CN109866709A - 车辆驱动轮控制系统及使用该系统的车辆驱动轮控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆驱动轮控制系统及使用该系统的车辆驱动轮控制方法，其中该控制系统，包括：车轮转速传感器，其被配置成测量车辆车轮的车轮转速；数据存储部，其被配置成基于每个车轮的打滑状态或锁定状态来存储与多个异常图案有关的数据；以及控制器，其被配置成使用由车轮转速传感器测量的车轮转速来提取车轮转速图案数据，将所提取的车轮转速图案数据与存储的与多个异常图案有关的数据进行比较，根据比较结果确定多个异常图案数据中与所提取的车轮转速图案数据最相似的异常图案数据，以及基于所确定的异常图案来检测车辆车轮中的异常车轮。

Description

车辆驱动轮控制系统及使用该系统的车辆驱动轮控制方法
技术领域
本发明总体来说涉及车辆技术，更具体涉及一种车辆驱动轮的控制系统以及使用该系统的车辆驱动轮的控制方法。
背景技术
近年来，为了增强行驶性能和行驶安全性，人们已基于车辆的行驶状况实现了用于使车辆后轮转向的后轮转向(rear wheel steering,RWS)系统。RWS系统可以控制车辆，以根据车辆的行驶速度来改变前轮和后轮的转向角。
在一个实施方式中，当车辆低速行驶时，RWS系统使后轮沿着与前轮相反的方向转向。因此，当车辆以低速行驶时，前后轮沿相反的方向转向以减小转弯半径，从而使车辆即使处于狭窄地方时也能平稳地转弯和行驶。另一方面，当车辆以中速或高速行驶时，RWS系统使后轮沿与前轮相同的方向转向。因此，当车辆以中速或高速行驶并且需要改善车辆防跑偏性(pull prevention)时，前后轮沿相同方向转向，从而稳定地改善车辆防跑偏性。
常规的RWS系统测量车辆的所有四个车轮的转速，导出四个车轮的平均测量速度，并且利用该信息确定后轮是沿着与前轮相同的方向转向还是沿着前轮的相反方向转向。然而，如果车轮打滑、锁定等，则在基于平均车轮转速对后轮进行控制时会出现错误。
本部分中公开的事项仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不应被视为承认或以任何形式暗示该事项构成本领域技术人员已知的相关技术。
发明内容
因此，鉴于上述问题做出本发明，本发明的目的在于提供一种车辆驱动轮控制系统及使用该系统的车辆驱动轮控制方法，用于利用从车轮转速传感器测量的车轮转速值来提取车轮转速图案数据，将提取的车轮转速图案数据与预先存储在数据存储部中的多个异常图案的数据进行比较，以确定与车轮转速图案数据最相似的异常图案数据，并且基于所确定的异常图案数据来确定异常车轮。
根据本发明的实施例，可以通过提供一种车辆车轮的控制系统来实现上述和其他目的，该控制系统，包括：车轮转速传感器，其被配置成测量车辆车轮的车轮转速；数据存储部，其被配置成基于每个车轮的打滑状态或锁定状态来存储与多个异常图案有关的数据；以及控制器，其被配置成使用由车轮转速传感器测量的车轮转速来提取车轮转速图案数据，将所提取的车轮转速图案数据与存储的与多个异常图案有关的数据进行比较，根据比较结果确定多个异常图案中与所提取的车轮转速图案数据最相似的异常图案，以及基于所确定的异常图案来检测车辆车轮中的异常车轮。
控制器基于所提取的车轮转速图案数据与存储的与多个异常图案有关的数据的比较结果来提取多个相关数据，基于所提取的多个相关数据来确定异常图案，以及基于所确定的异常图案和车辆操作状态信息来检测异常车轮。
所确定的异常图案具有多个相关数据与多个异常图案之间的最大相关数据值。
车辆操作状态信息表明车辆是在加速还是在制动。
控制器计算除了检测到的异常车轮之外的车轮的平均车轮转速，并且基于计算出的除检测到的异常车轮之外的车轮的平均车轮转速来控制车辆后轮的转向。
控制器可控制位于车辆车轮之间的致动器，并且控制车辆车轮中的车轮的转向。
控制器可基于平均车轮转速以及存储在数据存储部中的预定速度，确定使车辆后轮是沿着与车辆前轮相同的方向还是沿着与前轮相反的方向转向。
控制器可以在平均车轮转速小于或等于预定速度时，使后轮沿着与前轮相反的方向转向。
控制器可以在平均车轮转速大于预定速度时，使后轮沿着与前轮相同的方向转向。
车轮转速图案数据可以包括：表明车辆车轮中相应的前后轮之间的速度差的前后轮图案数据，表明对角相应的车轮之间的速度差的对角车轮图案数据，表明对应的左右轮之间的速度差的左右轮图案数据，以及区域图案数据。
车辆车轮包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。
根据下面的表达式1可导出前后轮图案数据：
其中，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
根据下面的表达式2可导出对角车轮图案数据：
其中，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
根据下面的表达式3可导出左右轮图案数据：
其中，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
根据下面的表达式4可导出区域图案数据：
max(A,B,C)×sign(A,B,C)，
其中，A是前后轮图案数据，B是对角车轮图案数据，而C是左右轮图案数据。
可通过将车轮转速图案数据与异常图案数据之间的协方差结果，除以车轮转速图案数据的标准差与异常图案数据的标准差的乘积，来获得多个相关数据。
根据下面的表达式5可导出多个相关数据：
其中，P是相关系数，x是车轮转速图案数据，y是异常图案数据，σx是车轮转速图案数据的标准差，而σy是异常图案数据的标准差，并且还可根据下面的表达式6导出多个相关数据：
其中，x是车轮转速图案数据，y是异常图案数据，ux是车轮转速图案数据的平均值，而uy是异常图案数据的平均值。
此外，根据本发明的实施方式，上述和其它目的可通过提供一种车辆车轮的控制方法来实现，该方法包括以下步骤：使用车轮转速传感器测量车辆车轮的车轮转速；使用由车轮转速传感器测量的车轮转速来提取车轮转速图案数据；将所提取的车轮转速图案数据与存储在数据存储部中的与多个异常图案有关的数据进行比较；根据比较结果，确定多个异常图案中与所提取的车轮转速图案数据最相似的异常图案；以及基于所确定的异常图案来检测车辆车轮中的异常车轮。
该方法还包括以下步骤：计算由车轮转速传感器测量的测量车轮转速之间的差值；将车轮转速之间的差值与预定速度值进行比较；当所测量的车轮转速之间的差值小于预定速度值时，计算平均车轮转速；以及当所测量的车轮转速之间的差值大于预定速度值时，提取车轮转速图案数据。
该方法还可包括以下步骤：基于所提取的车轮转速图案数据与存储的与多个异常图案有关的数据的比较结果，提取多个相关数据；基于所提取的多个相关数据来确定异常图案；基于所确定的异常图案和车辆操作状态信息来检测异常车轮；计算除检测到的异常车轮以外的车轮的平均车轮转速；以及基于计算出的除检测到的异常车轮之外的车轮的平均车轮转速，控制车辆后轮的转向。
附图说明
结合附图，根据以下详细描述，可以更清楚地理解本发明的上述和其他目的、特征和其他优点，其中：
图1是示出根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制系统的整体配置的示意图；
图2是示出根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制系统中的多个类别的异常图案的图；
图3是示出根据本发明的实施例的基于与多个异常图案对应的数据的多个异常图案的图表；
图4是根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制系统中的基于提取的车轮转速图案数据的曲线图；
图5是示出根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制系统中的基于提取的车轮转速图案数据的曲线图和基于与异常图案对应的数据的曲线图之间的比较的曲线图；
图6是示出根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制系统中的基于车轮转速图案数据和异常图案数据导出的每个异常图案的相关数据的图；以及
图7是示出根据本发明的实施例的车辆驱动轮的控制方法的流程图。
应当理解，附图不一定按比例绘制，而是呈现说明本发明的基本原理的优选特征的稍微简化的表示。本发明的具体设计特征(包括例如特定尺寸、取向、位置和形状)将部分由特定的预期应用和使用环境来确定。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本发明的实施例。如本领域技术人员将认识到的，所描述的实施例可以以各种不同的方式进行修改，所有这些均不脱离本发明的精神或范围。此外，通篇描述中，相同的附图标记指代相同的元件。
这里所使用的术语是仅用于描述特定实施例的目的，而不是为了限制本发明。如在本文中所使用的，除非上下文中清楚地指出，否则单数形式“一个”、“一种”和“所述”旨在同样包括复数形式。将进一步理解，当在本说明书中使用时，词语“包括”和/或“包含”指定所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。如本文所使用的，词语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。
应当理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)的客车、公共汽车、卡车、各种商用车辆，包括各种小船和轮船的船舶，飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，源自除石油以外的资源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如，汽油动力和电动力车辆。
另外，应该理解，以下方法或其方面中的一个或多个可以由至少一个控制器执行。术语“控制器”可以指代包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被配置成存储程序指令，并且处理器具体被编程为执行程序指令以进行下面进一步描述的一个或多个过程。如本文所述，控制器可以控制单元、模块、部件等的操作。此外，可以理解的是，下面的方法可以由包括控制器的设备结合一个或多个其他部件来执行，如本领域普通技术人员将理解的那样。
在下文中，将参照附图描述根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制系统及其控制方法。
图4是基于提取的车轮转速图案数据的曲线图。图5是示出基于提取的车轮转速图案数据的曲线图与基于与异常图案对应的数据的曲线图之间的比较的曲线图。
图1是示出根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制系统的整体配置的示意图。如图1所示，根据本发明的实施例的车辆车轮(“车轮”和“驱动轮”在本文中可互换使用)的控制系统可以包括：车轮转速传感器100，用于测量每个车轮的转速；数据存储部200，用于根据每个车轮的打滑或锁定状态，存储多个异常图案的数据；控制器300，用于利用来自轮速传感器100的每个车轮的测量速度值和存储在数据存储部200中的多个异常图案的数据来检测异常车轮；以及致动器400，位于车轮之间以控制车轮转向。
车轮转速传感器100可以分别安装在左前轮、左后轮、右前轮和右后轮上，并且可以测量各车轮的速度。从车轮转速传感器100测量的车轮的转速值可用于通过控制器300提取车轮转速图案数据，并且所提取的图案数据可用于检测异常车轮。
数据存储部200可以根据每个车轮的打滑或锁定状态来存储多个异常图案的数据。详细地说，数据存储部200可以如图2所示，根据车轮的打滑或锁定状态来存储关于多个异常图案的信息，并且可以如图3所示，根据多个异常图案来存储基于相应数据示出的曲线图信息。
图2是示出多个类别的异常图案的图示。图3是示出基于与多个异常图案对应的数据的多个异常图案的图表。更详细地，根据本发明，如图2所示，根据车轮的打滑或锁定状态的异常图案被分成总共15种情况，包括一个车轮异常的情况(四种情况)、两个车轮异常的情况(六种情况)、三个车轮异常的情况(四种情况)、以及四个车轮异常的情况(一种情况)，可以如图3所示基于与15种情况对应的各个异常图案数据值示出图表，并且在这种情况下，数据存储部200可以存储基于15种情况的异常图案信息和15种情况的异常图案数据示出的图表信息。这样，控制器300可利用预先存储在数据存储部200中的多个异常图案的数据来检测异常车轮。
数据存储部200可以存储参考速度值信息，控制器300可利用参考速度值信息，基于平均车轮转速值来确定后轮和前轮是沿相同方向转向还是沿相反方向转向。
控制器300可以使用由车轮转速传感器100测量的每个车轮转速值来提取车轮转速图案数据。在此，车轮转速图案数据可以包括：包含多个车轮中相应前后轮之间的速度差信息的前后轮图案数据，包含对角匹配驱动轮之间的速度差信息的对角对应车轮图案数据，包含对应的左右驱动轮之间的速度差信息的左右轮图案数据，以及区域(region)图案数据。在这种情况下，多个车轮可以包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。
更详细地，可以从下面的表达式1导出前后轮图案数据，可以从下面的表达式2导出对角车轮图案数据，可以从下面的表达式3导出左右轮图案数据，并且可以从下面的表达式4导出区域图案数据。
表达式1：
在此，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
表达式2：
在此，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
表达式3：
在此，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
表达式4：
max(A,B,C)×sign(A,B,C)，
在此，A是前后轮图案数据，B是对角车轮图案数据，而C是左右轮图案数据。
当使用上述方法提取车轮转速图案数据时，控制器300可以将提取的车轮转速图案数据与存储在数据存储部200中的多个异常图案的数据进行比较，以确定与车轮转速图案数据最相似的异常图案数据。在一些情况下，当基于提取的车轮转速图案数据示出的图表如图3所示时，控制器300可以将图3的图表与基于图2所示的15个异常图案数据的每个曲线图进行比较，以确定与图4最相似的异常图案。
另外，控制器300可以将提取的车轮转速图案数据与预先存储在数据存储部200中的多个异常图案的数据进行比较，以提取多个相关数据并且基于多个提取的相关数据来确定异常图案。在这种情况下，控制器300可以将从多个提取的相关数据中提取的最大相关数据值的异常图案数据确定为异常图案。在此，可以通过将车轮转速图案数据与异常图案数据之间的协方差结果除以车轮转速图案数据的标准差和异常图案数据的标准差的乘积来获得相关数据，并且可以通过表达式5和6导出。
表达式5：
其中，P是相关系数，x是车轮转速图案数据，y是异常图案数据，σx是车轮转速图案数据的标准差，并且σy是异常图案数据的标准差。
表达式6：
在此，x是车轮转速图案数据，y是异常图案数据，ux是车轮转速图案数据的平均值，而uy是异常图案数据的平均值。
更详细地，控制器300可以将四个提取的车轮转速图案数据和预先存储在数据存储部200中的15个异常图案数据插入到上述表达式5和6中，以提取15个异常图案的相应相关数据并将从15个提取的相关数据中提取的最大相关数据值的异常图案数据确定为异常图案。也就是说，当将四个提取的车轮转速图案数据和预先存储在数据存储部200中的15个异常图案数据插入到上述表达式5和6中，以提取图6所示的相关数据时，控制器300可以确定异常图案是第四异常图案。
现在参考图3，当将第一异常图案数据、第十四异常图案数据和第十五异常图案数据插入到上面的表达式6中时，yi-uy的值可以是0并且Cov(x，y)可以是0，并且相应地，上面的表达式5中的分子，Cov(x，y)可以是0，因此相关数据可以是0。在这种情况下，关于异常图案的确定，当四个提取的车轮转速图案数据的和为负时，第一异常图案可以被确定为异常图案，当和为正时，第十四异常图案可以被确定为异常图案，并且当和为0时，第十五异常图案可以被确定为异常图案。
另外，控制器300可以根据上述方法确定异常图案，然后基于确定的异常图案信息和车辆操作状态信息来检测异常车轮。在此，车辆操作状态信息可以包括车辆加速或制动的状态。再次参考图3，当使用上述方法将第二异常图案确定为异常图案时，根据车辆操作状态，异常车轮可以是右前轮、左前轮、右后轮和左后轮。也就是说，当车辆加速时，异常车轮可以是左前轮、右后轮和左后轮，并且当车辆制动时，异常车轮可以是右前轮。
这样，控制器300可以使用从车轮转速传感器测量的每个车轮转速值来提取车轮转速图案数据，基于提取的车轮转速图案数据和预先存储在数据存储部中的多个异常图案数据来提取多个相关数据，基于提取的相关数据来确定异常图案，以及基于确定的异常图案和车辆操作状态信息来检测异常车轮。
此外，控制器300可以提取除检测到的异常车轮的速度之外的平均车轮转速值，并且基于提取的平均车轮转速值来控制后轮的转向。在这种情况下，控制器300可以控制位于车轮之间的致动器400以控制后轮转向。
更详细地，控制器可以将所提取的平均车轮转速值与数据存储部200中预先确定的参考速度值进行比较，并且当平均车轮转速值等于或小于参考速度值时，控制器可以使后轮沿与前轮相反的方向转向。另一方面，当提取的平均车轮转速值超过参考速度值时，控制器300可以使后轮沿着与前轮相同的方向转向。
图7是示出根据本发明的实施例的车辆驱动轮控制方法的流程图。如图7所示，车辆驱动轮控制方法可以包括以下步骤：测量车轮的车轮转速；使用每个测量的车轮转速来提取车轮转速图案数据；将提取的车轮转速图案数据与预先存储在数据存储部中的多个异常图案中的每个数据进行比较，以提取多个相关数据；基于多个提取的相关数据来确定异常图案；基于所确定的异常图案和车辆的操作状态信息来检测异常车轮；以及提取除异常车轮的转速之外的平均车轮转速值。
该方法还可以包括以下步骤：在使用每个测量的车轮转速来提取车轮转速图案数据之前，提取从车轮转速传感器测量的测量车轮转速值之间的差值，将车轮转速值之间的差值与预定值进行比较，作为比较结果，当车轮转速值之间的差值小于预定值时提取平均车轮转速值，并且作为比较结果，当车轮转速值之间的差值大于预定值时提取车轮转速图案数据。
该方法还可以包括，在提取除异常车轮的转速之外的平均车轮转速值之后，基于提取的平均车轮转速值来控制后轮的转向。
如上所述，根据本发明的实施例，可以利用由车轮转速传感器测量的车轮转速值来提取车轮转速图案数据，可以将所提取的车轮转速图案数据与预先存储在数据存储部中的多个异常图案的数据进行比较，以确定与车轮转速图案数据最相似的异常图案数据，以及可以基于所确定的异常图案数据来确定异常车轮。
另外，可以提取除检测到的异常车轮的转速之外的平均车轮转速值，并且可以基于所提取的平均车轮转速值来使后轮转向，因此，即使出现车轮打滑状态、车轮锁定状态等，也可以根据实际车速适当地控制后轮的转向。
尽管已经结合目前认为是示例性实施例的内容描述了本发明的内容，但是应该理解，本发明不限于所公开的实施例，而是相反地，本发明旨在覆盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同布置。

Claims (20)

1.一种车辆车轮的控制系统，包括：
车轮转速传感器，其被配置成测量车辆车轮的车轮转速；
数据存储部，其被配置成基于每个车轮的打滑状态或锁定状态来存储与多个异常图案有关的数据；以及
控制器，其被配置成使用由所述车轮转速传感器测量的车轮转速来提取车轮转速图案数据，将所提取的车轮转速图案数据与存储的与所述多个异常图案有关的数据进行比较，根据比较结果确定所述多个异常图案数据中与所提取的车轮转速图案数据最相似的异常图案数据，以及基于所确定的异常图案数据来检测所述车辆车轮中的异常车轮。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器还被配置成基于所提取的车轮转速图案数据与存储的与所述多个异常图案有关的数据的比较结果来提取多个相关数据，基于所提取的多个相关数据来确定异常图案，以及基于所确定的异常图案和车辆操作状态信息来检测异常车轮。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所确定的异常图案具有多个相关数据中的最大相关数据值。
4.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述车辆操作状态信息表明车辆是在加速还是在制动。
5.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制器还被配置成计算除了检测到的异常车轮之外的车轮的平均车轮转速，并且基于计算出的除检测到的异常车轮之外的车轮的平均车轮转速来控制车辆后轮的转向。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器还被配置成控制位于所述车辆车轮之间的致动器，并且控制所述车辆车轮中的车轮的转向。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器还被配置成基于平均车轮转速以及存储在所述数据存储部中的预定速度，确定使车辆后轮是沿着与车辆前轮相同的方向还是沿着与前轮相反的方向转向。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述控制器还被配置成当平均车轮转速小于或等于预定速度时，使后轮沿着与前轮相反的方向转向。
9.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述控制器还被配置成当平均车轮转速大于预定速度时，使后轮沿着与前轮相同的方向转向。
10.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述车轮转速图案数据包括：表明所述车辆车轮中相应的前后轮之间的速度差的前后轮图案数据，表明对角相应的车轮之间的速度差的对角车轮图案数据，表明对应的左右轮之间的速度差的左右轮图案数据，以及区域图案数据。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述车辆车轮包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。
12.根据权利要求10所述的控制系统，其中，根据下面的表达式1导出所述前后轮图案数据：
其中，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
13.根据权利要求10所述的控制系统，其中，根据下面的表达式2导出所述对角车轮图案数据：
其中，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
14.根据权利要求10所述的控制系统，其中，根据下面的表达式3导出所述左右轮图案数据：
其中，FL是左前轮转速，FR是右前轮转速，RL是左后轮转速，RR是右后轮转速，而Vave是平均车轮转速。
15.根据权利要求10所述的控制系统，其中，根据下面的表达式4导出所述区域图案数据：
max(A,B,C)×sign(A,B,C)，
其中，A是前后轮图案数据，B是对角车轮图案数据，而C是左右轮图案数据。
16.根据权利要求2所述的控制系统，其中，通过将所述车轮转速图案数据与所述异常图案数据之间的协方差结果，除以所述车轮转速图案数据的标准差与所述异常图案数据的标准差的乘积，来获得所述多个相关数据。
17.根据权利要求16所述的控制系统，其中，
根据下面的表达式5导出所述多个相关数据：
其中，P是相关系数，x是车轮转速图案数据，y是异常图案数据，σx是车轮转速图案数据的标准差，而σy是异常图案数据的标准差，并且
还根据下面的表达式6导出所述多个相关数据：
其中，x是车轮转速图案数据，y是异常图案数据，ux是车轮转速图案数据的平均值，并且uy是异常图案数据的平均值。
18.一种车辆车轮的控制方法，所述方法包括以下步骤：
使用车轮转速传感器测量车辆车轮的车轮转速；
使用从所述车轮转速传感器测量的车轮转速来提取车轮转速图案数据；
将所提取的车轮转速图案数据与存储在数据存储部中的与多个异常图案有关的数据进行比较；
根据比较结果，确定所述多个异常图案中与所提取的车轮转速图案数据最相似的异常图案；以及
基于所确定的异常图案来检测所述车辆车轮中的异常车轮。
19.根据权利要求18所述的方法，还包括以下步骤：
计算从所述车轮转速传感器测量的测量车轮转速之间的差值；
将车轮转速之间的差值与预定速度值进行比较；
当所测量的车轮转速之间的差值小于所述预定速度值时，计算平均车轮转速；以及
当所测量的车轮转速之间的差值大于所述预定速度值时，提取车轮转速图案数据。
20.根据权利要求18所述的方法，还包括以下步骤：
基于所提取的车轮转速图案数据与存储的与所述多个异常图案有关的数据的比较结果，提取多个相关数据；
基于所提取的多个相关数据来确定异常图案；
基于所确定的异常图案和车辆操作状态信息来检测异常车轮；
计算除检测到的异常车轮以外的车轮的平均车轮转速；以及
基于计算出的除检测到的异常车轮之外的车轮的平均车轮转速，控制车辆后轮的转向。
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