CN109784449A - 一种袋装物装车方法、装车设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种袋装物装车方法，用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，包括：根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置；根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域；计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量；选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据，达到可支持多种车型多种垛型，在保证安全的情况下，最大化扩展车辆的装载容量，达到充分利用空间的效果，极大的增加了装车司机的受众群体，提高了货车的装货量。

Description

一种袋装物装车方法、装车设备和存储介质

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，尤其涉及一种用于袋装物的装车方法和装车设备。

背景技术

传统的工厂袋装包装的产品，如水泥，化肥，面粉等生产企业，在产品发货时往往依靠人力进行袋装货物的装车作业。特别是水泥行业，目前大多数是靠工人在车斗里，等待车斗上方的生产线传送带(可以一定范围内人工改变传送带的朝向和高低位置)输送水泥过来。当输送的袋装水泥从传送带上掉落到车斗的过程中时，工人通过人力改变其掉落轨迹从而掉落在车斗上预期位置进行装车。这种人工作业的主要问题是人体面临着水泥粉尘的危害，而且随着社会的发展，越来越少的人愿意去从事袋装水泥装车这类工作环境恶劣的工作岗位，对企业生产造成了困难。

为解决上述困难，自动化产品提供商基于水泥厂现有的袋装水泥生产输送线，通过改造加装自动装车机头，将该机头与输送皮带连接接收袋装水泥，然后将机头移动到指定坐标位置，再放落袋装水泥到车斗里，从而替代人工袋装水泥码垛作业。在这类自动装车系统上，由装车控制软件提供控制逻辑，指导装车机械进行作业，然而目前装车控制软件面临诸多问题，现有的自动装车系统只能支持单一车辆，如果换成体型较小，或者车辆的车斗不规则等情况，都将造成装车系统的袋装物码放困难甚至导致装车机械故障损坏，而且这类装车系统支持的垛型较少，导致车辆装载空间利用率低，极大影响了车辆装货量。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种袋装物装车方法，用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，包括：

根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置；

根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域；

计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量；

选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据。

优选的，所述步骤根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置，具体包括：根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取堆叠层数和各堆叠层区域；根据堆叠层区域信息从待装载车斗三维数据中获取该堆叠层的遮挡特征位置。

优选的，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域，具体包括；根据遮挡特征位置判断堆叠层区域边沿是否存在遮挡特征；如果遮挡特征围绕堆叠层区域，则将该堆叠层区域作为堆叠层可码放区域；如果部分堆叠层区域边沿存在遮挡特征，则根据扩展参数将未存在遮挡特征的边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域；否则根据扩展参数将该堆叠层区域边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域。

优选的，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域还包括：根据每一种可选码放方式获取该码放方式对应的扩展参数，所述扩展参数包括侧部扩展参数和后部扩展参数。

优选的，所述侧部扩展参数为堆叠层区域向两侧扩展的距离值，与各码放方式中位于侧边的袋装物在车斗宽度方向边长成预设比例；所述后部扩展参数为堆叠层区域向后方扩展的距离值，与各码放方式中位于后边沿的袋装物在车斗长度方向边长成预设比例。

优选的，所述步骤计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量，还包括：计算各可选码放方式所对应的扩展参数，根据各码放方式扩展参数从堆叠层区域中生成各码放方式对应的堆叠层可码放区域并存储。

优选的，所述步骤计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量，具体包括：根据每个可选码放方式获取该码放方式对应的堆叠层可码放区域；根据码放方式中具体码放规则在堆叠层可码放区域中模拟码放袋装物并统计袋装物码放量。

优选的，所述步骤根据码放方式中具体码放规则在堆叠层可码放区域中模拟码放袋装物并统计袋装物码放量，还包括：所述堆叠层可码放区域包括遮挡特征信息和/或障碍特征信息，所述障碍特征位于堆叠层可码放区域内，在袋装物模拟码放过程中如遇遮挡特征和/或障碍特征则将所码放袋装物平移预设距离；所述可选码放方式可以包括横包方式、竖包方式和/或混合方式。

本发明还提供了一种装车设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述袋装物装车方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述袋装物装车方法的步骤。

本发明通过识别获取各堆叠层区域和遮挡特征位置，来尽量扩大车辆可装载空间区域，并利用多种可选码放方式进行适配，从而选取最优码放方式和垛形，可支持多种车型和多种码放方式，从而达到一套设备支持多种车型，选取最优垛型，在保证安全的情况下，最大化扩展车辆的装载容量，达到充分利用空间的效果，极大的增加了装车司机的受众群体，提高了货车的装货量。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中的自动装车系统的结构示意图。

图2为本发明一实施例公开的袋装物装车方法的流程示意图。

图3为本发明一实施例公开的步骤S1的具体流程示意图。

图4为本发明一实施例公开的待装车车辆车斗示意图。

图5为本发明一实施例公开的可选码放方式的示意图。

图6为本发明一实施例公开的步骤S2的具体流程示意图。

图7为本发明一实施例公开的步骤S3的具体流程示意图。

图8为本发明一实施例公开的装车设备的原理示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

附图2为实施例公开的一种袋装物装车方法流程示意图，该袋装物装车方法可用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，所述自动装车系统可以采用类似如附图1所示的装车系统，通过安装于停车区域上方的三维扫描机构3获取待装载车辆1的车斗11三维数据，装车控制设备通过使用该实施例公开的袋装物装车方法生成袋装物各堆叠层码放数据后发送给装车机头进行袋装物的码放作业。在该实施例中所述袋装物可以是水泥、肥料、大米等各种袋装物品。该袋装物装车方法具体包括如下步骤：

步骤S1，根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置。其中袋装物厚度参数为该袋装物在被正常码放时所具有的厚度，该袋装物厚度可根据所需待码放的袋装物具体选取。在另一些实施例中，该袋装物装车方法还包括获取待码放的袋装物的厚度参数、长度参数和宽度参数，以及获取可选码放方式，用于后续步骤的处理。如附图3所示，该步骤S1还可具体包括：

步骤S11，根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取堆叠层数和各堆叠层区域。

一般根据所码放袋装物会设置最高码放高度，通过袋装物厚度参数即可根据最高码放高度计算获取该袋装物的堆叠层数。在另一些实施例中，也可先通过待装载车斗三维数据判断该待装载车辆大小类型，例如为三轮车、卡车或大挂车等；当然也可判断出该车辆车斗类型，例如为平板车，C型车或凹型车等。根据该车辆大小类型或车辆车斗类型再去预设存储数据库中查找对应的该型车辆的车斗最高可码放高度，根据该最高码放高度和袋装物厚度参数即计算获取该袋装物的堆叠层数。通过已获取的该袋装物的堆叠层数，可从待装载车斗的三维数据中获取每个堆叠层的堆叠层区域，也即该层堆叠层区域俯视图。

步骤S12，根据堆叠层区域信息从待装载车斗三维数据中获取该堆叠层的遮挡特征位置。在该实施例中，所述的遮挡特征可以为车斗周边的挡板和车斗前方的遮挡物，这些遮挡特征用来限制车斗内袋装物的码放，这些遮挡特征的位置信息、高度信息和尺寸信息等三维数据等都可通过从待装载车斗三维数据中识别获取。通过已获取的该袋装物的堆叠层数，可从待装载车斗的三维数据中获取每个堆叠层的堆叠层区域，也即该层堆叠层区域俯视图，同时也可获取该层堆叠层的高度位置信息，用于从车斗三维数据中判断在该层堆叠层空间范围边沿是否存在遮挡特征。

步骤S2，根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域。其中堆叠层可码放区域为袋装物在该堆叠层的最大可码放区域。可用车体容量代表着车斗内可放置袋装物料的区域大小。在码放物料时，需要按照每一层的堆叠层区域面积表示，即当前堆叠层的轮廓信息，来分析可以用来码垛袋装物的最大区域面积，有效利用车斗可装载空间来最大化的获取车体容量。如附图6所示，该步骤S2具体可包括：

步骤S21，根据遮挡特征位置判断堆叠层区域边沿是否存在遮挡特征。

步骤S22，如果遮挡特征围绕堆叠层区域，则将该堆叠层区域作为堆叠层可码放区域。遮挡特征围绕堆叠层区域也就是该堆叠层位于四周有挡板的车斗内，因为该层叠层位于车斗内，在车斗内四周有车壁遮挡，则所述堆叠层区域边沿轮廓不进行扩张，袋装物只能码放在堆叠层区域内，所以该堆叠层区域即堆叠层可码放区域。

步骤S23，如果部分堆叠层区域边沿存在遮挡特征，则根据扩展参数将未存在遮挡特征的边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域。如附图4所示，一般根据装载车辆车斗形状可以分为平板车、C型车和凹型车等，其中平板车在前部高于车斗侧壁的位置还额外设有遮挡特征，这遮挡特征可以是高于车斗侧壁的前部挡板，也可以直接是阻挡袋装物码放的车斗前部车体等。而C型车除了想平板车类似在前部设有遮挡特征外，在两侧的前端也设有高于车斗侧壁的额外的挡板部分来阻止袋装物在这一区域超过车斗码放。而凹型车车斗在C型车车斗外形基础上在车斗前部还具有无法放置袋装物的凹部区域，可参考附图4c所示。当只有部分堆叠层区域边沿存在遮挡特征时，即可判断该堆叠层位于车斗外，即已无四周的车斗侧壁阻挡，则可将堆叠层区域向外部扩展延伸特定距离形成堆叠层可码放区域，该特定距离即为扩展参数。例如平板车在超过车斗高度的堆叠层只有前部有遮挡，在左右侧和后侧已无遮挡，则把该堆叠层区域的左右侧边沿分别向左右两方向扩展延伸特定距离即扩展参数，把该堆叠层区域的尾部边沿向后方扩展延伸特定距离即扩展参数，从而形成新的堆叠层区域即该堆叠层可码放区域。如果为C型车或凹型车时，原理相同，即将该堆叠层区域的左右侧边沿没有遮挡板的边沿部分向左右两方向扩展延伸特定距离即扩展参数，把堆叠层区域的尾部边沿向后方扩展延伸特定距离即扩展参数，从而形成新的堆叠层区域即该堆叠层可码放区域。

步骤S24，否则根据扩展参数将该堆叠层区域边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域。

当堆叠层区域四周边沿都不存在遮挡特征时，即可判断该堆叠层位于车斗外，且已无四周的车斗侧壁阻挡，则直接根据扩展参数将该层堆叠层区域向前后左右四个方向扩展延伸特定距离形成堆叠层可码放区域。

在一些具体实施例中，如附图5所示，该袋装物装车方法中的可选码放方式可以为多种，例如附图5中的横包方式、竖包方式或混合方式，当然其中的混合方式中的横包和竖包比例可以按具体码放要求选取各种比例，可在码放前根据袋装物性质和待装载车辆性质等各种因素进行预先设备混合方式的具体码放形式。

在一些实施例中，需根据每一种可选码放方式获取该码放方式对应的扩展参数，所述扩展参数包括侧部扩展参数和后部扩展参数。其中侧部扩展参数为堆叠层区域向两侧扩展的距离值，与各码放方式中位于侧边的袋装物在车斗宽度方向边长成预设比例，例如横包方式则侧部扩展参数与该袋装物的长度成预设比例，如为竖包方式这侧部扩展参数与该袋装物的宽度成预设比例，该预设比例可根据袋装物性质或其它因素进行预先设定，例如可以为二分之一或三分之一等。其中后部扩展参数为堆叠层区域向后方扩展的距离值，与各码放方式中位于后边沿的袋装物在车斗长度方向边长成预设比例，例如横包方式则后部扩展参数与该袋装物的宽度成预设比例，如为竖包方式这后部扩展参数与该袋装物的长度成预设比例。而混合方式则需根据具体的外侧袋装物的码放姿态进行确认获取。

在一些实施例中，当采用混合方式时，堆叠层区域的后部扩展参数会因混合方式的最后边一排袋装物的摆放姿态不一致而产生两个后部扩展参数，如附图5c所示，左右两侧尾部由于是横包所以两端区域的后部扩展参数为袋装物宽度的预设比例值，而中间区域的后部扩展参数则为袋装物长度的预设比例值。从而避免袋装物在后续实际码放时发生坠落或不稳定的现象。

步骤S3，计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量。

步骤S31，计算各可选码放方式所对应的扩展参数，根据各码放方式扩展参数从堆叠层区域中生成各码放方式对应的堆叠层可码放区域并存储。码放方式不一样，其对应的该堆叠层的可码放区域也不同，因此需要分别计算和获取每一中可选码放方式在每个堆叠层的可码放区域。

步骤S32，根据每个可选码放方式获取该码放方式对应的堆叠层可码放区域。

步骤S33，根据码放方式中具体码放规则在堆叠层可码放区域中模拟码放袋装物并统计袋装物码放量。

具体的，所述堆叠层可码放区域包括遮挡特征信息和/或障碍特征信息，所述障碍特征位于堆叠层可码放区域内，在袋装物模拟码放过程中如遇遮挡特征和/或障碍特征则将所码放袋装物平移预设距离。

其中以横包方式、竖包方式和混合方式为例来具体说明可选码放方式的模拟码放步骤。根据码放方式，选取可用垛型。“横包”则只能选择横向码放的方式，“竖包”则只能选择竖向码放的方式，“横包竖包混合”则只能选择横向和竖向结合的码放方式，如下图。其中码放方式可以多选。

采用横包方式，需要在该堆叠层可码放区域中从左到右依次横向模拟放入一个袋装物料。如果放入后在可码放区域中上无阻挡，则数量加一，并且区域不可再放入；有阻挡，则不计数，并且移动到下一个无阻挡区域再尝试放入一个袋装物料。一直重复此过程，直到到达可码放区域中末端，统计装货量。

采用竖包方式，需要该堆叠层可码放区域中从左到右依次竖向模拟放入一个袋装物料。如果放入后在堆叠层可码放区域上无阻挡，则数量加一，并且区域不可再放入；有阻挡，则不计数，并且移动到下一个无阻挡区域再尝试放入一个袋装物料。一直重复此过程，直到到达堆叠层可码放区域末端，统计装货量。

采用横包竖包混合方式，需要在该堆叠层可码放区域中从左侧列和右侧列先放入“横包”，然后在中间区域从左到右方向放入“竖包”。如果放入后在堆叠层可码放区域无阻挡，则数量加一，并且区域不可再放入；有阻挡，则不计数，并且移动到下一个无阻挡区域再尝试放入一个袋装物料。一直重复此过程，直到到达堆叠层可码放区域末端，统计装货量。

步骤S4，选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据。

在一些实施例中，袋装物装车方法还可包括步骤：判断是否已经达到预设袋装物装车数量，如果已经达到该预设袋装物装车数量，则发送装车中止信息。防止出现袋装物装载超额的问题，若未达到预设袋装物装车数量则继续后续装载。

上述袋装物装车方法通过识别获取各堆叠层区域和遮挡特征位置，来尽量扩大车辆可装载空间区域，并利用多种可选码放方式进行适配，从而选取最优码放方式和垛形，可支持多种车型和多种码放方式，从而达到一套设备支持多种车型，选取最优垛型，在保证安全的情况下，最大化扩展车辆的装载容量，达到充分利用空间的效果，极大的增加了装车司机的受众群体，提高了货车的装货量。很好解决了目前装车控制方法只能支持单一车辆，如果换成体型较小，或者车辆的车斗不规则等情况，都将造成装车系统的袋装物码放困难甚至导致装车机械故障损坏，而且这类装车系统支持的垛型较少，导致车辆装载空间利用率低，极大影响了车辆装货量的问题。

附图8为实施例公开的一种装车设备的示意图。所述装车设备包括存储器21、处理器22以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如装车控制软件。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个袋装物装车方法实施例中的步骤。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述服务器中的执行过程。

所述服务器可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是服务器的示例，并不构成对服务器设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述服务器设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述服务器设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述袋装物装车方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种袋装物装车方法，用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，其特征在于，包括：

根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置；

根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域；

计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量；

选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据。

2.根据权利要求1所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置，具体包括：

根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取堆叠层数和各堆叠层区域；

根据堆叠层区域信息从待装载车斗三维数据中获取该堆叠层的遮挡特征位置。

3.根据权利要求1-2任一所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域，具体包括；

根据遮挡特征位置判断堆叠层区域边沿是否存在遮挡特征；

如果遮挡特征围绕堆叠层区域，则将该堆叠层区域作为堆叠层可码放区域；

如果部分堆叠层区域边沿存在遮挡特征，则根据扩展参数将未存在遮挡特征的边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域；

否则根据扩展参数将该堆叠层区域边沿向外扩展形成堆叠层可码放区域。

4.根据权利要求3所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域，还包括：

根据每一种可选码放方式获取该码放方式对应的扩展参数，所述扩展参数包括侧部扩展参数和后部扩展参数。

5.根据权利要求4所述的袋装物装车方法，其特征在于：

所述侧部扩展参数为堆叠层区域向两侧扩展的距离值，与各码放方式中位于侧边的袋装物在车斗宽度方向边长成预设比例；

所述后部扩展参数为堆叠层区域向后方扩展的距离值，与各码放方式中位于后边沿的袋装物在车斗长度方向边长成预设比例。

6.根据权利要求1-5任一所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量，还包括：

计算各可选码放方式所对应的扩展参数，根据各码放方式扩展参数从堆叠层区域中生成各码放方式对应的堆叠层可码放区域并存储。

7.根据权利要求6所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量，具体包括：

根据每个可选码放方式获取该码放方式对应的堆叠层可码放区域；

根据码放方式中具体码放规则在堆叠层可码放区域中模拟码放袋装物并统计袋装物码放量。

8.根据权利要求7所述的袋装物装车方法，其特征在于，所述步骤根据码放方式中具体码放规则在堆叠层可码放区域中模拟码放袋装物并统计袋装物码放量，还包括：

所述堆叠层可码放区域包括遮挡特征信息和/或障碍特征信息，所述障碍特征位于堆叠层可码放区域内，在袋装物模拟码放过程中如遇遮挡特征和/或障碍特征则将所码放袋装物平移预设距离；

所述可选码放方式可以包括横包方式、竖包方式和/或混合方式。

9.一种装车设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一所述袋装物装车方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一所述袋装物装车方法的步骤。