CN109823870A - 一种智能机器手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能机器手，包括行走机构、支撑回转机构、悬臂连接机构以及夹紧装置，所述支撑回转机构两侧固定安装有所述行走机构，所述支撑回转机构的上侧与所述悬臂连接机构的下侧固定连接，且所述悬臂连接机构相对所述支撑回转机构的同侧装设有所述夹紧装置且所述夹紧装置与所述悬臂连接机构活动连接；所述行走机构包括行走履带轮、履带外壳以及固定支架，所述履带外壳内安装有所述行走履带轮且在所述履带外壳的前后侧铰接所述固定支架；所述夹紧装置包括砖夹头和砖夹连杆，本发明通过设有的回转盘可使机器手进行左右各180度的回转，从而更加便捷的将砖块从砖块码垛的位置搬运上车，进而大大增加砖块搬运上车的装车效率。

Description

一种智能机器手

技术领域

本发明涉及一种用于红砖的码砖上砖一体化的机器设备领域，具体涉及一种智能机器手。

背景技术

在当红砖生产时，需要将生产好的红砖进行码砖并装送到车上，通常砖厂便会花费额外的费用进行聘用人工进行红砖的搬运上车，此时不仅使得搬运效率过低耗时长，同时也增加砖厂的生产成本，现采用一种智能机器手可自动化进行对红砖进行码砖搬运上车，提高了红砖搬运的工作效率，同时也降低砖厂的生产成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能机器手，其为解决现有的砖厂在进行红砖搬运上车时，搬运效率低耗时长，不便于搬运上车造成生产成本增加的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种智能机器手，包括行走机构、支撑回转机构、悬臂连接机构以及夹紧装置，所述支撑回转机构两侧固定安装有所述行走机构，所述支撑回转机构的上侧与所述悬臂连接机构的下侧固定连接，且所述悬臂连接机构相对所述支撑回转机构的同侧装设有所述夹紧装置且所述夹紧装置与所述悬臂连接机构活动连接，所述支撑回转机构包括回转盘以及主体支撑座，所述主体支撑座的底部与所述回转盘活动连接；所述悬臂连接机构包括悬臂滑轨以及与所述悬臂滑轨滑动连接的悬臂滑梁，所述悬臂滑轨下表面与所述主体支撑座的顶部固定连接；所述行走机构包括行走履带轮、履带外壳以及固定支架，所述履带外壳内安装有所述行走履带轮且在所述履带外壳的前后侧铰接所述固定支架；所述夹紧装置包括砖夹头和砖夹连杆，所述砖夹连杆一端与所述悬臂滑梁活动连接，另一端与所述砖夹头固定连接。

进一步，所述砖夹头包括砖夹板、气罐以及安装在所述砖夹板上侧的砖夹连接板，所述气罐固定连接于所述砖夹连接板上表面的左右部，所述砖夹连接板下表面装设有气缸，所述气缸的输出轴与所述砖夹板活动连接。

进一步，所述悬臂滑轨下表面且靠近所述主体支撑座处固定安装有操作室，所述操作室的侧壁与所述主体支撑座固定连接。

进一步，所述悬臂滑轨上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述悬臂滑梁铰接，驱动悬臂滑梁沿所述悬臂滑轨上进行滑动。

进一步，所述驱动电机采用伺服电机。

进一步，在靠近所述回转盘一侧安装有配电箱，所述配电箱通过电气线路系统分别与所述行走机构、夹紧装置、支撑回转机构以及操作室电性连接。

本发明有益效果：

1、本发明提供一种智能机器手，其设有的回转盘可使机器手进行左右各180度的回转，从而更加便捷的将砖块从砖块码垛的位置搬运上车，进而大大增加砖块搬运上车的装车效率。

2、本发明提供一种智能机器手，其设有的砖夹头中包括的至少八个砖夹板可一次性增大机器手运载量，从而提高机器手的工作效率，降低生产成本。

3、本发明提供一种智能机器手，通过采用行走机构中装设的行走履带轮，可使设备适应各种地形，更加方便快捷移动到指定位置进行码砖上车等操作，从而提高生产效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明整体结构的后视图。

图2为本发明整体结构的左视图。

图3为本发明整体结构的俯视图。

图中：1.行走机构，2.支撑回转机构，3.悬臂连接机构，4.夹紧装置，5.气缸，6.操作室，7.驱动电机，8.配电箱，10.行走履带轮，11.履带外壳，12.固定支架，20.回转盘，21.主体支撑座，30.悬臂滑轨，31.悬臂滑梁，40.砖夹头，41.砖夹连杆，400.砖夹板，401.气罐，402.砖夹连接板。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成上述目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及优选实施例，对本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效进行细说明，应当理解，本发明所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1～3所述，一种智能机器手，该智能机器手包括有行走机构1、支撑回转机构2、悬臂连接机构3以及夹紧装置4，支撑回转机构2两侧固定安装有行走机构1，支撑回转机构2的上侧与悬臂连接机构3的下侧固定连接，且悬臂连接机构3相对支撑回转机构2的同侧装设有夹紧装置4且夹紧装置4与悬臂连接机构3活动连接，其中支撑回转机构2用于对悬臂连接机构3的支撑固定，同时也通过向左或向右旋转180度，来实现机器手的周向旋转，使得机器手的工作幅度进一步增大，能处理更大范围的工作量，进而提高工作效率，同时上述的支撑回转机构2包括回转盘20以及主体支撑座21，主体支撑座21的底部与回转盘20活动连接；其中的回转盘20可进行左右各180度的旋转使得机器手将砖块快速的从砖块码垛的位置抓取后装运上车，从而缩短了常规的人工搬运的工时，大大降低了生产的成本。并且悬臂连接机构3包括悬臂滑轨30以及与悬臂滑轨30滑动连接的悬臂滑梁31，悬臂滑轨30下表面与主体支撑座21的顶部固定连接；行走机构1包括行走履带轮10、履带外壳11以及固定支架12，履带外壳11内安装有行走履带轮10且在履带外壳11的前后侧铰接固定支架12；夹紧装置4包括砖夹头40和砖夹连杆41，砖夹连杆41一端与悬臂滑梁31活动连接，另一端与砖夹头40固定连接。

在本发明优选地实施例中，参照图1,2所示，砖夹头40包括砖夹板400、气罐401以及安装在砖夹板400上侧的砖夹连接板402，气罐401固定连接于砖夹连接板402上表面的左右部，砖夹连接板402下表面装设有气缸5，气缸5的输出轴与砖夹板400活动连接，砖夹板400数量合计至少八个，且每个砖夹板400沿横向间隔大于红砖砖块的宽度，当每次砖夹板400在夹取砖块时，在砖夹连接板402上的气罐401便开始向气缸5中进气，同时气缸5也开始进行运转做功使得气缸5带动八个砖夹板400开始进行收缩夹紧，由于每个砖夹板400的横向间距大于砖块的宽度，进而避免了砖夹板400刚开始收缩夹紧时，会导致砖夹板400间距过小未能夹取到砖块，进而使得机器手空运转，造成能量损耗，当八个砖夹板400同时可夹取双模砖块，进一步大大增加机器手的运载量，提高了机器手的工作效率，缩短了工时，其中气缸5数量与所述砖夹板400数量相等且气缸5为顶推活塞式气缸。

在本发明优选地实施例中，参照图3所示，悬臂滑轨30下表面且靠近主体支撑座21处固定安装有操作室6，操作室6的侧壁与主体支撑座21固定连接，该操作室6可方便操作者进行对智能机器手的控制，使操作动作的准确无误，实现设备的半自动化控制，同时通过在悬臂滑轨30上安装有驱动电机7，驱动电机7的输出端与悬臂滑梁31铰接，驱动悬臂滑梁31沿悬臂滑轨30上进行滑动，其中的驱动电机7采用伺服电机，当需要砖夹头40对砖块进行夹取时，悬臂滑轨30上的驱动电机7开始工作，驱动悬臂滑梁31沿悬臂滑轨30方向开始滑动，进而使得砖夹头40沿悬臂滑轨30方向移动，到达需要夹取砖块的位置上方，进而开始对砖块的夹取。在靠近回转盘20一侧安装有配电箱8，配电箱8通过电气线路系统分别与行走机构1、夹紧装置4、支撑回转机构2以及操作室6电性连接，从而给行走机构1提供行走动力，并同时给夹紧装置4和支撑回转机构2提供相应的驱动力，使其正常工作，从而提高工作效率。

本发明具体工作原理：

在通过对码垛砖块转运上车时，首先机器手的行走机构1中的行走履带轮10进行运转使其机器手移动到码垛砖块的相应位置上，同时通过铰接在履带外壳11前后部的固定支架12放下并固定在地面上，使其在机器手运载砖块时不发生大幅度的移动，进而造成装吊的危险，随后配电箱8通过设备的电气系统向机器手的悬臂连接机构3以及夹紧装置4供电，使其开始工作，其中当安装在悬臂滑轨30上的驱动电机7进行正转进而推动悬臂滑梁31沿远离悬臂滑轨30方向滑动，进而使得砖夹头40慢慢靠近码垛砖块的位置，与此同时通过安装在砖夹连接板402上侧的气罐401向固定于砖夹板400下侧的气缸5进气做功，使得气缸5开始进行运转，从而气缸5将带动八个砖夹板400开始进行收缩用来夹取砖，当砖夹板400完成对砖块的夹取后，支撑回转机构2中主体支撑座21得电将向上抬升，使得整个砖夹头40夹取的砖块抬升至高于装载砖块的车高，同时回转盘20将得电后将向左右各180度旋转即可将砖块运载到车上进而实现高效率砖块装车,当完成一次砖块上车操作后，安装在悬臂滑轨30上的驱动电机7进行反转，进而使得悬臂滑梁31沿着悬臂滑轨30向内收缩，从而使砖夹头40回归到原始位置，完成下一次装夹砖块。

本发明提供一种智能机器手，设有的回转盘20可使机器手进行左右各180

度的回转，从而更加便捷的将砖块从砖块码垛的位置搬运上车，进而大大增加砖块搬运上车的装车效率。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能机器手，其特征在于：包括行走机构(1)、支撑回转机构(2)、悬臂连接机构(3)以及夹紧装置(4)，所述支撑回转机构(2)两侧固定安装有所述行走机构(1)，所述支撑回转机构(2)的上侧与所述悬臂连接机构(3)的下侧固定连接，且所述悬臂连接机构(3)相对所述支撑回转机构(2)的同侧装设有所述夹紧装置(4)且所述夹紧装置(4)与所述悬臂连接机构(3)活动连接；所述行走机构(1)包括行走履带轮(10)、履带外壳(11)以及固定支架(12)，所述履带外壳(11)内安装有所述行走履带轮(10)且在所述履带外壳(11)的前后侧铰接所述固定支架(12)；所述夹紧装置(4)包括砖夹头(40)和砖夹连杆(41)，所述砖夹连杆(41)一端与所述悬臂滑梁(31)活动连接，另一端与所述砖夹头(40)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器手，其特征在于：所述支撑回转机构包括回转盘(20)以及主体支撑座(21)，所述主体支撑座(21)的底部与所述回转盘(20)活动连接；所述悬臂连接机构(3)包括悬臂滑轨(30)以及与所述悬臂滑轨(30)滑动连接的悬臂滑梁(31)，所述悬臂滑轨(30)下表面与所述主体支撑座(21)的顶部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器手，其特征在于：所述砖夹头(40)包括砖夹板(400)、气罐(401)以及安装在所述砖夹板(400)上侧的砖夹连接板(402)，所述气罐(401)固定连接于所述砖夹连接板(402)上表面的左右部，所述砖夹连接板(402)下表面装设有气缸(5)，所述气缸(5)的输出轴与所述砖夹板(400)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器手，其特征在于：所述悬臂滑轨(30)下表面且靠近所述主体支撑座(21)处固定安装有操作室(6)，所述操作室(6)的侧壁与所述主体支撑座(21)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器手，其特征在于：所述悬臂滑轨(30)上安装有驱动电机(7)，所述驱动电机(7)的输出端与所述悬臂滑梁(31)铰接，驱动悬臂滑梁(31)沿所述悬臂滑轨(30)上进行滑动。

6.根据权利要求6所述的一种智能机器手，其特征在于：所述驱动电机(7)采用伺服电机。

7.根据权利要求1所述的一种智能机器手，其特征在于：在靠近所述回转盘(20)一侧安装有配电箱(8)，所述配电箱(8)通过电气线路系统分别与所述行走机构(1)、夹紧装置(4)、支撑回转机构(2)以及操作室(6)电性连接。