CN109814143A - 自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器及系统，其中方法包括：接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息；根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求；接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。本发明实施例能够在自动驾驶车辆自身的感知定位模块无法正常工作时，仍保证自动驾驶车辆的正常行驶。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器及系统。
背景技术
自动驾驶车辆的系统通常包括感知定位模块和决策规划控制模块等。其中，感知定位模块用于环境感知和自身定位。环境感知，指对自动驾驶车辆所处环境的感知，例如障碍物的位置、道路标志/标记的检测、行人车辆的检测等。自身定位，指确定自动驾驶车辆相对于环境的位置。在确定感知定位信息的基础上，决策规划控制模块确定针对自动驾驶车辆的控制信息，并采用该控制信息控制自动驾驶车辆的行驶。
现有自动驾驶车辆的感知定位模块一般包括全球定位系统(GPS，GlobalPositioning System)设备、传感器、毫米波雷达等装置。这些装置在封闭或遮挡多的区域可能无法正常工作。
当自动驾驶车辆驶入这些封闭或遮挡多的区域时，如果感知定位模块无法正常工作，则会导致自动驾驶车辆无法正常行驶。
发明内容
本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器及系统，以至少解决现有技术中的以上技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法，包括：
接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息；
根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求；
接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。
在一种实施方式中，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
在一种实施方式中，所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
第二方面，本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法，包括：
在预定区域内发送通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的通知；
接收来自自动驾驶车辆的接入请求，向所述自动驾驶车辆发送所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，所述感知定位信息用于确定针对所述自动驾驶车辆的控制信息。
在一种实施方式中，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
在一种实施方式中，所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
第三方面，本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换装置，包括：
通知信息接收模块，用于接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息；
接入模块，用于根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求；
感知定位信息接收模块，用于接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息；
控制模块，用于根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。
在一种实施方式中，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
在一种实施方式中，所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
第四方面，本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换服务器，包括：
通知模块，用于在预定区域内发送通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的通知；
第一感知定位模块，用于接收来自自动驾驶车辆的接入请求，向所述自动驾驶车辆发送感知定位信息，所述感知定位信息用于确定针对所述自动驾驶车辆的控制信息。
在一种实施方式中，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
在一种实施方式中，所述感知定位信息包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
第五方面，本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换系统，包括第三方面任一所述的装置和第四方面任一所述的服务器。
第六方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的感知定位切换设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述自动驾驶车辆的感知定位切换方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储自动驾驶车辆的感知定位切换设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
本发明实施例提出的自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器及系统，在自动驾驶车辆进入预定区域时，根据接收到的通知信息，可以接入预先设置在预定区域的第一感知定位模块，由第一感知定位模块为自动驾驶车辆提供感知定位服务。采用这种方式，当自身的感知定位模块无法正常使用时，自动驾驶车辆仍然可以正常行驶。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例的一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法实现流程图；
图2为本发明实施例的另一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法实现流程图；
图3为本发明实施例的一种自动驾驶车辆的感知定位切换装置结构示意图；
图4为本发明实施例的另一种自动驾驶车辆的感知定位切换装置结构示意图；
图5为本发明实施例的一种自动驾驶车辆的感知定位切换设备结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例主要提供了一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器和系统，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。
如图1为本发明实施例的一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法实现流程图，包括：
S11：接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息。
S12：根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求。
S13：接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。
在一种可能的实施方式中，预先在预定区域设置感知定位模块。以下将预定区域的感知定位模块称为第一感知定位模块，将自动驾驶车辆的感知定位模块称为第二感知定位模块。第一感知定位模块可以用于感知预定区域内所有障碍物(例如预定区域内的其他车辆)的形状、以及所有障碍物在预定区域内的位置等信息，还可以感知自动驾驶车辆在预定区域中的位置信息，以及该预定区域的形状等信息。第二感知定位模块用于感知自动驾驶车辆周围的环境信息、以及定位自动驾驶车辆的位置。
预定区域可以为第二感知定位模块无法正常工作的区域，例如停车场、天桥下、楼宇内部等区域。所述的“无法正常工作”并不是在预定区域的全部范围内均无法正常工作，而是指在预定区域的全部或部分范围内有可能出现无法正常工作的情况。并且，无法正常工作的情况包括完全无法感知定位、或者只能部分感知定位。
在一种可能的实施方式中，在预定区域内预先设置通知模块，通知模块可以周期性广播通知信息。该通知信息用于将预定区域内存在第一感知定位模块的情况通知驶入预定区域的车辆，在预定区域范围内的任意位置都可以接收到上述通知信息。自动驾驶车辆驶入预定区域时，能够接收到预定区域的通知信息，即执行步骤S11。
在一种可能的实施方式中，步骤S12的具体方式可以包括：
判断第二感知定位模块当前是否正常工作。如果没有正常工作，则向第一感知定位模块发送接入请求。如果正在正常工作，则暂时不发送接入请求；当发现第二感知定位模块无法正常工作时，向第一感知定位模块发送接入请求。
或者，根据该通知信息，向第一感知定位模块发送接入请求。这种情况无需判断第二感知定位模块当前是否正常工作。
在一种可能的实施方式中，步骤S13的具体方式可以包括：
接收第一感知定位模块提供的感知定位信息，如果第二感知定位模块此时能够正常工作或能够部分感知定位，则根据第一感知定位模块提供的感知定位信息以及第二感知定位模块提供的感知定位信息，确定针对自动驾驶车辆的控制信息。
或者，接收第一感知定位模块提供的感知定位信息，如果第二感知定位模块此时能够正常工作，则根据第二感知定位模块提供的感知定位信息，确定针对自动驾驶车辆的控制信息。这种情况下，暂不使用第一感知定位模块提供的感知定位信息。
或者，接收第一感知定位模块提供的感知定位信息，根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。这种情况下，不考虑第二感知定位模块当前是否正常工作，直接使用第一感知定位模块提供的感知定位信息。
在一种可能的实施方式中，第一感知定位模块提供的感知定位信息包括：自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。其中，预定区域的信息可以包括预定区域的平面图信息等。障碍物的信息可以包括障碍物的位置、形状及尺寸等信息。第一感知定位模块为自动驾驶车辆提供的定位服务是局部定位，即，提供自动驾驶车辆在预定区域中的位置信息；相反，自动驾驶车辆的第二感知定位模块提供的是全局定位。
在一种可能的实施方式中，当自动驾驶车辆驶出预定区域时，可以重新切换回自身的第二感知定位模块。之后，根据第二感知定位模块的感知定位信息确定控制信息，并采用该控制信息控制自动驾驶车辆的行驶。
本发明实施例还提出另一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法，该方法可以应用于设置在预定区域的服务器，如图2为该方法实现流程图，包括：
S21：在预定区域内发送通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的通知；
S22：接收来自自动驾驶车辆的接入请求，向所述自动驾驶车辆发送所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，所述感知定位信息用于确定针对所述自动驾驶车辆的控制信息。
在一种可能的实施方式中，预先在预定区域设置第一感知定位模块。
在一种可能的实施方式中，预定区域可以为第二感知定位模块无法正常工作的区域，例如停车场、天桥下、楼宇内部等区域。所述的“无法正常工作”在预定区域的全部或部分范围内有可能出现无法正常工作的情况，例如，无法正常工作的情况包括完全无法感知定位、或者只能部分感知定位。
在一种可能的实施方式中，在预定区域内预先设置通知模块，通知模块可以周期性广播通知信息。预定区域范围内的任意位置都可以接收到上述通知信息。该通知信息包括预定区域中存在第一感知定位模块的通知，用于通知进入预定区域的自动驾驶车辆。
在一种可能的实施方式中，第一感知定位模块提供的感知定位信息包括：自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。其中，预定区域的信息可以包括预定区域的平面图信息等。第一感知定位模块为自动驾驶车辆提供的定位服务是局部定位。
以预定区域为停车场为例，在一种可能的实施方式中，可以在停车场的多个位置安装传感器。所有传感器组成第一感知定位模块。所有传感器感知的信息组合起来，可以形成对整个停车场的环境描述，包括停车场的平面图信息、停车场中所有车辆的形状和尺寸等信息、以及所有车辆在停车场中的位置信息等。
本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换装置，如图3为包括：
通知信息接收模块301，用于接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息；
接入模块302，用于根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求；
感知定位信息接收模块303，用于接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息；
控制模块304，用于根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。
在一种可能的实施方式中，预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
在一种可能的实施方式中，所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换服务器，如图4为该服务器结构示意图，包括：
通知模块401，用于在预定区域内发送通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的通知；
第一感知定位模块402，用于接收来自自动驾驶车辆的接入请求，向所述自动驾驶车辆发送感知定位信息，所述感知定位信息用于确定针对所述自动驾驶车辆的控制信息。
在一种可能的实施方式中，预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
在一种可能的实施方式中，感知定位信息包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换系统，包括上述实施例中任一所述的装置和上述实施例中任一所述的服务器。
本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的感知定位切换设备，如图5为本发明实施例的自动驾驶车辆的感知定位切换设备结构示意图，包括：
存储器11和处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算机程序。所述处理器12执行所述计算机程序时实现上述实施例中的自动驾驶车辆的感知定位切换方法。所述存储器11和处理器12的数量可以为一个或多个。
所述设备还可以包括：
通信接口13，用于与外界设备进行通信，进行数据交换传输。
存储器11可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器11、处理器12和通信接口13独立实现，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过总线相互连接并完成相互之间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线，外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器11、处理器12和通信接口13集成在一块芯片上，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
综上所述，本发明实施例提出的自动驾驶车辆的感知定位切换方法、装置、服务器及系统，在自动驾驶车辆进入预定区域时，根据接收到的通知信息，可以接入预定区域的第一感知定位模块，由第一感知定位模块为自动驾驶车辆提供感知定位服务。采用这种方式，当自动驾驶车辆自身感知定位模块无法正常使用时，自动驾驶车辆仍然可以正常行驶。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法，其特征在于，包括：
接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息；
根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求；
接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
4.一种自动驾驶车辆的感知定位切换方法，其特征在于，包括：
在预定区域内发送通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的通知；
接收来自自动驾驶车辆的接入请求，向所述自动驾驶车辆发送所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，所述感知定位信息用于确定针对所述自动驾驶车辆的控制信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
7.一种自动驾驶车辆的感知定位切换装置，其特征在于，包括：
通知信息接收模块，用于接收预定区域的通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的信息；
接入模块，用于根据所述通知信息，向所述预定区域的第一感知定位模块发送接入请求；
感知定位信息接收模块，用于接收所述第一感知定位模块提供的感知定位信息；
控制模块，用于根据所述感知定位信息确定针对自动驾驶车辆的控制信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第一感知定位模块提供的感知定位信息，包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
10.一种自动驾驶车辆的感知定位切换服务器，其特征在于，包括：
通知模块，用于在预定区域内发送通知信息，所述通知信息包括所述预定区域中存在第一感知定位模块的通知；
第一感知定位模块，用于接收来自自动驾驶车辆的接入请求，向所述自动驾驶车辆发送感知定位信息，所述感知定位信息用于确定针对所述自动驾驶车辆的控制信息。
11.根据权利要求10所述的服务器，其特征在于，所述预定区域为所述自动驾驶车辆的第二感知定位模块无法正常工作的区域。
12.根据权利要求10或11所述的服务器，其特征在于，所述感知定位信息包括：
所述自动驾驶车辆在所述预定区域中的位置信息、所述预定区域的信息和所述预定区域中障碍物的信息中的至少一项。
13.一种自动驾驶车辆的感知定位切换系统，其特征在于，包括：权利要求7至9任一所述的装置和权利要求10至12任一所述的服务器。
14.一种自动驾驶车辆的感知定位切换设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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