CN107729342A - 用于开发地形数据的系统 - Google Patents

Abstract

本文提供了一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系统包括：存储器，其包括映射数据库和一个或多个可执行指令；控制器，其配置为读取和执行所述一个或多个可执行指令；传感器，其配置为确定车辆何时遇到路面特征并且随后发送包括对应于路面特征的地形坐标更新的表面‑变化信号。所述可执行指令使得控制器能够：从传感器接收表面‑变化信号；并与映射数据库协作，以用地形坐标更新来开发地形数据。

Description

用于开发地形数据的系统

背景技术

当地标先前已被损坏时，传统道路特征(即，诸如指示牌和交通信号 灯等地标)的识别和定位对于车辆的传感器系统来说是非常困难的任务。 这些损坏的地标还可能迷惑车辆系统，同时试图将车辆定位在显示与之前 存储在车辆数据库内的那些地标相冲突的地标的位置处。然而，许多非传 统地标尚未被记录用于定位目的。因此，可以记录离散地标(例如，位于 道路和相邻桥之间的伸缩缝)，以改善车辆定位，尤其是当传统地标被意 外地移除或损坏时。此外，这些非传统地标可以通过传感器系统而不是通 常与当前的车辆定位系统(诸如车辆照相机系统、激光雷达系统以及雷达 系统)协作来感测。因此，为了车辆定位的目的记录非传统道路特征，是 人们所期望的。通过通常不是为了实现车辆定位目的的系统来感测这些非 传统特征，是人们进一步所期望的。

发明内容

本文提供了一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系统包 括：存储器，其包括一个或多个可执行指令和映射数据库；控制器，其配 置为读取和执行一个或多个可执行指令；传感器，其配置为确定车辆何时 遇到路面特征，并且随后发送表面-变化信号，该表面-变化信号包括对应 于路面特征的地形坐标更新。所述可执行指令使得控制器能够：从传感器 接收表面-变化信号；并与映射数据库协作以用地形坐标更新来开发地形数 据。

该系统还可以包括：通信设备，其配置为与远程方通信。所述可执行 指令还将使得控制器能够：与通信设备和存储器协作，以给远程方发送包 括开发的地形数据的通信。

所述传感器可以是与车辆悬架系统连接的动力学传感器。传感器也可 以是麦克风，该麦克风配置为根据道路噪声确定车辆何时遇到路面特征并 且在车辆遇到路面特征时发出信号。路面特征可以是伸缩缝、齿纹标志带、 车道横向缺口、坑洞或路面变化。映射数据库可以对应于具有多个地形数 据坐标的高清晰度地图。

本文提供了另一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系统 包括：包含一个或多个可执行指令和地形数据的存储器；配置为读取和执 行一个或多个可执行指令的控制器；配置为在车辆遇到路面特征时发出信 号的传感器。可执行指令使得控制器能够：从传感器接收表面-变化信号； 与映射数据库协作以基于表面-变化信号的至少一部分来确定路面特征；与 映射数据库协作，以在确定路面特征为某种类型时，用地形坐标更新来开 发地形数据。

该系统还可以包括：配置为与远程方通信的通信设备。可执行指令还 将使得控制器能够：与通信设备和存储器协作以给远程方发送包括开发的 地形数据的通信。

传感器可以是与车辆悬架系统连接的动力学传感器。传感器也可以是 配置为当车辆遇到路面特征时从道路噪声和信号确定车辆何时遇到路面 特征的麦克风。路面特征可以是伸缩缝、齿纹标志带、车道横向缺口、坑 洞或路面变化。映射数据库可以对应于具有多个地形数据坐标的高清晰度 地图。

本文还提供了另一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系 统包括：包含一个或多个可执行指令和映射数据库的存储器；配置为读取 和执行一个或多个可执行指令的控制器；配置为确定车辆何时遇到路面特 征并且随后发送包括对应于路面特征的第一地形坐标更新的第一信号的 第一传感器；配置为确定车辆何时遇到路面特征并且随后发送包括对应于 路面特征的第二地形坐标更新的第二信号的第二传感器。可执行指令使得 控制器能够：从第一传感器接收第一信号；从第二传感器接收第二信号； 验证第一和第二地形坐标更新的准确性；并且当第一和第二信号被验证为 准确时，与映射数据库协作以用第一和第二地形坐标更新之一开发地形数 据。

该系统还可以包括：配置为与远程方通信的通信设备。可执行指令还 将使得控制器能够：与通信设备和存储器协作以给远程方发送包括开发的 地形数据的通信。

当每个对应于基本上相同的地理位置时，第一和第二地形坐标更新可 以被验证为准确。第一传感器可以是与车辆悬架系统连接的动力学传感器。 第二传感器可以是配置为当车辆遇到路面特征时从道路噪声和信号确定 车辆何时遇到路面特征的麦克风。路面特征可以是伸缩缝、齿纹标志带、 车道横向缺口、坑洞或路面变化。映射数据库可以对应于具有多个地形数 据坐标的高清晰度地图。

附图说明

图1为示出用于在映射数据库中开发地形数据的系统的示例性实施例 的示例性框图；

图2为示出用于开发地形数据的示例性系统的示例性图；

图3为示出用于开发在示例性车辆环境中实现的地形数据的示例性系 统的方面；

图3A为示出其中合并了图3的示例性系统的图3的示例性车辆的示 意图；

图3B为示出用于开发地形数据的示例性系统的其他方面；

图4为示出大体示出可以执行以在映射数据库中开发地形数据的示例 性方法的流程图；

图5为示出大体示出可以执行以在映射数据库中开发地形数据的另一 示例性方法的流程图；以及

图6为示出大体示出可以执行以在映射数据库中开发地形数据的另一 示例性方法的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图1-6详细描述用于在映射数据库中开发地形数据的系统和方法，附图中的相同附图标记表示相同的元件。以下公开将使本领域技术人员能够实践本发明概念。然而，本文公开的示例性实施例仅仅是示例性的，并且不将本发明概念限于本文所述的示例性实施例。此外，对于每个示例性实施例的特征或方面的描述通常应被认为可用于其他示例性实施例的方面。

还应当理解，除非指明第一元件“直接地”连接到、形成在或设置在 第二元件上，否则本文所指的第一元件“连接到”、“形成在”或“设置在” 第二元件上的情况下，第一元件可以直接连接到、直接形成在或直接设置 在第二元件上，或者可以在第一元件和第二元件之间存在中间元件。另外， 除非第一元素被指为从第二元素“直接”接收信息，否则如果第一元素配 置为从第二元素“接收”信息，则第一元素可以直接从第二元素接收信息、 经由总线接收信息、经由网络接收信息或者经由中间元件接收信息。

在整个公开中，所公开的一个或多个元件可以组合成单独的设备或组 合成一个或多个设备。此外，可以在单独的设备上设置单个元件。此外应 当理解，车辆可以是但不限于乘用车、摩托车、卡车、运动型多用途车 (SUV)、休闲车辆(RV)，甚至可以延伸到海运船只或飞行器。

详细参考附图，具体参考图1，用于在映射数据库中开发地形数据的 示例性系统的框图通常用附图标记100表示。如图所示，所公开的系统100 包括控制器101、电源102、存储器103、动力学传感器106以及听觉传感 器107。系统100还可以包括通信设备105。然而，系统100不限于上述 配置，并且可以配置为包括附加元件和/或省略一个或多个上述元件。

控制器101基本上控制系统100的整体操作和功能。在读取和执行一 个或多个可执行指令时，控制器101可以控制系统100的存储器103、动 力学传感器106、听觉传感器107以及通信设备105中的一个或多个，从 控制系统100的存储器103、动力学传感器106、听觉传感器107以及通 信设备105中的一个或多个发送和/或接收信息。控制器101可以包括处理 器、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理器、专用集成电路(ASIC)、 现场可编程门阵列(FPGA)、状态机以及硬件、软件和固件组件的组合。

电源102向控制器101、存储器103、远程信息处理单元105、动力学 传感器106、听觉传感器107以及通信设备105中的一个或多个提供电力。 电源102可以包括来自电池、电源插座、电容器、太阳能电池、发电机、 风能设备、交流发电机等的一个或多个。

存储器103配置为用于记录、存储以及检索系统100使用的信息。存 储器103可以包括配置为由控制器101读取和执行以执行系统100的功能 的可执行指令。存储器103还可以由控制器101控制以在诸如但不限于在 映射数据库104中存储和检索映射数据的数据库中记录、存储以及检索各 种类型的数据。

存储器103可以包括软盘、光盘、CD-ROM(光盘只读存储器)、磁 光盘、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、EPROM(可擦除 可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、磁盘或光 卡、闪存、高速缓冲存储器以及适用于存储机器-可执行指令的其他类型的 介质/机器-可读介质中的一个或多个。

数据库104中的映射数据可以用作可以包括产生选择区域的超精确地 形布局的一个或多个高保真度、纬度和经度坐标的高清晰度三维地形数据 的生动画布。每个地形坐标通常对应于单个现实路面特征，并且还可以包 括准确到距相应的现实道路特征一厘米的距离内的几何和边界信息。其他 协作车辆系统(例如，传感器系统)可以通过实施一个或多个地形坐标更 新(或称为重新定位方法)来集合开发映射数据，以在车辆从第一位置到第二个位置时为数据库104提供相关对应信息。因此，映射数据可以是有 用的导航工具，并且提供区域的路面特征的准确的最新信息，诸如但不限 于道路和桥梁之间的伸缩缝。

例如，映射数据可以在自主车辆(即，能够感测周围环境并且无人输 入的情况下驾驶的自行车辆)和半自主车辆中实现，以协助车辆进行正确 的精确操作，其中可能不能通过其他车辆系统准确地进行。技术人员将理 解，地形坐标更新涉及通过添加、修改或删除至少一部分坐标数据来处理 预先存在的映射数据，以使数据库104最新。技术人员还将理解，可以为 来自多个车辆的远程第三方数据库104中的映射数据(例如，道路体验管 理和/或道路数据库(DB))提供地形坐标更新。

系统100可以使用通信设备105与各种类型的外部远程方(图2)通 信。通信设备105可以用于发送/接收某些通信，诸如但不限于用于映射数 据204的可执行指令/可执行指令更新(例如，软件/软件更新)、地形坐标 更新以及开发的地形数据。这些通信可以被发送到远程方，诸如但不限于 呼叫中心、计算设备或移动计算设备。还可以经由通信设备105从呼叫中 心、一个或多个计算设备或一个或多个移动计算设备下载新的或开发的地 形数据、可执行指令以及坐标更新。

通信设备105可以包括可执行指令的各种外围通信模块。这样的模块 可以包括但不限于GPS模块、广播接收模块、近场通信(NFC)模块、有 线通信模块以及无线通信模块。广播接收模块可以包括地面广播接收模块， 其包括用于接收地面广播信号的天线、解调器以及均衡器。NFC模块是根 据NFC方法与位于附近距离的外部装置通信的模块。GPS模块是从卫星 星座的一个或多个GPS卫星接收GPS信号并检测当前位置的模块。有线 通信模块可以是经由以太网电缆、光纤电缆、同轴电缆等通过有线网络(诸 如局域网、控制器区域网(CAN)或外部网络)接收信息的模块。无线通 信模块是通过使用诸如Wi-Fi或IEEE通信协议的无线通信协议连接到外 部网络并与外部网络通信的模块。无线通信模块还可以包括移动通信模块， 移动通信模块根据各种移动通信标准(诸如第三代(3G)、第三代合作项 目(3GPP)、长期演进(LTE)、蓝牙或ZigBee)访问移动通信网络并执行 通信。技术人员将理解，通信设备105可以使用这些外围模块(或本文未 讨论的其他模块)中的一个或多个来发送/接收开发的地形数据。

动力学传感器106可以是与至少一个车辆动力系统(例如，车辆悬架 系统、轮胎压力系统、稳定系统等)连接的一个或多个传感器。动力学传 感器106配置为感测当车辆遇到各种路面特征时(即，当车辆轮胎中的一 个或多个行驶在路面特征上时)发生的某些变化。例如，动力学传感器106 可以检测在车辆进入和离开桥梁期间(即，在桥梁伸缩缝上行进时)发生 的车辆悬架系统上的振动脉冲。在这样的遭遇之后，动力学传感器106可 以向控制器101发送明确的表面-变化信号。动力学传感器106还可以配置 为分析由示例性振动脉冲产生的波形的信息，以确定遇到的路面特征的类 型，并且仅当动力学传感器106确定遇到的路面特征符合适当的类型时才 发送表面-变化信号。例如，动力学传感器106可以确定车辆是否遇到坑洞、 齿纹标志带、车道横向缺口、路面变化或伸缩缝。但是，当遇到的路面特 征是伸缩缝时，传感器106将仅发送表面-变化信号。

听觉传感器107配置为收听当车辆遇到各种路面特征时(即，当车辆 轮胎行驶在路面特征上时)产生的道路噪声。听觉传感器可以包括一个或 多个麦克风，其可以战略性放置在车辆上的各个位置。例如，一个或多个 麦克风可以被定位在车辆的底盘上、车身安装座、车轮轴承、发动机室和 /或车轮槽等上。麦克风可以检测车辆遇到路面特征时产生的可听波形。在 这样的遭遇之后，听觉传感器107可以向控制器101发送明确的表面-变化 信号。听觉传感器107还可以配置为分析可听波形的信息，以确定遇到的 路面特征的类型，并且随后仅在听觉传感器107确定遇到的路面特征符合 适当类型时才发送表面-变化信号。例如，听觉传感器107可以确定车辆是 否遇到坑洞、齿纹标志带、车道横向缺口、路面变化或伸缩缝。但是，当 遇到的路面特征是伸缩缝时，传感器107将仅发送表面-变化信号。

根据示例性方面，控制器101配置为从动力学传感器106或听觉传感 器107接收表面-变化信号，并且随后与映射数据库104协作以用地形坐标 更新来开发地形数据。根据另一示例性方面，控制器101配置为从动力学 传感器106或听觉传感器107接收不明确的表面-变化信号，随后与映射数 据库104协作以基于地形数据的至少一部分来确定路面特征数据，并且与 映射数据库104协作以在确定路面特征是某种类型时，用地形坐标更新来 开发地形数据。根据另一示例性方面，控制器101配置为从动力学传感器 106接收第一表面-变化信号，从听觉传感器107接收第二表面-变化信号， 验证包含在基本相同的第一和第二表面-变化信号中的第一和第二地形坐 标更新的准确性，并且当第一和第二表面-变化信号被验证为准确时，与映 射数据库104协作以用第一和第二地形坐标更新之一开发地形数据。控制 器101还可以配置为与通信设备105和存储器103协作以发送包含开发的 地形数据的远程方通信。

图2为示出根据示例性方面的用于在映射数据库204中开发地形数据 的系统200的图。参考图2，车辆209还可以实现其通信设备205，以通 过网络210向存储器203传送通信(信息)和接收来自存储器203的通信 (信息)，存储器203(如上讨论)通常位于远程服务器211(即，远程方) 内。可以由一个或多个车辆209传送或接收或既传送又接收的通信可以包括但不限于用于映射数据204的可执行指令/可执行指令更新、地形坐标更 新以及开发的地形数据。为了通过网络210传送和接收通信以及执行映射 数据库104中开发地形数据的功能，车辆209或服务器211或车辆209和 服务器211两者可以包括一个或多个控制器201，控制器201配置为为存 储在服务器203的存储器203中的映射数据204执行指令。

图3和图3A为示出系统300的方面，其中系统300正在车辆309中 实现，并且是车辆309遇到示例性路面特征308时。如图所示，由于车辆 前轮胎312滚过路面特征308，作为道路-桥伸缩缝，相应的振动脉冲313 使轮胎312上下移动。该脉冲又引起承重车辆悬架系统316中的振动。示 出为并联连接到悬架系统316的多个悬挂点的动力学传感器306，其可以配置为测量悬架系统316的相对垂直位置，分析脉冲运动，并且随后产生 待发送到控制器301的表面-变化信号。在系统300的其他示例性方面，如 上所讨论，传感器306可以配置为计算/分析振动脉冲的信息，诸如但不限 于产生的波形或脉冲力，然后确定遇到的路面特征的类型。因此，仅当波 形信息表明遇到的路面特征的类型被认为是某种类型(例如，伸缩缝、坑 洞、齿纹标志带、车道横向缺口、路面变化等)中的一种时，动力学传感 器将向控制器301发送表面-信号。

示例性动力学传感器306可以被实施为一个或多个惯性测量单元，并 且例如悬架系统316可以是合并磁控制阻尼器设备(未示出)的磁力乘坐 系统。示例性动力学传感器306也可以被实施为一般位于车辆轮胎(未示 出)内的一个或多个轮胎压力传感器。因此，当车辆遇到路面特征308时， 动力学传感器306将测量和分析轮胎内的压力变化。示例性动力学传感器 306还可以被实施为通常位于车辆稳定系统(未示出)中的一个或多个偏 航速率传感器(转速传感器)。因此，当车辆遇到路面特征308时，动力 学传感器306的这个实施例将测量和分析车辆在其垂直轴线上的角速度 (即，车辆倾斜)。

此外，听觉传感器307示出为被定位成从车辆309底盘收听特定道路 噪声的麦克风。当车辆前轮胎312滚过特征308时，传感器307采集道路 噪声，分析所采集的噪声，并且随后向车辆控制器301发送表面-信号。在 系统300的其他示例性方面，如上所讨论，传感器307可以配置为分析由 道路噪声产生的波形的信息，然后确定遇到的路面特征的类型。因此，仅 当波形信息表明遇到的路面特征的类型被认为是合适类型(例如，伸缩缝、 坑洞等)之一时，听觉传感器307将向控制器301发送表面-信号。应当理 解，动力学传感器306或听觉传感器307可以一次实现以发送表面-变化信 号或它们可以同时使用。还应当理解，车辆309可以仅具有一次安装的两 个传感器306、307中的一个。

应当理解，另外路面特征308可以是通常位于道路的一侧或两侧的齿 纹标志带。路面特征308也可以是路面变化，诸如但不限于置于道路上的 油漆(例如道路周边指示标)或沥青组成/使用年限的变化。路面特征308 还可以是车道横向缺口(用于横向定位)，其是由于各种原因施加到道路 上的额外的沥青层引起的道路高度变化。

图3B为示出具有多个数据坐标的高清晰度三维地形数据的生动画布， 以创建对应于图3的现实环境的映射数据的虚拟环境，通常用附图标记314 表示。在接收到表面-变化信号之后，控制器301将访问存储器303中的可 执行指令以与数据库304协作，并且通过对地形坐标315的一个或多个更 新开发地形数据环境314。如图所示，更新的坐标315被收集并添加到虚 拟位置处的映射数据314中，该虚拟位置表示车辆309A的虚拟表示的前 轮胎312A将在现实中与路面特征308A相遇的点。可以并入该更新315 以进一步协助定义地形数据314的虚拟车道曲率、车道宽度、车道断点和 /或其他车道属性。因此，当车辆309返回到图3中例示的现实位置时，地 形数据314将被重新定位，并且便于改进车辆性能。

坐标315通常通过实现定位方法的可执行指令来更新，这可以模拟已 知的示例性三边方法。在某些情况下，控制器301可以访问存储器303中 的可执行指令以与数据库304协作，并通过包含在表面-变化信号内的信息 来确定遇到的路面特征。在这种情况下，当路面特征被认为是某种类型(例 如，伸缩缝)时，控制器301将仅与数据库304协作并且利用更新315开 发数据环境314。应当理解，可以实现除了模仿三边方法之外的定位方法 以更新坐标315。

参照图4描述用于在映射数据库中开发地形数据的示例性方法400。 参考图4，在操作M417中，向控制器101(图1)提供表面-变化信号。在 操作M418期间，控制器101与映射数据库104(图1)协作以通过地形坐 标更新315(图3B)开发地形数据314(图3B)。在可选操作M419期间， 控制器101与通信设备105(图1)和存储器103(图3)协作以给远程方 211(图2)发送包括开发的地形数据的通信。

参考图5描述用于开发地形数据的示例性方法500。参考图5，在操 作M517中，向控制器101(图1)提供表面-变化信号。在操作M520期 间，控制器101与映射数据库104(图1)协作以至少基于表面-变化信号 的选定部分来确定路面特征308(图3)的类型。在操作M521期间，控制 器101和映射数据库104协作以确定路面特征308是否是某种类型。如果 路面特征308是某种类型，则方法500将移动到操作M522，并且控制器 101和映射数据库104将通过提供地形坐标更新315(图3B)开发地形数 据314(图3B)。方法500还可以移动到可选操作M524，其中控制器101 与通信设备105(图1)和存储器103(图3)协作以给远程方211(图2)发送包括开发的地形数据的通信。然而，如果确定路面特征308不是某种 类型，则方法500将移动到操作M523，并且控制器101将处理坐标更新 315，并且避免与映射数据库104协作以开发地形数据314。

参考图6描述了用于开发地形数据的示例性方法600。参考图6，在 操作M625中向控制器101提供包括第一地形坐标更新的第一表面-变化信 号(图1)，并且在操作M626中向控制器101提供包括第二地形坐标更新 的第二表面-变化信号。在操作M627期间，控制器101通过确定第一和第 二地形坐标更新315是否对应于基本上相同的地理位置来验证第一和第二 地形坐标更新315(图3A)两者的准确度。如果坐标更新确实对应于相同 的地理位置(即，如果它们在彼此之间的某一预定距离内)，则在操作M628 中，控制器101将与映射数据库104(图1)协作以用第一和第二地形坐 标更新315之一开发地形数据314(图3B)。应该理解预定距离是1厘米。

方法600还可以移动到可选操作M630，使得控制器101与通信设备 105(图1)和存储器103(图3)协作以给远程方211(图2)发送包括开 发的地形数据的通信。然而，如果确定第一和第二地形坐标更新315不对 应于相同的位置，则在操作M629中，控制器101将处理坐标更新315， 并且避免与映射数据库104协作以开发地形数据314。

以上讨论的方法(方法400、500和600)可以由系统100的任何示例 来执行，如上所讨论，或者它们可以被编码成计算机可读介质，作为可由 计算机(例如，控制器101)执行来实施该方法。此外，这些方法的操作 可以通过嵌入车辆时的系统100、通过网络与车辆通信的服务器或者通过 网络与车辆通信的服务器和嵌入车辆时的系统100的组合来执行。

应当理解，上述公开的实施例仅仅是示例，并且其他实施例可以采取 各种和替代形式。数字不一定按比例；某些特征可能被夸大或最小化，以 显示特定组件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释 为限制性的，而仅仅是用于教导本领域技术人员各种应用本发明的代表性 基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考任一图示出和描述的各种特 征可以与在一个或多个其他图中示出的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合提供了典型应用的代表性实施例。然而，对 于特定应用或实施方式，可能需要与本公开的教导一致的特征的各种组合 和修改。

系统的特征以及本文公开的方法可以由可以包括任何现有的可编程 电子控制单元或专用电子控制单元的处理设备、控制器或计算机递送/实现。 类似地，系统特征和方法可以作为以多种形式可由的控制器或计算机执行 的数据和指令来存储，包括但不限于永久存储在非可写存储介质(诸如 ROM设备)上的信息和可修改地存储在可写存储介质(诸如软盘、磁带、 CD、RAM设备以及其他磁和光介质)上的信息。系统特征和方法也可以 在软件可执行对象中实现。或者，系统特征和方法可以全部或部分地使用 合适的硬件组件(诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、 状态机、控制器或其他硬件组件或设备，或者硬件、软件和固件组件的组 合)来实施。这样的示例性设备可以是车载的作为车辆计算系统的部分或 者位于车外并且与一个或多个车辆上的设备进行远程通信。

虽然上面描述了示例性实施例，但是这些实施例并不旨在说明权利要 求所包含的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性的而非限制性的， 并且应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种改 变。如前所述，可以组合各种实施例的特征以形成本发明的未明确描述或 示出的其他实施例。虽然可以将各种实施例描述为相对于一个或多个期望 特征提供优点或优于其他实施例或现有技术实现，但是本领域普通技术人 员认识到一个或多个特征或特性可能折中以达到期望的整体系统属性，其 取决于具体的应用和实现。这些属性可以包括但不限于成本、强度、耐久 性、寿命周期成本、可销售性、外观、包装、尺寸、可维护性、重量、可 制造性、易于组装等。因此，相对于一个或多个特性，被描述为不如其他 实施例或现有技术实现可取的实施例不在本公开的范围之内，并且对于特 定应用是可取的。

Claims (10)

1.一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统，所述系统包含：

存储器，其包含一个或多个可执行指令和所述映射数据库；

控制器，其配置为读取和执行所述一个或多个可执行指令；

传感器，其配置为确定所述车辆何时遇到路面特征，并且随后发送表面-变化信号，所述表面-变化信号包含对应于所述路面特征的地形坐标更新；

其中所述可执行指令使得所述控制器能够：

从所述传感器接收所述表面-变化信号；并且

与所述映射数据库协作，以用所述地形数据更新来开发所述地形坐标。

2.根据权利要求1所述的系统，其还包含：

通信设备，其配置为与远程方通信；并且

其中所述可执行指令还使得所述控制器能够：

与所述通信设备和所述存储器协作，以给所述远程方发送包含所述开发的地形数据的通信。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述传感器是麦克风，所述麦克风配置为根据道路噪声确定所述车辆何时遇到所述路面特征并且在所述车辆遇到路面特征时发出信号。

4.一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统，所述系统包含：

存储器，其包含一个或多个可执行指令和所述地形数据；

控制器，其配置为读取和执行所述一个或多个可执行指令；

传感器，其配置为在所述车辆遇到路面特征时发出信号；

其中所述可执行指令使得所述控制器能够：

从所述传感器接收表面-变化信号；

与所述映射数据库协作，以基于所述表面-变化信号的至少一部分来确定所述路面特征；

与所述映射数据库协作，以在确定所述路面特征为某种类型时，用地形坐标更新来开发所述地形数据。

5.根据权利要求4所述的系统，其还包含：

通信设备，其配置为与远程方通信；并且

其中所述可执行指令使得所述控制器能够：

与所述通信设备和所述存储器协作，以给所述远程方发送包含所述开发的地形数据的通信。

6.根据权利要求4所述的系统，其中所述传感器是与所述车辆悬架系统相连接的动力学传感器，所述动力学传感器配置为在所述车辆遇到所述路面特征时发出信号。

7.一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统，所述系统包含：

存储器，其包含一个或多个可执行指令和所述映射数据库；

控制器，其配置为读取和执行所述一个或多个可执行指令；

第一传感器，其配置为确定所述车辆何时遇到路面特征，并且随后发送第一信号，所述第一信号包含对应于所述路面特征的第一地形坐标更新；

第二传感器，其配置为确定所述车辆何时遇到路面特征，并且随后发送第二信号，所述第二信号包含对应于所述路面特征的第二地形坐标更新；

其中所述可执行指令使得所述控制器能够：

从所述第一传感器接收所述第一信号；

从所述第二传感器接收所述第二信号；

验证所述第一地形坐标更新和所述第二地形坐标更新的准确性；以及

与所述映射数据库协作，以当所述第一和第二信号被验证为准确时，用所述第一地形坐标更新和所述第二地形坐标更新之一开发所述地形数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其还包含：

通信设备，其配置为与远程方通信；并且

其中所述可执行指令还使得所述控制器能够：

与所述通信设备和所述存储器协作，以给所述远程方发送包含所述开发的地形数据的通信。

9.根据权利要求7所述的系统，其中所述第一地形坐标更新和所述第二地形坐标更新在每个对应于基本上相同的地理位置时，被验证为准确。

10.根据权利要求7所述的系统，其中所述第一传感器是与所述车辆稳定系统连接或位于车辆轮胎内的动力学传感器，所述动力学传感器配置为在所述车辆遇到所述路面特征时发出信号。