CN109741367A - 车辆跟随的目标轨迹识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，包括：在第一时刻，接收多个目标的定位信息；定位信息包括经纬度信息、行驶方向信息、时间信息和ID；将预设的跟随目标的ID和目标的ID进行对比，确定跟随目标的经纬度信息和行驶方向信息；根据车辆自身的经纬度信息，获取地图数据；将预设时长内的跟随目标的多个经纬度信息和地图数据进行拟合，得到预设时长内跟随目标的多个位置信息；根据时间信息和跟随目标的行驶方向信息，对多个位置信息进行拼接，得到跟随目标的目标轨迹。由此，节省了获取目标轨迹的时间，提高了获取目标轨迹的效率。

Description

车辆跟随的目标轨迹识别方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆跟随的目标轨迹识别方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶技术也越来越受市场的青睐。

现有技术中，自动清扫设备通过自身的多个传感器组合，这些传感器经过复杂的路径规划算法，进行路径规划并根据规划好的路径进行清扫。但是，这些路径规划都仅仅针对自身的轨迹进行规划，并不能确定前方移动物的轨迹。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，以解决现有技术中存在的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，所述方法包括：

在第一时刻，接收多个目标的定位信息；所述定位信息包括经纬度信息、行驶方向信息、时间信息和ID；

将预设的跟随目标的ID和所述目标的ID进行对比，确定跟随目标的经纬度信息和行驶方向信息；

根据所述车辆自身的经纬度信息，获取地图数据；

将预设时长内的所述跟随目标的多个经纬度信息和所述地图数据进行拟合，得到预设时长内所述跟随目标的多个位置信息；

根据所述时间信息和所述跟随目标的行驶方向信息，对所述多个位置信息进行拼接，得到所述跟随目标的目标轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述时间信息，对所述多个位置信息进行拼接，得到所述跟随目标的目标轨迹，具体包括：

按照所述时间信息，对每个所述跟随目标的位置信息进行排序；

根据排序结果，进行拼接，生成拼接结果；

根据所述拼接结果，得到所述跟随目标的目标轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆自身的经纬度信息，获取地图数据之后，所述方法还包括：

根据车辆自身的经纬度信息、行驶方向信息以及所述跟随目标的经纬度信息、行驶方向信息，确定所述跟随目标和所述车辆的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，判断所述车辆与所述跟随目标是否处于安全距离。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离；

当所述距离不小于预设的距离阈值时，生成第一警告信息；

通过车辆的音频播放单元，播放所述第一警告信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离；

当所述距离不小于预设的距离阈值时，生成第二警告信息；所述第二警告信息包括跟随目标的预计等待时长；

将所述第二警告信息发送给所述跟随目标，以使所述跟随目标根据所述预计等待时长进行等待。

在一种可能的实现方式中，所述定位信息包括速度信息；

根据所述跟随目标的速度信息、车辆的速度信息以及安全距离，计算预计等待时长。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离，具体包括：

当车辆上具有超声波雷达时，通过所述超声波雷达的超声波数据，计算所述车辆与所述跟随目标之间的距离。

通过应用本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法，可以通过V2V通信方式，与跟随目标进行通信，并根据跟随目标的定位信息，确定跟随目标的目标轨迹，节省了获取目标轨迹的时间，提高了获取目标轨迹的效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在应用本发明提供的方法进行跟随目标的轨迹确定之前，先要确定跟随目标，关于如何确定跟随目标，根据该方法的应用领域而定，当将该方法应用在清洁领域时，跟随目标可以是清洁人员或者清洁车辆，当跟随目标为清洁人员时，可以通过将清洁人员携带的终端，比如手机，或者可穿戴设备，比如，手表、手环、头带等的ID与车辆的ID进行绑定，确定跟随目标，随后，可以对该清洁人员进行跟随，以实现在清洁车不能清扫的区域，通过交互，进行人机结合清扫。当跟随目标为清洁车辆时，可以通过两辆车的定位信号发生器、定位信号接收器进行ID交互和绑定，随后，车辆可以跟随清洁车辆，用以与清洁车辆协作完成清扫，或者为清洁车辆提供比如充电等服务。

图1为本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法流程示意图。该方法应用在自动驾驶车辆中，尤其是自动驾驶的清洁车中，清洁车可以得到跟随目标的目标轨迹，并根据该目标轨迹进行相应的处理。该方法的执行主体可以是自动驾驶车辆的控制单元。车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，在第一时刻，接收多个目标的定位信息；定位信息包括经纬度信息、行驶方向信息和ID。

具体的，在车辆行驶过程中，和周边的车辆可以采用车与车(Vehicle toVehicle，V2V)通信系统进行通信。和周边的非车辆，比如清洁人员，可以通过清洁人员携带的定位信号发生器、手机、可穿戴式设备等进行通信。

在该V2V通信系统中，车辆在行驶过程中，可以通过自身的定位信号发生器获取到自身的定位信息，该定位信息可以包括经纬度信息、行驶方向信息、速度信息和标识(Identify，ID)。并且将该定位信息，按照一定的频率，在一定范围内进行发射，该一定的范围可以是预先设定的，比如，一定范围可以是以车辆为圆心，周边100m范围内。比如，车辆周边100m范围内，具有A、B、C和D总共四个目标，则这四个目标，都会向车辆发送定位信息。

因此，车辆在行驶过程中，会通过定位信号接收器接收到多个目标的定位信息。

需要说明的是，定位信息还可以包括时间信息，即获取定位信息的时间。

同理，当清洁人员携带有定位信号发生器、手机、可穿戴式设备等时，可以采用与上述类似的方式，通过清洁人员的定位信号发生器与车辆上的定位信号接收器进行通信，此处不再赘述。

步骤102，将预设的跟随目标的ID和目标的ID进行对比，确定跟随目标的经纬度信息和行驶方向信息。

具体的，车辆已经预先确定了跟随目标，根据接收到的多个定位信息，确定多个目标中是否存在跟随目标的ID，当存在跟随目标的ID时，根据跟随目标的ID，确定跟随目标的经纬度信息和行驶方向信息。

步骤103，根据车辆自身的经纬度信息，获取地图数据。

具体的，当车辆处于某一位置时，可以加载该位置的地图数据，比如，车辆处于A街道，A街道的经纬度信息是已知的，可以将该A街道的上一级单位，A市的地图，进行加载。至于如何加载，可以是从服务器下载，也可以是车辆事先采集到地图数据后，进行加载，本申请对此并不限定。

步骤104，将预设时长内的跟随目标的多个经纬度信息和地图数据进行拟合，得到预设时长内跟随目标的多个位置信息。

具体的，在预设时长内，可以获取到跟随目标的多个定位信息。其中，地图数据和经纬度信息两者的坐标系不一样，但是可以进行转换，通过拟合，可以确定经纬度信息在地图上的位置，该位置可以称为位置信息。

步骤105，根据时间信息和跟随目标的行驶方向信息，对多个位置信息进行拼接，得到跟随目标的目标轨迹。

具体的，在一定的时长内，可以得到跟随目标的多个位置信息，该位置信息可以包括时间信息，该时间信息可以是定位信息中的时间信息，或者，也可以是定位信息中的时间信息的修正信息(修正信息可以是添加了固定延时的时间信息)，根据时间信息或者时间信息的修正信息，对跟随目标的位置信息进行排序，根据排序结果，对多个位置信息进行拼接，根据拼接结果，可以得到跟随目标的目标轨迹，其中，由于每个位置信息都具有相应的行驶方向信息，因此，还可以根据行驶方向信息，对轨迹进行标注，使得轨迹上上也具有方向信息，丰富了目标轨迹的内容。

比如，位置信息包括1、2、3、4、5，对应的时间信息为10：51、10：52、10：54、10：53和10：55，则对这几个位置信息排序为1、2、4、3、5，对其进行拼接，可以得到目标轨迹。

进一步的，步骤105之后，还包括：获取车辆与跟随目标之间的距离；

当距离不小于预设的距离阈值时，生成第一警告信息；

通过车辆的音频播放单元，播放第一警告信息。

具体的，当车辆与跟随目标的距离过大，超过距离阈值时，在计算出距离后，生成控制信号，该控制信号可以控制音频播放单元播放第一警告信息。第一警告信息可以是语言播报，也可以是某种特定的声音。

在一个例子中，可以利用车辆与跟随目标的经纬度信息，确定车辆与跟随目标之间的距离。

在一个例子中，可以利用双目摄像头的双目测距原理，计算车辆与跟随目标之间的距离。

在另一个例子中，可以通过超声波雷达采集的超声波数据，利用超声测距原理，计算车辆与跟随目标之间的距离。

进一步的，步骤105之后，还包括：

当距离不小于预设的距离阈值时，生成第二警告信息；第二警告信息包括跟随目标的预计等待时长；

将第二警告信息发送给跟随目标，以使跟随目标根据预计等待时长进行等待。

具体的，当跟随目标为清洁车辆或者清洁工时，如果跟随目标与车辆的距离超出距离阈值，车辆可以生成第二警告信息，第二警告信息可以包括预计等待时长。第二警告信息也可以通过音频播放单元进行播放。

其中，车辆可以根据以下方法，计算预计等待时长。

具体的，车辆可以根据跟随目标的速度信息(在定位信息中)、车辆的速度信息以及安全距离，计算预计等待时长。

进一步的，步骤105之后，还包括：

根据车辆自身的经纬度信息、行驶方向信息以及跟随目标的经纬度信息、行驶方向信息，确定跟随目标和车辆的相对位置关系；

根据相对位置关系，判断车辆与跟随目标是否处于安全距离。

具体的，当超出安全距离时，会产生告警信息，以提醒车辆，或者，当超出安全距离时，车辆可以进行紧急制动，以避免事故的发生。

通过应用本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法，可以通过V2V通信方式，与跟随目标进行通信，并根据跟随目标的定位信息，确定跟随目标的目标轨迹，节省了获取目标轨迹的时间，提高了获取目标轨迹的效率。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一时刻，接收多个目标的定位信息；所述定位信息包括经纬度信息、行驶方向信息、时间信息和ID；

将预设的跟随目标的ID和所述目标的ID进行对比，确定跟随目标的经纬度信息和行驶方向信息；

根据所述车辆自身的经纬度信息，获取地图数据；

将预设时长内的所述跟随目标的多个经纬度信息和所述地图数据进行拟合，得到预设时长内所述跟随目标的多个位置信息；

根据所述时间信息和所述跟随目标的行驶方向信息，对所述多个位置信息进行拼接，得到所述跟随目标的目标轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间信息，对所述多个位置信息进行拼接，得到所述跟随目标的目标轨迹，具体包括：

按照所述时间信息，对每个所述跟随目标的位置信息进行排序；

根据排序结果，进行拼接，生成拼接结果；

根据所述拼接结果，得到所述跟随目标的目标轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆自身的经纬度信息，获取地图数据之后，所述方法还包括：

根据车辆自身的经纬度信息、行驶方向信息以及所述跟随目标的经纬度信息、行驶方向信息，确定所述跟随目标和所述车辆的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，判断所述车辆与所述跟随目标是否处于安全距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离；

当所述距离不小于预设的距离阈值时，生成第一警告信息；

通过车辆的音频播放单元，播放所述第一警告信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离；

当所述距离不小于预设的距离阈值时，生成第二警告信息；所述第二警告信息包括跟随目标的预计等待时长；

将所述第二警告信息发送给所述跟随目标，以使所述跟随目标根据所述预计等待时长进行等待。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括速度信息；

根据所述跟随目标的速度信息、车辆的速度信息以及安全距离，计算预计等待时长。

7.根据权利要求4-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离，具体包括：

当车辆上具有超声波雷达时，通过所述超声波雷达的超声波数据，计算所述车辆与所述跟随目标之间的距离。