CN109760699A - 承压式电动车辆轨道托举系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种承压式电动车辆轨道托举系统，包括固定框架、双轨、呈倒T型设置的行走机构；所述行走机构设置于所述固定框架内，所述行走机构的上部与车辆的底部固定连接，所述行走机构的两侧设置有滚轮，所述行走机构内设置有驱动电机和减速器，所述驱动电机将动力传递至减速器并分别至四个滚轮；所述双轨位于所述固定框架内并分别与固定框架的两侧的内壁固定连接。所述固定框架以及行走机构分别为金属材质；所述四个滚轮分别为橡胶材质,本发明提供一种承压式电动车辆轨道托举系统，能够将压力进行分解，使车辆的整个压力分解到整个固定框架之上，解决了以往单轨道车辆轨道压强大易损坏的目的。

Description

承压式电动车辆轨道托举系统

技术领域

本发明涉及电动轨道车辆技术领域，特别涉及一种承压式电动车辆轨道托举系统。

背景技术

目前，电动轨道车：最常用名称为电动平车，又称轨道平车、电动平板车、轨道平车、轨道平板车、电平车、台车、过跨车、地爬车等，是一种厂内有轨电动运输车辆，首先它是电动车辆，在电动驱动下自动运行，其次它是在轨道上运行的车辆，需要在地面上铺设轨道，而现在的电动车辆轨道无法对车辆进行有效的承压，都是将作用力直接作用到两根轨道上，使得两根轨道的受力压强较大，易损坏。

发明内容

本发明提供一种承压式电动车辆轨道托举系统，能够将压力进行分解，使车辆的整个压力分解到整个固定框架之上，解决了以往单轨道车辆轨道压强大易损坏的目的。

一种承压式电动车辆轨道托举系统，包括固定框架、双轨、呈倒T型设置的行走机构；

所述行走机构设置于所述固定框架内，所述行走机构的上部与车辆的底部固定连接，所述行走机构的两侧设置有滚轮，所述行走机构内设置有驱动电机和减速器，所述驱动电机将动力传递至减速器并分别至四个滚轮；

所述双轨位于所述固定框架内并分别与固定框架的两侧的内壁固定连接，所述四个滚轮分别位于双轨之上，所述双轨位于所述固定框架的下部。

进一步的，

所述行走机构的顶部固定连接有连接板，所述连接板的上部与车辆的底部固定连接。

进一步的，

所述固定框架以及行走机构分别为金属材质；

所述四个滚轮分别为橡胶材质。

进一步的，

所述车架与对应的每个所述车轮之间均铰接有车轮架，所述车轮的中心与对应的所述车架上的铰接点之间存在竖直方向上的偏离，相邻两个所述车轮架之间通过平衡连杆连接。

所述车轮架包括分别位于上下两端以及中部位置的至少三个铰接点，所述车轮架的上端铰接点临近于所述车轮的外缘并连接于所述车架，所述车轮架的中部铰接点与所述车轮的车轴连接，所述平衡连杆连接于相邻两个所述车轮架的下端铰接点。

进一步的，

同一个平衡连杆相连的相邻两个所述车轮的旋转趋势相反且力臂相等；

同一个所述车架下分别于两端以及中部位置间隔设有三个所述车轮，位于所述车架其中一端的所述车轮架仅有一个铰接点并直接与该位置的所述车轮铰接，另外两个位置上的所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点。

进一步的，

同一个所述车架下分别均匀设有四个所述车轮，每个所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点，四个所述车轮通过所述平衡连杆两两相连；

所述车架的上方铰接连接于起重机支腿，所述车轮为主动轮。

进一步的，

每个所述车轮均设有对应的驱动单元，所述驱动单元安装于所述车轮相对于所述平衡连杆的背侧；

所述驱动单元包括驱动电机、制动盘、减速器以及刚性防扭转装置，所述减速器安装于所述车轮的车轴上，所述驱动电机安装于所述减速器的一端，所述驱动电机通过所述减速器减速并驱动所述车轮，所述制动盘安装于所述减速器的输出轴反侧以供减速制动，所述刚性防扭转装置安装于所述减速器的输出轴一侧。

进一步的，

所述电动车辆轨道托举系统还包括监测模块，所述监测模块包括运算单元、提取单元、显示器、通讯单元以及蓄电池，所述蓄电池对驱动电机进行供电，所述提取单元用于获取用户u在第t_ui次使用驱动电机i的耗电量b_ui，所述运算单元通过以下公式计算耗电量b_ui：

b_ui＝μ+b_u(t_ui)+b_i(t_ui) (1)

其中μ是常数、b_u(t_ui)为在第t_ui天驱动电机的耗电量、b_i(t_ui)为运算单元、通讯单元、提取单元以及显示器在第t_ui天的耗电量；

其中b_i(t_ui)可以用以下公式表示：

b_i(t_ui)＝b_i+b_i，Bin(t) (2)

其中b_i是运算单元、提取单元以及显示器在标准温度下的耗电量、b_i，Bin(t)为在运算单元、提取单元以及显示器中各个元器件温度增高所增加的耗电量；

由于每一个用户的使用该多功能电动车辆轨道托举系统的使用频率不一，所以通过以下公式确定用户u的用户偏置：

dev_u(t)＝sign(t-t_u)·|t-t_u|^β (3)

其中t_u为用户u使用电动车辆轨道托举系统每一次的平均用电量、t为用户最后使用电动车辆轨道托举系统的用电量，β为常数；

确定了用户的用户偏置、每一次使用耗电量需要b_ui，即可通过以下公式确定该电动车辆轨道托举系统在该用户u的使用频率下还能够继续使用的次数：

其中N为剩余使用次数、P为蓄电池的总电能、α为常数；

所述运算单元输出剩余使用次数至显示单元。

进一步的，

所述承压式电动车辆轨道托举系统还包括以下装置：

启动单元，用于当检测到多功能电动车辆轨道托举系统的移动速度大于设定阈值、且所述多功能电动车辆轨道托举系统上的设定应用开启时，启动所述多功能电动车辆轨道托举系统上的红外测距模组；

调整单元，用于根据所述多功能电动车辆轨道托举系统当前相对水平位置的倾斜角度调整所述红外测距模组，使所述红外测距模组的探测方向轴心平行于地面；

控制单元，用于控制所述红外测距模组探测所述多功能电动车辆轨道托举系统周围的障碍物与所述多功能电动车辆轨道托举系统之间的距离；

第一输出单元，用于根据多功能电动车辆轨道托举系统和障碍物之间的距离，向一控制器发出提示数据，控制器控制一提醒装置进行提醒。

进一步的，

第一获取单元，用于获取所述多功能电动车辆轨道托举系统的当前加速度值；

第二获取单元，用于根据所述当前加速度值以及所述多功能电动车辆轨道托举系统位于障碍物的加速度值，获取所述多功能电动车辆轨道托举系统当前相对障碍物位置的角度。

所述红外测距模组包括半椭圆形的超声波测距传感，所述超声波测距传感阵列包括第一、第二和第三超声波测距传感，所述第一传感器的中心与所述半椭圆形的红外测距传感器阵列的短轴重合，所述第二和第三传感器相对所述短轴对称分布，所述中心和短轴的夹角为60°，所述驱动马达的中心和所述半椭圆形的超声波测距传感阵列的长轴重合。

所述第一输出单元包括：

第三获取单元，用于根据所述多功能电动车辆轨道托举系统的移动速度，获取所述多功能电动车辆轨道托举系统与所述障碍物之间的相对移动速度，所述相对移动速度对应一个报警阈值距离；

第二输出单元，用于当所述距离达到与所述相对移动速度对应的报警阈值距离时，向所述发出提示数据。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为承压式电动车辆轨道托举系统的侧视示意图；

图2为承压式电动车辆轨道托举系统的正视示意图。

1、固定框架；11、双轨；2、行走机构；21、滚轮；22、连接板；3、车辆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种承压式电动车辆3轨道托举系统，如图1和图2所示其结构示意图，包括固定框架1、双轨11、呈倒T型设置的行走机构2；所述行走机构2设置于所述固定框架1内，所述行走机构2的上部与车辆3的底部固定连接，所述行走机构2的两侧设置有滚轮21，所述行走机构2内设置有驱动电机和减速器，所述驱动电机将动力传递至减速器并分别至四个滚轮21；所述双轨11位于所述固定框架1内并分别与固定框架1的两侧的内壁固定连接，所述四个滚轮21分别位于双轨11之上，所述双轨11位于所述固定框架1的下部。所述行走机构2的顶部固定连接有连接板22，所述连接板22的上部与车辆3的底部固定连接。所述固定框架1以及行走机构2分别为金属材质；所述四个滚轮21分别为橡胶材质。

上述技术方案的效果及原理在于：

本发明提供一种承压式电动车辆3轨道托举系统，能够将压力进行分解，使车辆3的整个压力分解到整个固定框架1之上，解决了以往单轨道车辆3轨道压强大易损坏的目的。

在一个实施例中，所述车架与对应的每个所述车轮之间均铰接有车轮架，所述车轮的中心与对应的所述车架上的铰接点之间存在竖直方向上的偏离，相邻两个所述车轮架之间通过平衡连杆连接。

所述车轮架包括分别位于上下两端以及中部位置的至少三个铰接点，所述车轮架的上端铰接点临近于所述车轮的外缘并连接于所述车架，所述车轮架的中部铰接点与所述车轮的车轴连接，所述平衡连杆连接于相邻两个所述车轮架的下端铰接点。

在一个实施例中，同一个平衡连杆相连的相邻两个所述车轮的旋转趋势相反且力臂相等；

同一个所述车架下分别于两端以及中部位置间隔设有三个所述车轮，位于所述车架其中一端的所述车轮架仅有一个铰接点并直接与该位置的所述车轮铰接，另外两个位置上的所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点。

在一个实施例中，同一个所述车架下分别均匀设有四个所述车轮，每个所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点，四个所述车轮通过所述平衡连杆两两相连；

所述车架的上方铰接连接于起重机支腿，所述车轮为主动轮。

在一个实施例中，每个所述车轮均设有对应的驱动单元，所述驱动单元安装于所述车轮相对于所述平衡连杆的背侧；

所述驱动单元包括驱动电机、制动盘、减速器以及刚性防扭转装置，所述减速器安装于所述车轮的车轴上，所述驱动电机安装于所述减速器的一端，所述驱动电机通过所述减速器减速并驱动所述车轮，所述制动盘安装于所述减速器的输出轴反侧以供减速制动，所述刚性防扭转装置安装于所述减速器的输出轴一侧。

在一个实施例中，所述电动车辆轨道托举系统还包括监测模块，所述监测模块包括运算单元、提取单元、显示器、通讯单元以及蓄电池，所述蓄电池对驱动电机进行供电，所述提取单元用于获取用户u在第t_ui次使用驱动电机i的耗电量b_ui，所述运算单元通过以下公式计算耗电量b_ui：

b_ui＝μ+b_u(t_ui)+b_i(t_ui) (1)

其中μ是常数、b_u(t_ui)为在第t_ui天驱动电机的耗电量、b_i(t_ui)为运算单元、通讯单元、提取单元以及显示器在第t_ui天的耗电量；

其中b_i(t_ui)可以用以下公式表示：

b_i(t_ui)＝b_i+b_i，Bin(t) (2)

其中b_i是运算单元、提取单元以及显示器在标准温度下的耗电量、b_i，Bin(t)为在运算单元、提取单元以及显示器中各个元器件温度增高所增加的耗电量；

由于每一个用户的使用该多功能电动车辆轨道托举系统的使用频率不一，所以通过以下公式确定用户u的用户偏置：

dev_u(t)＝sign(t-t_u)·|t-t_u|^β (3)

其中t_u为用户u使用电动车辆轨道托举系统每一次的平均用电量、t为用户最后使用电动车辆轨道托举系统的用电量，β为常数；

确定了用户的用户偏置、每一次使用耗电量需要b_ui，即可通过以下公式确定该电动车辆轨道托举系统在该用户u的使用频率下还能够继续使用的次数：

其中N为剩余使用次数、P为蓄电池的总电能、α为常数；

所述运算单元输出剩余使用次数至显示单元。

在一个实施例中，所述承压式电动车辆轨道托举系统还包括以下装置：

启动单元，用于当检测到多功能电动车辆轨道托举系统的移动速度大于设定阈值、且所述多功能电动车辆轨道托举系统上的设定应用开启时，启动所述多功能电动车辆轨道托举系统上的红外测距模组；

调整单元，用于根据所述多功能电动车辆轨道托举系统当前相对水平位置的倾斜角度调整所述红外测距模组，使所述红外测距模组的探测方向轴心平行于地面；

控制单元，用于控制所述红外测距模组探测所述多功能电动车辆轨道托举系统周围的障碍物与所述多功能电动车辆轨道托举系统之间的距离；

第一输出单元，用于根据多功能电动车辆轨道托举系统和障碍物之间的距离，向一控制器发出提示数据，控制器控制一提醒装置进行提醒。

在一个实施例中，第一获取单元，用于获取所述多功能电动车辆轨道托举系统的当前加速度值；

第二获取单元，用于根据所述当前加速度值以及所述多功能电动车辆轨道托举系统位于障碍物的加速度值，获取所述多功能电动车辆轨道托举系统当前相对障碍物位置的角度。

所述红外测距模组包括半椭圆形的超声波测距传感，所述超声波测距传感阵列包括第一、第二和第三超声波测距传感，所述第一传感器的中心与所述半椭圆形的红外测距传感器阵列的短轴重合，所述第二和第三传感器相对所述短轴对称分布，所述中心和短轴的夹角为60°，所述驱动马达的中心和所述半椭圆形的超声波测距传感阵列的长轴重合。

所述第一输出单元包括：

第三获取单元，用于根据所述多功能电动车辆轨道托举系统的移动速度，获取所述多功能电动车辆轨道托举系统与所述障碍物之间的相对移动速度，所述相对移动速度对应一个报警阈值距离；

第二输出单元，用于当所述距离达到与所述相对移动速度对应的报警阈值距离时，向所述发出提示数据。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种承压式电动车辆(3)轨道托举系统，其特征在于，包括固定框架(1)、双轨(11)、呈倒T型设置的行走机构(2)；

所述行走机构(2)设置于所述固定框架(1)内，所述行走机构(2)的上部与车辆(3)的底部固定连接，所述行走机构(2)的两侧设置有滚轮(21)，所述行走机构(2)内设置有驱动电机和减速器，所述驱动电机将动力传递至减速器并分别至四个滚轮(21)；

所述双轨(11)位于所述固定框架(1)内并分别与固定框架(1)的两侧的内壁固定连接，所述四个滚轮(21)分别位于双轨(11)之上，所述双轨(11)位于所述固定框架(1)的下部。

2.根据权利要求1所述的承压式电动车辆(3)轨道托举系统，其特征在于，

所述行走机构(2)的顶部固定连接有连接板(22)，所述连接板(22)的上部与车辆(3)的底部固定连接。

3.根据权利要求1所述的承压式电动车辆(3)轨道托举系统，其特征在于，

所述固定框架(1)以及行走机构(2)分别为金属材质；

所述四个滚轮(21)分别为橡胶材质。

4.根据权利要求1所述的承压式电动车辆(3)轨道托举系统，其特征在于，

所述车架与对应的每个所述车轮之间均铰接有车轮架，所述车轮的中心与对应的所述车架上的铰接点之间存在竖直方向上的偏离，相邻两个所述车轮架之间通过平衡连杆连接；

所述车轮架包括分别位于上下两端以及中部位置的至少三个铰接点，所述车轮架的上端铰接点临近于所述车轮的外缘并连接于所述车架，所述车轮架的中部铰接点与所述车轮的车轴连接，所述平衡连杆连接于相邻两个所述车轮架的下端铰接点。

5.根据权利要求1所述的承压式电动车辆(3)轨道托举系统，其特征在于，

同一个平衡连杆相连的相邻两个所述车轮的旋转趋势相反且力臂相等；

同一个所述车架下分别于两端以及中部位置间隔设有三个所述车轮，位于所述车架其中一端的所述车轮架仅有一个铰接点并直接与该位置的所述车轮铰接，另外两个位置上的所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点。

6.根据权利要求1所述的承压式电动车辆(3)轨道托举系统，其特征在于，

同一个所述车架下分别均匀设有四个所述车轮，每个所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点，四个所述车轮通过所述平衡连杆两两相连；

所述车架的上方铰接连接于起重机支腿，所述车轮为主动轮。

7.根据权利要求1所述的承压式电动车辆(3)轨道托举系统，其特征在于，

每个所述车轮均设有对应的驱动单元，所述驱动单元安装于所述车轮相对于所述平衡连杆的背侧；

所述驱动单元包括驱动电机、制动盘、减速器以及刚性防扭转装置，所述减速器安装于所述车轮的车轴上，所述驱动电机安装于所述减速器的一端，所述驱动电机通过所述减速器减速并驱动所述车轮，所述制动盘安装于所述减速器的输出轴反侧以供减速制动，所述刚性防扭转装置安装于所述减速器的输出轴一侧。

8.根据权利要求1所述的承压式电动车辆轨道托举系统，其特征在于，

所述电动车辆轨道托举系统还包括监测模块，所述监测模块包括运算单元、提取单元、显示器、通讯单元以及蓄电池，所述蓄电池对驱动电机进行供电，所述提取单元用于获取用户u在第t_ui次使用驱动电机i的耗电量b_ui，所述运算单元通过以下公式计算耗电量b_ui：

b_ui＝μ+b_u(t_ui)+b_i(t_ui) (1)

其中μ是常数、b_u(t_ui)为在第t_ui天驱动电机的耗电量、b_i(t_ui)为运算单元、通讯单元、提取单元以及显示器在第t_ui天的耗电量；

其中b_i(t_ui)可以用以下公式表示：

b_i(t_ui)＝b_i+b_i，Bin(t) (2)

其中b_i是运算单元、提取单元以及显示器在标准温度下的耗电量、b_i，Bin(t)为在运算单元、提取单元以及显示器中各个元器件温度增高所增加的耗电量；

由于每一个用户的使用该多功能电动车辆轨道托举系统的使用频率不一，所以通过以下公式确定用户u的用户偏置：

dev_u(t)＝sign(t-t_u)·|t-t_u|^β (3)

其中t_u为用户u使用电动车辆轨道托举系统每一次的平均用电量、t为用户最后使用电动车辆轨道托举系统的用电量，β为常数；

确定了用户的用户偏置、每一次使用耗电量需要b_ui，即可通过以下公式确定该电动车辆轨道托举系统在该用户u的使用频率下还能够继续使用的次数：

其中N为剩余使用次数、P为蓄电池的总电能、α为常数；

所述运算单元输出剩余使用次数至显示单元。

9.根据权利要求1所述的承压式电动车辆轨道托举系统，其特征在于，

所述承压式电动车辆轨道托举系统还包括以下装置：

启动单元，用于当检测到多功能电动车辆轨道托举系统的移动速度大于设定阈值、且所述多功能电动车辆轨道托举系统上的设定应用开启时，启动所述多功能电动车辆轨道托举系统上的红外测距模组；

调整单元，用于根据所述多功能电动车辆轨道托举系统当前相对水平位置的倾斜角度调整所述红外测距模组，使所述红外测距模组的探测方向轴心平行于地面；

控制单元，用于控制所述红外测距模组探测所述多功能电动车辆轨道托举系统周围的障碍物与所述多功能电动车辆轨道托举系统之间的距离；

第一输出单元，用于根据多功能电动车辆轨道托举系统和障碍物之间的距离，向一控制器发出提示数据，控制器控制一提醒装置进行提醒。

10.根据权利要求9所述的承压式电动车辆轨道托举系统，其特征在于，

第一获取单元，用于获取所述多功能电动车辆轨道托举系统的当前加速度值；

第二获取单元，用于根据所述当前加速度值以及所述多功能电动车辆轨道托举系统位于障碍物的加速度值，获取所述多功能电动车辆轨道托举系统当前相对障碍物位置的角度；

所述红外测距模组包括半椭圆形的超声波测距传感，所述超声波测距传感阵列包括第一、第二和第三超声波测距传感，所述第一传感器的中心与所述半椭圆形的红外测距传感器阵列的短轴重合，所述第二和第三传感器相对所述短轴对称分布，所述中心和短轴的夹角为60°，所述驱动马达的中心和所述半椭圆形的超声波测距传感阵列的长轴重合；

所述第一输出单元包括：

第三获取单元，用于根据所述多功能电动车辆轨道托举系统的移动速度，获取所述多功能电动车辆轨道托举系统与所述障碍物之间的相对移动速度，所述相对移动速度对应一个报警阈值距离；

第二输出单元，用于当所述距离达到与所述相对移动速度对应的报警阈值距离时，向所述发出提示数据。