数据，所述摄像模块30、所述数据存储模块31、所述无线收发模块32均与所述控制模块信号连接，所述储能模块50用于给所述摄像模块30、所述数据存储模块31、所述无线收发模块32、所述控制模块和所述爬虫模块40供电。

具体地，本发明还包括安装板41，所述爬虫模块40为两套，设置在所述安装板41的两端，所述爬虫模块40包括驱动装置20、主动杆42、导向杆43、连杆44、限位杆45和行走爪46，所述驱动装置20用于带动所述主动杆42转动，主动杆42的一端驱动连接在驱动装置20上，驱动装置20固定设置在安装板41上，所述导向杆43的一端铰接在所述安装板41上、另一端铰接在所述连杆44的中部，所述连杆44的一端铰接在所述主动杆42的一端、另一端铰接在所述行走爪46的中部，所述限位杆45的一端铰接在所述安装板41上、另一端与所述行走爪46的一端相铰接，所述主动杆42转动时能够带动所述行走爪46移动，所述驱动装置20信号连接至所述控制模块。驱动装置20可以为微型电机，通过外部控制装置向无线收发模块32发送控制信号，无线收发模块32接收控制信号并传送至控制模块，控制模块控制电机正反转，当微型电机转动时，主动杆42转动，主动杆42的自由端带动连杆44移动，连杆44由于导向杆43的作用，会带动行走爪46呈左右和上下的复合运动，而由于行走爪46的一端还受到限位杆45的作用，因此行走爪46的自由端会呈由上而下由右向左(当电机反转时，顺序刚好相反)的运动轨迹，从而呈现出于爬虫行走类似的动作，实现带动胃镜前行。

进一步地，还包括照明模块33，用于给所述摄像模块30补光，所述照明模块33电连接至所述储能模块50。

为了使胃镜可以方便地被服入人体，防止服入时由于胶囊外壳10表面摩擦力较大导致卡住等问题，还包括可溶解薄膜，所述可溶解薄膜包覆在所述胶囊外壳10外侧，进入人体后所述可溶解薄膜可以溶解以使所述胶囊外壳10外露。

更优地，所述可溶解薄膜由食用明胶制成，食用明胶可以被人体吸收，对人体无害。

更优地，所述胶囊外壳10为椭球形，在胃镜服入体内后，主要的被动运动方式为蠕动，本质上可以看做胃的相互挤压，将胶囊外壳10设计为扁平的椭球体，可以通过胃的挤压固定方向，减少胶囊外壳10在运动时的轴向转动，提高稳定性，胶囊外壳10部分为透明材料制成，本实施例中以前段为透明为例，前段为透明，允许摄像模块30透过透明罩获取胶囊外壳10外部的影像，获得的影像数据存储在数据存储模块31中并可以通过无线收发模块32将数据发送至外部接收装置。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种爬虫式胃镜，其特征在于，包括：

胶囊外壳，其上具有一贯通至内部的收纳槽，其至少部分为透明材质制成；

爬虫模块，设置在所述胶囊外壳内，其具有至少两个行走爪，行走时所述行走爪穿过所述收纳槽延伸至所述胶囊外壳外部，以带动所述胃镜移动；非行走状态时，所述行走爪位于胶囊外壳内部；

监控装置，其设置在所述胶囊外壳内，包括摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和储能模块，所述摄像模块用于通过透明材质部分获取影像数据，所述摄像模块、所述数据存储模块、所述无线收发模块均与所述控制模块信号连接，所述储能模块用于给所述摄像模块、所述数据存储模块、所述无线收发模块、所述控制模块和所述爬虫模块供电；

还包括安装板，所述爬虫模块为两套，设置在所述安装板的两端，所述爬虫模块包括驱动装置、主动杆、导向杆、连杆、限位杆和行走爪，所述驱动装置用于带动所述主动杆转动，所述导向杆的一端铰接在所述安装板上、另一端铰接在所述连杆的中部，所述连杆的一端铰接在所述主动杆的一端、另一端铰接在所述行走爪的中部，所述限位杆的一端铰接在所述安装板上、另一端与所述行走爪的一端相铰接，所述主动杆转动时能够带动所述行走爪移动，所述驱动装置信号连接至所述控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种爬虫式胃镜，其特征在于，还包括照明模块，用于给所述摄像模块补光，所述照明模块电连接至所述储能模块。

3.根据权利要求1所述的一种爬虫式胃镜，其特征在于，还包括可溶解薄膜，所述可溶解薄膜包覆在所述胶囊外壳外侧，进入人体后所述可溶解薄膜可以溶解以使所述胶囊外壳外露。

4.根据权利要求3所述的一种爬虫式胃镜，其特征在于，所述可溶解薄膜由食用明胶制成。

5.根据权利要求1所述的一种爬虫式胃镜，其特征在于，所述胶囊外壳为椭球形。

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