CN109798001A - 转移车辆运输系统的方法和提取车辆的车辆运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将车辆运输系统转移到安全状态中的方法，其中，通过车辆运输系统的运输机器人将运输载架连同布置在运输载架上的车辆置于运输状态中并且运输至停放位，在将运输载架连同车辆运输至停放位期间，通过运输机器人的与机器人内部传感器连接的控制器或者通过车辆运输系统的泊车管理系统的与机器人外部传感器连接的中央控制单元来求取对于布置在运输载架上的车辆而言的危险状况，通过控制器检查运输机器人的故障和/或通过中央控制单元检查泊车管理系统的故障，在确认危险状况或者识别到故障的情况下，通过运输机器人将运输载架连同车辆放下用于建立地面接触。本发明还涉及一种车辆运输系统。

Description

转移车辆运输系统的方法和提取车辆的车辆运输系统

技术领域

本发明涉及一种用于将车辆运输系统转移到安全状态中的方法以及一种用于从提取区域自动提取至少一个车辆并将所述至少一个车辆停放在停放区域中的车辆运输系统，该车辆运输系统具有用于将运输载架置于运输状态中并将布置在运输载架上的车辆从提取区域运输至停放区域的至少一个运输机器人并且具有用于监视至少一个运输机器人的运输路线的泊车管理系统。

背景技术

全自动化停车楼和泊车设施已经公知，这些停车楼和泊车设施具有用于运输车辆的机器人。在此，这些运输机器人分别可以抬升车辆并将其从提取区域自动化地运输至停放区域。替代地，存在有具有作为停放区域的可运输的载架或者说运输载架的运输机器人，在该停放区域上可以停放车辆，使得运输机器人可以将车辆与运输载架一起运输至停放区域。这种运输机器人通常仅能够被用在专门为此目的所实施的停车楼或泊车设施中，因为，对多个平行运行的运输机器人和其它交通参与者的安全考虑尤其在故障情况下可能是有问题的。例如，这种运输机器人在故障情况下可能不受控地继续行驶并且可能对所运输的车辆或其它已停放的车辆造成损失。尤其在不受控地从坡道向下行驶时可能通过运输机器人以高危险潜在性达到高的速度。

发明内容

本发明所基于的任务可以在于，提高自动化运输机器人和被自动化运输的车辆的安全性。

该任务借助用于将车辆运输系统转移到安全状态中的方法和用于从提取区域自动提取至少一个车辆并将至少一个所述车辆停放在停放区域中的车辆运输系统来解决。本发明的有利构型方案是优选实施方式。

根据本发明的一个方面，提供一种用于将车辆运输系统转移到安全状态中的方法。在此，通过车辆运输系统的至少一个运输机器人将至少一个运输载架连同布置在该运输载架上的车辆置于运输状态中并且运输至停放位。在将具有车辆的至少一个运输载架运输至停放位期间，通过至少一个运输机器人的与至少一个机器人内部传感器连接的至少一个控制器或者通过车辆运输系统的泊车管理系统的与至少一个机器人外部传感器连接的中央控制单元来求取对于至少一个布置在运输载架上的车辆而言的危险状况。与此平行地，通过控制器检查所述至少一个运输机器人的故障和/或通过中央控制单元检查泊车管理系统的故障。如果在运输车辆期间确认存在危险状况或者识别到故障，那么通过至少一个运输机器人将该运输载架连同布置在运输载架上的车辆放下用于建立地面接触。

通过所述方法可以在识别到危险状况或者确认存在故障情况下将在运输载架上所运输的车辆直接放到地面上。优选，运输载架可以在其底部接触面处具有用于建立地面接触的摩擦衬(Belag)。这例如可以是制动摩擦块(Bremsklotz)，这些制动摩擦块可以抑制运输载架的继续打滑并且因此可以制动车辆运输系统。通过施加在运输载架上的车辆重量可以实现更高的摩擦力，使得该运输载架的制动力相对于没有车辆的运输载架被提高。替代地，可以在运输载架上布置可制动的滚子或轮子。由此，尤其可以防止不受控的状况或者减小可能的损失，在该状况中带有被带到运输状态中的运输载架的运输机器人不受制动地滚动。呈本发明方法形式的该故障方案或者说安全方案尤其可以在行驶在坡道上以变换泊车平面时防止带有安置在运输载架上的车辆的运输机器人不受控地行驶或者至少减小其后果。

危险状况可以是运输机器人的速度过高、所谓的死锁状况、运输机器人的方向错误、相邻交通参与者的非预计行为等。至少一个运输机器人或停车场管理系统的可能故障例如可以是传感器有缺陷或失调、软件故障等。危险状况也可以通过至少一个运输机器人的故障产生。

在此，这种故障可以通过由内部控制器对至少一个运输机器人进行的自诊断或者通过停车场管理系统的中央控制单元的自诊断被检测到。停车场管理系统例如可以监视至少一个运输机器人并且例如将所观察的与规划的运输路线的偏差解释为故障。外部停车场管理系统的中央控制单元优选与机器人外部传感器耦合并且可以对所述传感器进行读取和分析评估。机器人外部传感器优选集成到停车场或停车楼的基础设施中或者静态或移动地布置在该基础设施上。至少一个运输机器人的控制器集成到至少一个运输机器人中并且与机器人内部传感器耦合。控制器可以操控布置在运输机器人上或运输机器人中的传感器并且分析评估所求取的传感器测量数据，使得能实现至少一个运输机器人的自主多维控制。在此，传感器可以是接近传感器、接触式传感器、距离传感器、加速度传感器、位置传感器等。

通过所述方法，布置在运输载架的底部接触面上的制动设备可以有效地被用于在运输车辆期间防止或减小危险状况。此外，运输载架的例如构造为制动摩擦块或可制动的轮子的制动设备可以防止运输载架在快速放下时损坏。为此，制动设备可以衰减撞击地布置在运输载架上。

根据所述方法的一个实施例，所述至少一个运输机器人通过外部泊车管理系统的中央控制单元被控制至停放位。有利地，停车楼、停车库等具有停车场管理系统，该停车场管理系统可以由多个传感器和至少一个用于对传感器进行分析评估的中央控制单元组成。这些传感器可以被用于引导和监视至少一个运输机器人。此外，停车场管理系统可以将实际运输路线与规划的运输路线的偏差解释为故障。这种停车场管理系统例如可以是自动代客泊车系统并且可以远程控制至少一个运输机器人。停车场管理系统的传感器优选集成到泊车设施或停车场的基础设施中。由此可以避免死锁和复杂性，例如识别处于对运输机器人而言不可见的区域中的其它交通参与者。

根据所述方法的另一实施例，至少一个运输机器人基于至少一个机器人内部传感器通过控制器被控制至停放位。至少一个内部传感器可以类似于停车场管理系统的传感器是激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器、红外线传感器等。也可以在至少一个运输机器人中使用多个相同或不同的传感器。由此，至少一个运输机器人可以与外部因素无关地独立地将布置在运输载架上的车辆从提取区域运输至停放区域并且反之。

根据所述方法的另一实施例，在放下运输载架时将至少一个运输机器人与运输载架耦合。优选，至少一个运输机器人形状锁合或力锁合地与被放下的运输载架保持机械连接。例如，至少一个运输机器人可以仅如此程度地使运输载架下降，使得运输机器人可以在底部接触面与地面之间楔紧。由此可以防止至少一个运输机器人可能不受控地继续行驶或继续滚动。尤其，因此可以防止或减小由至少一个带有故障的运输机器人引起的损害。

根据所述方法的另一实施例，至少一个运输机器人至少暂时与运输载架耦合。至少一个运输机器人可以在限定的时间段之后将运输载架重新置于运输状态中，或者将放下的运输载架留下并例如无运输载架地自动向检修间驶去。这可以在应急运行程序的范畴内进行。

根据所述方法的另一实施例，在确认存在危险状况或识别到故障的情况下通过放下的运输载架制动至少一个运输机器人。车辆运输系统优选由至少一个运输机器人、运输载架和布置在运输载架上的待运输车辆组成。优选，车辆固定或者说受制动地布置在运输载架上，使得该车辆即使在运输载架的制动过程中也会留在运输载架上。运输载架具有至少四个分别带有至少一个底部接触面的支腿。在运输载架的停放状态中，优选所有底部接触面至少局部与地面连接。在此，底部接触面配备有制动摩擦衬，或者制动摩擦衬本身可以构成底部接触面并因此可以在运输载架被放下的状态中与地面构成限定的摩擦特性并且可以将车辆运输系统受控地带至静止状态。替代地，可以在运输载架上布置可制动的滚子或轮子。由此，运输载架的底部接触面可以被用于减小整个车辆运输系统的速度并因此可以防止或减小可能的损失。

根据所述方法的另一实施例，通过控制器或中央控制单元求取在车辆运输系统的带有故障的行为或至少一个另外交通参与者的带有故障的行为情况下的危险状况。例如可以在速度过高的情况下在行驶方向偏离时确认至少一个运输机器人有故障。这可能由至少一个运输机器人的有缺陷的传感器或促动器造成并且可能导致所述的危险状况。

此外，对于车辆运输系统可能出现由其它交通参与者引起的危险状况。在停车场的所谓混合运行的情况下(在所述混合运行的情况下既行驶有运输机器人又行驶有非自动化车辆)，非自动化车辆的非预计的或突然的行为可能引起所述至少一个运输机器人做出响应以提高安全性。这可以通过快速放下运输载架并通过所引起的车辆运输系统制动来实现。这种状况例如可能在所述至少一个运输机器人的传感装置的要求过高的情况下在拐角后方突然现出非自动化交通参与者时出现。

根据所述方法的另一实施例，在运输状态中由至少一个运输机器人将运输载架与地面间隔开。优选，至少一个运输机器人可以抬升或装载运输载架以将其转移到运输状态中。由此，可以在使用停车场上的优化的调度能力情况下由至少一个运输机器人将运输载架运输至停放区域。

在另一有利的实施方式中，所谓的智能运输机器人或者说自主机动的运输机器人和智能基础设施或者说配备有传感装置的停车场管理系统的组合可以被用于识别故障和危险。这可以导致由对传感器的冗余利用引起的安全性提高。

根据本发明的另一方面，提供一种用于从提取区域自动提取至少一个车辆并将所述至少一个车辆停放在停放区域中的车辆运输系统。所述车辆运输系统具有至少一个用于将运输载架置于运输状态中并将至少一个布置在运输载架上的车辆与所述运输载架一起从提取区域运输至停放区域的运输机器人并且具有用于监视至少一个运输机器人的运输路线的泊车管理系统。根据本发明，在确认存在危险状况或识别到车辆运输系统的故障情况下可由运输机器人将置于运输状态中的运输载架与布置在其上的车辆放到地面上。

由此，车辆运输系统具有安全方案，通过所述安全方案可以将置于运输状态中的运输载架快速地放到地面上。通过将运输载架放到地面上，可以建立地面接触，使得运输载架的底部接触面可以与地面共同作用以实现制动作用。由此可以防止不受控的行驶。与通过制动至少一个运输机器人相比，尤其可以通过放到地面上的运输载架的底部接触面的摩擦特性更快地使车辆运输系统停止。

根据车辆运输系统的一个实施例，至少一个运输载架具有至少一个带有至少一个制动摩擦衬的底部接触面用于建立地面接触。在此，可以在运输载架的支腿或者说支柱上在底侧分别布置至少一个制动摩擦衬或制动摩擦块。这些制动摩擦衬可以这样设计，使得只要具有制动摩擦衬的运输载架与地面建立机械接触，那么可以使具有布置在运输载架上的车辆的运输载架和与运输载架连接的运输机器人停止。尤其，制动摩擦衬可以被这样确定尺寸并且可以具有这种摩擦特性，使得即使在斜坡或者说坡道上也会防止车辆运输系统不受控地打滑或者连续降低车辆运输系统的速度。

根据车辆运输系统的另一实施例，至少一个运输载架具有可制动的滚子用于建立地面接触。替代或附加地，运输载架的支腿可以装备有滚子或轮子，所述滚子或轮子设置有激活的制动器。例如，滚子或轮子可以具有在侧面或径向布置的制动摩擦衬，所述制动摩擦衬可以通过弹簧力将制动作用施加到滚子或轮子上。制动器也可以与重量有关或与速度有关地起作用。在此，滚子或轮子构成底部接触面。因此，可以避免地面由于与制动摩擦衬直接接触而引起的损坏。

附图说明

下面，根据强烈简化的示意图详细阐述本发明的优选实施例。在此示出：

图1根据本发明的一个实施方式的车辆运输系统1的侧视图。

具体实施方式

车辆运输系统1具有车辆2，该车辆布置在运输载架4上。运输载架4具有用于接收车辆2的停放面6和用于将停放面6与地面10间隔开的支腿8。由此，可以在停放面下方安置至少一个运输机器人12，该运输机器人通过抬升将运输载架4和布置在运输载架4上的车辆2置于运输状态中。运输载架4的支腿8在底侧具有制动摩擦衬14。根据该实施例，制动摩擦衬14用作运输载架4的底部接触面14。通过制动摩擦衬14可以在危险状况下将运输载架4放到地面10上并且制动整个车辆运输系统1。

此外，车辆运输系统1具有带有机器人外部控制单元18的停车场管理系统16。控制单元18与至少一个机器人外部传感器20连接并且可以对该传感器进行分析评估。尤其，可以通过分析评估传感器20的测量值由控制单元18求取危险状况或故障。

运输机器人12可以基于自身的传感装置5并基于自身的驱动机构7将被置于运输状态中的运输载架4连同布置在运输载架4上的车辆2从希望的地点例如提取区域提取或带回。车辆2可以与运输载架4一起通过运输机器人12被运输至停放区域并且至少暂时停放在那里。运输机器人12的驱动机构7例如由电池22和至少一个驱动电动机24组成。此外，驱动机构7也具有用于抬升运输载架4的驱动运动装置26。

运输机器人12具有机器人内部控制器9，该机器人内部控制器可以对运输机器人12的传感装置5进行分析评估并且基于测量值将相应的控制指令发送给驱动机构7。因此，可以通过控制器9控制运输机器人12。

控制器9具有用于与外部泊车管理系统16的通信设备21通信的内部通信设备11。通过通信设备21，停车场管理系统16的控制单元18可以与运输机器人12通信并且警告运输机器人例如存在危险状况。替代或附加地，运输机器人12也可以通过通信设备21由机器人外部控制单元18远程控制。在此，机器人内部控制器9接收并转化控制单元18的控制指令。

如果车辆2已由车辆所有者停放在安置于提取区域中的运输载架4上，那么可以通过停车场管理系统16为至少一个运输机器人12计算至车辆2和接下来至停放区域的路线并且将该路线转发给运输机器人12。由此，该提取区域对于其它车辆或者其它运输载架4而言被释放，所述其它车辆或者其它运输载架可以通过基础设施或通过运输机器人12来提供。

Claims (11)

1.一种用于将车辆运输系统(1)转移到安全状态中的方法，其中，

-通过所述车辆运输系统(1)的至少一个运输机器人(12)将至少一个运输载架(4)连同布置在所述运输载架(4)上的车辆(2)置于运输状态中并且运输至停放位，

-在将所述至少一个运输载架(4)连同所述车辆(2)运输至停放位期间，通过所述至少一个运输机器人(12)的与至少一个机器人内部传感器(5)连接的至少一个控制器(9)或者通过所述车辆运输系统(1)的泊车管理系统(16)的与至少一个机器人外部传感器(20)连接的中央控制单元(18)来求取对于至少一个布置在所述运输载架(4)上的所述车辆(2)而言的危险状况，

-通过所述控制器(9)检查所述至少一个运输机器人(12)的故障和/或通过所述中央控制单元(18)检查所述泊车管理系统(16)的故障，

-在确认危险状况或者识别到故障的情况下，通过所述至少一个运输机器人(12)将所述运输载架(4)连同所述车辆(2)放下用于建立地面接触。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个运输机器人(12)通过外部的所述泊车管理系统(16)的所述中央控制单元(18)被控制至停放位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少一个运输机器人(12)基于至少一个机器人内部传感器(5)由所述控制器(9)控制至停放位。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在放下所述运输载架(4)时将所述至少一个运输机器人(12)与所述运输载架(4)耦合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个运输机器人(12)至少暂时与所述运输载架(4)耦合。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，在确认危险状况或识别到故障的情况下通过放置到地面(10)上的所述运输载架(4)制动所述至少一个运输机器人(12)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，通过所述控制器(9)或所述中央控制单元(18)求取在所述车辆运输系统(1)的行为带有故障的情况下或至少一个另外交通参与者的行为带有故障的情况下的危险状况。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在运输状态中由所述至少一个运输机器人(12)将所述运输载架(4)与所述地面(10)间隔开。

9.一种用于从提取区域自动提取至少一个车辆(2)并将所述至少一个车辆(2)停放在停放区域中的车辆运输系统(1)，具有用于将运输载架(4)置于运输状态中并将布置在所述运输载架(4)上的所述至少一个车辆(2)从提取区域运输至停放区域的至少一个运输机器人(12)并且具有用于监视所述至少一个运输机器人(12)的运输路线的泊车管理系统(16)，其中，在确认危险状况或识别到所述车辆运输系统(1)的故障情况下能够由所述运输机器人(12)将被置于运输状态中的所述运输载架(4)连同布置在其上的车辆(2)且放到地面(10)上。

10.根据权利要求9所述的车辆运输系统，其中，所述至少一个运输载架(4)具有至少一个带有至少一个制动摩擦衬(14)的底部接触面(14)用于建立地面接触。

11.根据权利要求9所述的车辆运输系统，其中，所述至少一个运输载架(4)具有能制动的滚子用于建立地面接触。