CN106990778A - 一种停车场自动驾驶基站、标签、服务器、系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种停车场自动驾驶方法，包括：建立步骤：设置覆盖停车区域的定位基站组，所述定位基站组包括复数个间隔分布在停车区域的定位基站；确定步骤：确定所述定位基站组中至少一个定位基站的经纬度坐标；驾驶步骤：根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。适用本发明，在地下停车场等无法接收GPS或北斗信号时，采用定位基站进行定位，保证自动驾驶车辆的安全性及准确性，进一步的，利用定位基站可以确定自动驾驶车辆的经纬度坐标，无需修改自动驾驶车辆的中控系统即可直接使用，无需改装车辆，方便推广。

Description

一种停车场自动驾驶基站、标签、服务器、系统及方法
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种停车场自动驾驶基站、标签、服务器、系统及方法。
背景技术
现如今各个厂家所研究或投入运营的自动驾驶车辆多数采用GPS进行定位及驾驶引导，由于GPS或者北斗等卫星定位设备需要在具备卫星通信条件的室外空旷环境下使用，信号容易受到建筑物遮挡，尤其是在地下停车场，几乎很难实现卫星定位。
同时，现在自动驾驶车辆的中控系统均根据GPS信号或北斗信号转换成经纬度坐标即可根据该经纬度坐标进行驾驶。如果在卫星无法覆盖的地域采用其他定位方式，则还需要对自动驾驶车辆的中控系统进行大量修改，和现有系统并不兼容。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种停车场自动驾驶方法，包括：
建立步骤：设置覆盖停车区域的定位基站组，所述定位基站组包括复数个间隔分布在停车区域的定位基站；
确定步骤：确定所述定位基站组中至少一个定位基站的经纬度坐标；
驾驶步骤：根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
进一步的，还包括：
确定所述停车区域内目标停车位的经纬度坐标；
则所述驾驶步骤具体为：根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标，以使自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标和所述目标停车位的经纬度坐标自动驾驶至所述目标停车位。
进一步的，所述根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标具体为：
建立覆盖所述停车区域的平面坐标系，确定所述至少一个定位基站在所述平面坐标系的坐标；
所述定位基站组接收所述自动驾驶车辆发出的定位数据帧；
确定所述自动驾驶车辆在所述平面坐标系内的坐标；
根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标，所述至少一个定位基站在所述平面坐标系的坐标和所述自动驾驶车辆在所述平面坐标系内的坐标计算出所述自动驾驶车辆的经纬度坐标。
进一步的，所述自动驾驶车辆上设置有至少一个定位标签，所述定位标签和所述自动驾驶车辆的中控系统信号相连，用于获取所述自动驾驶车辆经纬度坐标并发送至所述自动驾驶车辆的中控系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
进一步的，所述自动驾驶车辆上的所述定位标签包括分别设置在所述自动驾驶车辆前端和后端的两个；
或，所述自动驾驶车辆上的所述定位标签包括分别设置在所述自动驾驶车辆前挡风玻璃左右两侧和后挡风玻璃左右两侧的四个。
进一步的，所述定位基站为UWB定位基站。
再一方面，本发明还公开了一种用于停车场自动驾驶的定位基站，包括：
确定模块，用于确定所述定位基站的经纬度坐标；
辅助驾驶模块，用于根据所述定位基站的经纬度坐标确定自动驾驶车辆经纬度坐标，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
再一方面，本发明还公开了一种用于停车场自动驾驶的定位标签，包括：
发送模块，用于发送定位信号以使复数个定位基站接收所述定位信号并计算所述定位标签的位置信息；
接收模块，用于接收所述位置信息，其中所述位置信息即为自动驾驶车辆的经纬度坐标；
控制模块，用于将所述自动驾驶车辆的经纬度坐标发送至所述自动驾驶车辆的中控系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
再一方面，本发明还公开了一种用于停车场自动驾驶的服务器，包括：
车位管理模块，用于对停车场车位占用、空闲状态进行管理；
车位分配模块，用于给进入停车场的自动驾驶车辆分配空闲停车位；
位置确认模块，用于确定所述空闲停车位的经纬度坐标；
车位发送模块，用于将所述空闲停车位的经纬度坐标发送至所述自动驾驶车辆。
再一方面，本发明还公开了一种用于停车场自动驾驶的系统，包括至少一个如上所述的服务器，至少一个和所述服务器信号连接的如上所述的定位基站，和所述复数个定位基站无线相连的至少一个如上所述的定位标签。
与现有技术相比，本申请的有益效果为：
在地下停车场等无法接收GPS或北斗信号时，采用定位基站进行定位，保证自动驾驶车辆的安全性及准确性，进一步的，利用定位基站可以确定自动驾驶车辆的经纬度坐标，无需修改自动驾驶车辆的中控系统即可直接使用，无需改装车辆，方便推广。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的一种停车场自动驾驶方法的流程图；
图2是本申请提供的一种用于停车场自动驾驶的系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本发明的方法应用于停车场自动驾驶系统，在介绍方法之前先对该系统进行介绍，如图2所示，停车场自动驾驶系统包括至少一个服务器，和所述服务器信号连接且分布设置在目标停车场的复数个定位基站，和所述复数个定位基站无线相连的至少一个定位标签。其中定位标签设置在自动驾驶车辆上和自动驾驶车辆的中控系统信号相连。
实施例一，本发明提供的一种停车场自动驾驶方法，如图1所示，包括：
建立步骤S101：设置覆盖停车区域的定位基站组，所述定位基站组包括复数个间隔分布在停车区域的定位基站；其中定位基站组包括至少三个定位基站。
确定步骤S102：确定所述定位基站组中至少一个定位基站的经纬度坐标；
驾驶步骤S103：根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
进一步的，可以理解的，该实施例中，在停车场中自动驾驶的目标为自动驾驶至目标停车位，则方法还包括：
确定所述停车区域内目标停车位的经纬度坐标；其中目标停车位是停车场的服务器分配给对应自动驾驶车辆的空闲停车位。
容易理解的，目标停车位的经纬度坐标可以是通过定位基站传输给定位标签，再由定位标签传送给自动驾驶车辆的中控系统的；也可以是后台的服务器直接通过无线网络传输给自动驾驶车辆的，在此不做限定。
则所述驾驶步骤具体为：根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标，以使自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标和所述目标停车位的经纬度坐标自动驾驶至所述目标停车位。
再一个实施例中，在上一实施例的基础上，所述根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标具体为：
建立覆盖所述停车区域的平面坐标系，确定所述至少一个定位基站在所述平面坐标系的坐标；
所述定位基站组接收所述自动驾驶车辆发出的定位数据帧；
确定所述自动驾驶车辆在所述平面坐标系内的坐标；
根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标，所述至少一个定位基站在所述平面坐标系的坐标和所述自动驾驶车辆在所述平面坐标系内的坐标计算出所述自动驾驶车辆的经纬度坐标。
其中，所述自动驾驶车辆上设置有至少一个定位标签，所述定位标签和所述自动驾驶车辆的中控系统信号相连，用于获取所述自动驾驶车辆经纬度坐标并发送至所述自动驾驶车辆的中控系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
具体的，定位基站为UWB定位基站，现在举例对工作流程进行说明：
在复数个UWB定位基站中选取一个作为定位主基站，在停车场的停车区域建立以定位主基站为原点的平面直角坐标系；
自动驾驶车辆进入该停车区域后，自动驾驶车辆上设置的定位标签通过UWB数据帧同UWB定位基站通信，确定自身通信时间窗口，以此来确定定位标签发送UWB数据帧的时间，进而避免数据帧产生碰撞；
定位标签接收UWB定位基站的数据同步帧后，根据所确定的通信时间窗发送定位数据帧；
UWB定位基站收到定位标签的定位数据帧后，计算出定位标签在停车区域内的平面直角坐标，然后根据定位主基站自身的经纬度坐标，利用高斯投影理论的反变换，实现从平面直角坐标到经纬度坐标的变换，从而计算出定位标签的经纬度坐标，并反馈给定位标签，其中主机站的经纬度坐标是在其安装完成后获取的；
定位标签收到UWB定位基站反馈的经纬度坐标后，发送给自动驾驶车辆的中控系统，实现汽车在地下停车场外部和内部的定位坐标的统一标识和无缝对接(外部采用GPS或北斗的经纬度坐标)；进一步的，服务器还进行停车场区域的车位的占用、空闲状态的管理，并对入场的自动驾驶车辆的停车申请分配空闲车位，并将停车场区域入口的经纬度信息和分配的空闲车位的精确的经纬度信息发送给定位标签；
自动驾驶车辆的中控系统以收到的车位经纬度坐标为目的地，并根据定位标签反馈的实时坐标实现在停车区域内自动驾驶至目标停车位。
再一个实施例中，所述自动驾驶车辆上的所述定位标签包括分别设置在所述自动驾驶车辆前端和后端的两个；
或，所述自动驾驶车辆上的所述定位标签包括分别设置在所述自动驾驶车辆前挡风玻璃左右两侧和后挡风玻璃左右两侧的四个。
具体的，当自动驾驶车辆上的定位标签为两个时，两个定位标签分别安装在车辆前挡风玻璃内侧和车辆后挡风玻璃内侧，同时标签可以携带其自身的安装位置信息，进而可以确定车辆的姿态，同时自动驾驶车辆的经纬度坐标可以取上述两个定位标签的坐标均值；
当自动驾驶车辆上的定位标签为四个时，在自动驾驶车辆的前挡风玻璃的左右两侧，后挡防风玻璃的左右两侧分别设置各一个定位标签，可以理解的，此时各定位标签也包含其安装的位置信息，在获取自动驾驶车辆的经纬度坐标时，可以取四个定位标签的经纬度坐标的均值。除可以确定车辆姿态外，当车行进过程中某一定位标签的定位坐标因环境因素(包括车场立柱、横梁或其他建筑物)影响而产生偏离时(无论在X轴方向还是在Y轴方向)，中控系统都可根据其他定位标签的定位坐标和电子标签安装的物理位置参数(在X轴和Y轴方向的标签间距)来进行纠偏，使获得的车辆实际定位坐标不因个别电子标签定位异常而受到影响。
再一方面，本发明还提供了一种用于停车场自动驾驶的定位基站，包括：
确定模块，用于确定所述定位基站的经纬度坐标；
辅助驾驶模块，用于根据所述定位基站的经纬度坐标确定自动驾驶车辆经纬度坐标，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
一种用于停车场自动驾驶的定位标签，包括：
发送模块，用于发送定位信号以使复数个定位基站接收所述定位信号并计算所述定位标签的位置信息；
接收模块，用于接收所述位置信息，其中所述位置信息即为自动驾驶车辆的经纬度坐标；
控制模块，用于将所述自动驾驶车辆的经纬度坐标发送至所述自动驾驶车辆的中控系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。其中定位标签通过CAN总线和自动驾驶车辆的中控系统相连，可以是蓝牙、车内WIFI或者有线连接。
一种用于停车场自动驾驶的服务器，包括：
车位管理模块，用于对停车场车位占用、空闲状态进行管理；
车位分配模块，用于给进入停车场的自动驾驶车辆分配空闲停车位；
位置确认模块，用于确定所述空闲停车位的经纬度坐标；
车位发送模块，用于将所述空闲停车位的经纬度坐标发送至所述自动驾驶车辆。
则进一步的，如图2所示的用于停车场自动驾驶的系统，包括至少一个如上所述的服务器，至少一个和所述服务器信号连接的如上所述的定位基站，和所述复数个定位基站无线相连的至少一个如上所述的定位标签。可以的理解的，对定位标签定位需要多个定位基站，因此本系统包括至少三个可以接受定位帧的基站，但是并不是所有定位基站都必须包含如本实施例中定位基站所限定的定位功能。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽范围。

Claims (10)

1.一种停车场自动驾驶方法，其特征在于,包括：
建立步骤：设置覆盖停车区域的定位基站组，所述定位基站组包括复数个间隔分布在停车区域的定位基站；
确定步骤：确定所述定位基站组中至少一个定位基站的经纬度坐标；
驾驶步骤：根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
确定所述停车区域内目标停车位的经纬度坐标；
则所述驾驶步骤具体为：根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标，以使自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标和所述目标停车位的经纬度坐标自动驾驶至所述目标停车位。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标确定与所述定位基站组交互的自动驾驶车辆经纬度坐标具体为：
建立覆盖所述停车区域的平面坐标系，确定所述至少一个定位基站在所述平面坐标系的坐标；
所述定位基站组接收所述自动驾驶车辆发出的定位数据帧；
确定所述自动驾驶车辆在所述平面坐标系内的坐标；
根据所述至少一个定位基站的经纬度坐标，所述至少一个定位基站在所述平面坐标系的坐标和所述自动驾驶车辆在所述平面坐标系内的坐标，计算所述自动驾驶车辆的经纬度坐标。
4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆上设置有至少一个定位标签，所述定位标签和所述自动驾驶车辆的中控系统信号相连，用于获取所述自动驾驶车辆经纬度坐标并发送至所述自动驾驶车辆的中控系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆上的所述定位标签包括分别设置在所述自动驾驶车辆前端和后端的两个；
或，所述自动驾驶车辆上的所述定位标签包括分别设置在所述自动驾驶车辆前挡风玻璃左右两侧和后挡风玻璃左右两侧的四个。
6.根据权利要求1、2、5任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述定位基站为UWB定位基站。
7.一种用于停车场自动驾驶的定位基站，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定所述定位基站的经纬度坐标；
辅助驾驶模块，用于根据所述定位基站的经纬度坐标确定自动驾驶车辆经纬度坐标，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
8.一种用于停车场自动驾驶的定位标签，其特征在于，包括：
发送模块，用于发送定位信号以使复数个定位基站接收所述定位信号并计算所述定位标签的位置信息；
接收模块，用于接收所述位置信息，其中所述位置信息即为自动驾驶车辆的经纬度坐标；
控制模块，用于将所述自动驾驶车辆的经纬度坐标发送至所述自动驾驶车辆的中控系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆经纬度坐标进行自动驾驶。
9.一种用于停车场自动驾驶的服务器，其特征在于，包括：
车位管理模块，用于对停车场车位占用、空闲状态进行管理；
车位分配模块，用于给进入停车场的自动驾驶车辆分配空闲停车位；
位置确认模块，用于确定所述空闲停车位的经纬度坐标；
车位发送模块，用于将所述空闲停车位的经纬度坐标发送至所述自动驾驶车辆。
10.一种用于停车场自动驾驶的系统，其特征在于，包括至少一个如权利要求9所述的服务器，至少一个和所述服务器信号连接的如权利要求7所述的定位基站，和所述复数个定位基站无线相连的至少一个如权利要求8所述的定位标签。
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