CN109726647A - 点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：计算机设备在标注界面显示多视角的点云图片；并获取在多视角的点云图片上输入的标注轨迹；再根据标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。上述标注方法的效率较高。

Description

点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及工程测量技术领域，尤其涉及一种点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能化测量技术的发展，能够准确识别出周围环境中目标物体的识别技术在工程测量应用中成为了比较关键的技术。目前常用的一种识别方法为：通过激光雷达扫描周围环境，得到大量的点云数据，再对该点云数据进行标注，从而得到标注信息，最后根据点云数据和标注信息实现对周围环境中各目标物体的识别，进而对周围环境进行地图重构或测量。

由上述对目标物体的识别过程可知，对点云数据标注的效率会影响对目标物体的识别效率。

然而，传统的点云的标注方法，标注的效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高标注的效率的方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，一种点云的标注，所述方法包括：

在标注界面显示多视角的点云图片；

获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

在其中一个实施例中，将所述标注轨迹和所述标注信息展示在所述标注界面上。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：在所述标注界面上显示有多角度的拍摄图片、点云帧状态条、点云帧信息、缓存滑块条以及状态信息栏；所述多角度的拍摄图片用于展示多角度的拍摄画面；所述点云帧状态条用于展示点云帧的状态，以及用于切换各点云帧的显示界面；所述点云帧信息包括点云帧的帧数和当前点云帧的编号；所述缓存滑块条用于选择性存储多个点云帧对应的点云数据和标注信息；所述状态信息栏包括用户信息和标注文字信息。

在其中一个实施例中，所述多视角的点云图片的生成方式，包括：

获取用户输入的操作指令；

根据所述操作指令，获取点云数据集；

根据所述点云数据集，生成对应的多视角的点云图片。

在其中一个实施例中，所述根据所述点云数据集，生成对应的多视角的点云图片，包括：

根据所述点云数据集，生成静态标注轨迹和静态标注信息；

根据所述静态标注轨迹、所述静态标注信息和所述点云数据集，生成对应的多视角的点云图片。

在其中一个实施例中，在所述显示多视角的点云图片后，所述方法还包括：

获取用户输入的查看指令；

根据所述查看指令，获取被查看的物体的位置信息；

根据所述位置信息，调节所述多视角的点云图片的缩放比例，显示缩放后的点云图片。

在其中一个实施例中，所述控制所述点云帧状态条的方式，包括：

获取用户输入的事件信息；

判断所述事件信息的类型；所述事件信息的类型包括点击事件和指示事件；

当所述事件信息的类型为所述点击事件时，所述点云帧状态条用于切换所述各点云帧的显示界面；

当所述事件信息的类型为所述指示事件时，所述点云帧状态条用于展示所述点云帧的状态。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

将所述多角度的拍摄图片进行拼接处理，得到拼接后的图片；

在所述拼接后的图片中截取预设区域的图片，得到预展示的细节图片；

采用预设的界面布局规则，将所述拼接后的图片和所述预展示的细节图片进行排布，得到排布后的显示画面；

在所述标注界面上展示所述排布后的显示画面。

第二方面，一种点云的标注装置，所述装置包括：

显示模块，用于在标注界面显示多视角的点云图片；

标注模块，用于获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

获取模块，用于根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在标注界面显示多视角的点云图片；

获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在标注界面显示多视角的点云图片；

获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

本申请实施例提供的一种点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：计算机设备在标注界面显示多视角的点云图片；并获取在多视角的点云图片上输入的标注轨迹；再根据标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。在上述的标注过程中，由于标注界面可以显示多视角的点云图片，可以以多视角的方式查看需要标注的物体，并可以在多视角的点云图片上输入标注轨迹对物体进行标注，因此，这种标注方法相比于传统的在单视角点云图片上进行切换视角图片的标注方法，标注效率得到了明显的提高。

另外，一方面，由于用户在标注物体前，可以同时查看多视角的点云图片，并通过比对各视角的点云图片，能够实现比较准确的判断需要标注的物体在点云图片中的位置和大小，再对物体进行标注，生成比较准确的标注轨迹，这样的过程使计算机设备根据标注轨迹获取到的标注信息的准确性较高；另一方面，由于在标注完成后，计算机设备可以获取到多视角的点云图片上的同一物体的标注轨迹，可以从多视角的点云图片上同时查看同一物体的标注轨迹，从而可以通过比较分析同一物体在多视角的点云图片中的标注轨迹，判断该物体的标注轨迹是否正确，再根据判断结果调整对应的标注轨迹，最终可以得到比较准确的标注轨迹，这样的过程使计算机设备根据标注轨迹获取到的标注信息的准确性较高。

附图说明

图1为一个实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图；

图2为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图；

图3为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图；

图4为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图；

图5为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图；

图6为图5实施例中S403的一种实现方式的流程图；

图7为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图；

图8为一个实施例提供的一种点云的标注界面的示意图；

图9为一个实施例提供的一种点云的标注装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的点云的标注方法，可以应用于如图1所示的计算机设备中。该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种点云的标注方法。该计算机设备可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

目前，在实际的工程测量应用中，点云的标注方法主要采用人工标注的方法实现对接收到的点云数据形成的图片进行标注，而该标注过程为：计算机设备将需要标注的点云图片在屏幕中以一种视角的图片进行展示，或是以切换图片的方式以多种视角的图片进行展示，并使测量人员在展示的图片上可以进行目标物体的标注，从而使测量设备可以根据获取到的目标物体的标注，得到标注信息。然而，上述点云的标注方法存在标注的准确性和效率较低的问题。

下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图，该方法的执行主体为图1中的计算机设备，该方法涉及的是计算机设备获取各个视角的点云图片所对应的标注信息的具体过程。如图2所示，该方法具体包括以下步骤：

S101、在标注界面显示多视角的点云图片。

其中，点云图片为描述点云数据的图片，其可以是二维的图片，也可以是三维的图片。标注界面是计算机设备显示的一个用于能够使用户对物体进行标注的界面，且该标注界面上可以显示多张点云图片，或其它图片、功能性按键、文字信息等内容。

在本实施例中，当计算机设备需要对物体进行标注，并打开标注显示界面时，计算机设备可以将获取到的多视角的多张点云图片，在标注界面上同时显示，以便用户可以以多视角的方式查看需要标注的物体，且各点云图片的显示位置可以根据用户的需求进行设置，本实施例对此不做限制。需要说明的是，上述多张点云图片可以包括至少两个视角的点云图片，例如，该多张点云图片可以包括如二维俯视点云图片、二维前后侧视点云图片、二维左右侧视点云图片、三维前后侧视点云图片、三维左右侧视点云图片等中的至少两张的点云图片。

S102、获取在多视角的点云图片上输入的标注轨迹；标注轨迹用于标注物体。

其中，标注轨迹是指在标注界面的点云图片上进行标注操作时产生的轨迹，且该标注轨迹可以用框图表示，即计算机设备在对某个物体进行标注时，获取用户所选择的框图，将该框图移动到该物体所在的位置，将该物体框起来，以使计算机设备可以根据该框图获取该物体的标注信息。可选的，在一种应用场景中，上述标注轨迹也可以用数字表示，即用户在对某个物体进行标注时，计算机设备可以获取用户输入的一个数字，将该数字添加到物体上，以使计算机设备可以根据不同的数字区分不同类型的物体。例如，用户通过鼠标或键盘或触摸屏等输入设备输入一个数字，添加到物体上，该数字用于唯一标识物体类型。

本实施例中，当计算机设备在获取标注轨迹时，计算机设备可以通过获取用户在点云图片上的标注操作得到。例如，用户可以在点云图片上通过画框图的方式或添加数字的方式对物体进行标注操作，可选的，用户也可以在点云图片上通过点击需要标注的物体，进而生成对应框图的方式对物体进行标注操作，本实施例对框图的操作方式不做限定。

需要说明的是，计算机设备可以同时获取多张点云图片上的标注轨迹，也可以只获取一张点云图片上的标注轨迹，然后再根据这一张点云图片上的标注轨迹，自动生成与该点云图片关联的其它视角的点云图片上的标注轨迹。例如，当应用于上述第一种情况时，用户可以依次在标注界面中的各个视角的点云图片上进行标注，当用户标注完全部的点云图片后，计算机设备可以同时获取到多张点云图片上的标注轨迹。当应用于上述第二种情况时，用户也可以只在标注界面中的一个视角的点云图片上进行标注，在此种应用场景下，当计算机设备获取到一个视角的点云图片上的标注轨迹后，计算机设备还可以同步更新其它视角的点云图片，将一张点云图片上的标注轨迹在其它视角的点云图片上进行显示，以便用户可以从多视角的点云图片上同时查看同一物体的标注轨迹，从而使用户可以通过比较分析同一物体在多视角的点云图片中的标注轨迹，判断该物体的标注轨迹是否正确，再根据判断结果调整对应的标注轨迹，从而可以得到比较准确的标注轨迹。

在另一种应用场景中，当计算机设备在一个标注界面上同时显示多视角的点云图片后，并准备在点云图片上标注物体时，用户可以同时查看到不同视角的点云图片，使用户可以通过比较不同视角的点云图片上描述的物体，实现比较准确的判断需要标注物体的位置和大小，然后再对该物体进行标注，从而可以得到比较准确的标注轨迹。

S103、根据标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

其中，标注信息用于表示已标注物体的属性信息，该属性信息可以为该物体的大小、高度、标识、移动状态等能够识别不同物体的信息。所述标识用于表征不同类型的物体，其可以用数字、字母、文字等表示，例如，汽车类型的物体可以用一个标识表示，建筑类型的物体可以用另一个标识表示。

本事实例中，当计算机设备获取到用户在各个视角的点云图片上的标注轨迹后，可以进一步的通过分析这些标注轨迹，得到各个视角的点云图片上标注轨迹对应的标注信息。以标注轨迹为框图为例说明计算机设备根据标注轨迹获取标注信息的过程，例如，当计算机设备获取到一个物体的标注框图时，可以通过分析该框图的尺寸，获取该框图对应的标注信息，例如，计算机设备可以根据框图的体积，得到用该框图标注的物体的大小。再如，计算机设备还可以根据框图的高度，得到该框图标注的物体的高度。

本申请实施例提供的一种点云的标注方法，包括：计算机设备在标注界面显示多视角的点云图片；并获取在多视角的点云图片上输入的标注轨迹；再根据标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。在上述的标注过程中，由于标注界面可以显示多视角的点云图片，可以以多视角的方式查看需要标注的物体，并可以在多视角的点云图片上输入标注轨迹对物体进行标注，因此，这种标注方法相比于传统的在单视角点云图片上进行切换视角图片的标注方法，标注效率得到了明显的提高。

另外，一方面，由于用户在标注物体前，可以同时查看多视角的点云图片，并通过比对各视角的点云图片，能够实现比较准确的判断需要标注的物体在点云图片中的位置和大小，再对物体进行标注，生成比较准确的标注轨迹，这样的过程使计算机设备根据标注轨迹获取到的标注信息的准确性较高；另一方面，由于在标注完成后，计算机设备可以获取到多视角的点云图片上的同一物体的标注轨迹，可以从多视角的点云图片上同时查看同一物体的标注轨迹，从而可以通过比较分析同一物体在多视角的点云图片中的标注轨迹，判断该物体的标注轨迹是否正确，再根据判断结果调整对应的标注轨迹，最终可以得到比较准确的标注轨迹，这样的过程使计算机设备根据标注轨迹获取到的标注信息的准确性较高。

在一个实施例中，计算机设备还可以进一步的执行：将标注轨迹和标注信息展示在标注界面上。

本事实例中，当计算机设备在执行完上述步骤S102后，可以将获取到的标注轨迹展示在标注界面中的多视角的点云图片上，相应的，当计算机设备在执行完上述步骤S103后，可以将获取到的标注信息展示在标注界面中的多视角的点云图片上，可选的，也可以将获取到的标注信息展示在标注界面中的记录标注信息的显示区域中。其中，标注信息可以以文字或数字的形式进行展示。而且，计算机设备在显示上述标注轨迹时，还可以对不同类型的物体对应的标注轨迹进行不同颜色的渲染，以区分不同类型的物体的标注轨迹。例如，汽车类型的标注轨迹的颜色可以为红色，自行车类型的标注轨迹的颜色可以为蓝色。

在一个实施例中，计算机设备所显示的标注界面除了包括多视角的点云图片外，还可以包括：多角度的拍摄图片、点云帧状态条、点云帧信息、缓存滑块条以及状态信息栏。

其中，多角度的拍摄图片用于展示多角度的拍摄画面；点云帧状态条用于展示点云帧的状态，以及用于切换各点云帧的显示画面；点云帧信息包括点云帧的帧数和当前点云帧的编号；缓存滑块条用于选择性存储多个点云帧对应的点云数据和标注信息；状态信息栏包括用户信息和标注文字信息。

可选的，上述的拍摄画面用于给用户提供一个参考画面，且该参考画面中包括用户需要标注的物体。在实际应用中，用户能够通过查看拍摄画面中的内容，较准确的判断需要标注的物体的位置或大小，再根据判断结果标注物体，使计算机设备生成标注轨迹。这样的方法提高了计算机设备获取用户标注轨迹的准确性。

具体的，上述的拍摄画面是相机对物体或场景进行拍摄，得到的图像数据形成的画面，当计算机设备从相机中获取到图像数据后，可以采用相应的图像处理方法，根据图像数据生成对应的拍摄画面，再按照预设的布局规则，将生成的拍摄画面填充到标注界面上相应的显示区域中进行显示。本实施例中的拍摄画面可以包括多张从不同角度进行拍摄得到的画面，例如，相机可以从360°中的任一角度对物体或场景进行拍摄。可选的，本实施例所述的标注界面上可以显示有12张不同角度的拍摄图片，且各拍摄图片之间的拍摄角度差值可以为30°；可选的，标注界面上也可以显示有6张不同角度的拍摄图片，且各拍摄图片之间的拍摄角度差值可以为60°。需要说明的是，本实施例对标注界面上显示的拍摄画面的数量不作限制，且各拍摄图片之间的拍摄角度差值可以相同，也可以不同，对此本实施例也不作限制，只要各拍摄图片为不同拍摄角度的图片即可。

可选的，当计算机设备上显示有多角度的拍摄图片时，计算机设备还对需要显示的多角度的拍摄图片进行了图片处理，因此，在一个实施例中，还提供了一种点云的标注方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

S201、将多角度的拍摄图片进行拼接处理，得到拼接后的图片。

本实施例中，计算机设备获取到多角度的拍摄图片时，可以将不同角度的多张的拍摄图片进行拼接，得到一张完整的拼接图片，而该拼接图片可以包括各个角度拍摄的画面，且每个画面所占的区域可以相同，也可以不同。

S202、在拼接后的图片中截取预设区域的图片，得到预展示的细节图片。

本实施例中，计算机设备还可以在上述拼接图片中截取预设区域的图片，然后将截取到的图片进行放大处理，得到能够显示物体或场景细节的图片，即细节图片。其中，预设区域是指用户定义的区域，其可以根据应用需求确定。

S203、采用预设的界面布局规则，将拼接后的图片和预展示的细节图片进行排布，得到排布后的显示画面。

其中，界面布局规则可以根据用户的需求预先定义。本实施例中，计算机设备在得到拼接后的图片和预展示的细节图片时，可以根据用户预先定义好的界面布局规则，将拼接后的图片和预展示的细节图片分别排布到相应的显示区域中，得到排布后的显示画面。

S204、在标注界面上展示排布后的显示画面。

本实施例中，计算机设备在得到排布后的显示画面时，可以将该显示画面展示在标注界面上，以使用户可以在标注界面上同时查看每个角度的拍摄内容，以及拍摄画面中的细节内容。计算机设备在显示上述拼接图片和细节图片时，还可以对拼接图片和细节图片中的部分内容进行提亮处理，使计算机设备可以突出显示该部分内容，也使用户可以更清楚的查看拼接图片和细节图片中的内容。

可选的，上述的点云帧状态条用于辅助计算机设备对单帧的点云图片进行标注，且一个点云帧状态条对应一帧多视角的点云图片，因此，标注界面上显示有多个点云帧状态条，每个点云帧状态条可以辅助对每帧的点云图片进行标注。具体的辅助标注方法可以是：在用户需要查看当前帧(即标注界面上显示的点云图片)的点云图片上的标注状态时，用户可以通过操作上述点云帧状态条，使计算机设备可以获取到用户在标注界面上输入的操作信息，进而能够根据该操作信息展示点云帧的状态，此时，用户就可以从该点云帧的状态中查看点云图片上的标注轨迹的状态。

其中，点云帧的状态可以包括单帧点云图片上标注轨迹的状态，以及单帧点云图片需要在标注界面上显示时的加载进度。所述标注轨迹的状态用于指示标注轨迹是否正确，在实际应用中，可选的，计算机设备可以通过渲染不同颜色的点云帧状态条，向用户展示单帧点云图片上标注轨迹的状态。例如，当点云帧状态条的颜色被渲染为蓝色时，表示该点云帧状态条所对应的点云图片上的标注轨迹正常；当点云帧状态条的颜色被渲染为红色时，表示该点云帧状态条所对应的点云图片上的标注轨迹出错；当点云帧状态条的颜色被渲染为黄色时，表示该点云帧状态条所对应的点云图片上的标注轨迹没能正常显示；当点云帧状态条的颜色被渲染为灰色时，表示该点云帧状态条所对应的点云图片上的标注轨迹为静态标注轨迹(非用户标注的标注轨迹)。

可选的，当点云帧状态条用于切换各点云帧的显示画面时，用户可以通过点击点云帧状态条的方式，使当前点云帧的显示画面跳转到下一帧的显示画面。具体的实现过程为：当计算机设备接收到用户输入的跳转操作指令(用户通过点击点云帧状态条的方式输入跳转操作指令)时，计算机设备可以根据该跳转操作指令获取到相应点云帧的存储地址，再进一步的根据存储地址获取相应点云帧的数据，然后就可以将该点云帧的数据对应的画面显示到标注界面中，实现了不同画面的切换。上述的点云帧状态条在标注界面上的显示位置可以根据用户的需求进行设置，本实施例对此不作限制。

可选的，在一个实施例中，基于上述对点云帧状态条的功能描述，还提供了一种点云的标注方法的流程图，该实施例涉及计算机设备控制点云帧状态条的方式，如图4所示，具体方式包括：

S301、获取用户输入的事件信息。

其中，事件信息用于识别点云帧状态条的功能。本实施例中，计算机设备可以通过获取用户输入的事件信息，控制点云帧状态条作出相应功能的操作。用户在计算机设备上输入事件信息的方式可以有多种，例如，用户可以通过点击点云帧状态条的方式输入事件信息，可选的，也可以通过指示点云帧状态条的方式输入事件信息。

S302、判断事件信息的类型；事件信息的类型包括点击事件和指示事件。

其中，点击事件用于表示点云帧状态条具有查看点云帧状态的功能。指示事件用于表示点云帧状态条具有切换标注界面的功能。本实施例中，当计算机设备获取到用户通过某种操作方式输入的事件信息时，计算机设备可以先判断该事件信息的类型，以确定该事件信息为点击事件还是指示事件，接下来再根据不同类型的事件信息，执行以下步骤S303或S304。

S303、当事件信息的类型为点击事件时，点云帧状态条用于切换各点云帧的显示画面。

本实施例中，当事件信息的类型为点击事件时，说明用户需要标注其它点云帧对应的点云图片，此时，计算机设备就可以将要标注的点云图片切换到当前界面中进行显示。关于点云帧的切换方法，可参见上述实施例所述的内容，在此不做重复说明。

S304、当事件信息的类型为指示事件时，点云帧状态条用于展示点云帧的状态。

本实施例中，当事件信息的类型为指示事件时，说明用户想要在显示界面上查看当前点云帧的状态。此时，计算机设备就可以将点云帧的状态信息显示在点云帧状态条上，或点云帧状态条的附近区域。关于点云帧的状态信息包含的具体内容，可参见上述实施例所述的内容，在此不做重复说明。

可选的，标注界面上的任一显示区域还可以显示点云帧信息，用于向用户展示当前点云帧的编号，以及标注界面中包含的点云帧的数量。在实际应用中，当计算机设备在标注界面上显示一个帧的点云图片时，计算机设备还可以同时显示出这一帧点云图片的编号，以便用户通过编号查看不同帧的点云图片，以及同时显示出点云帧的帧数。

可选的，标注界面上还存在保存数据的控件，即缓存滑块条。当计算机设备通过标注轨迹获取到标注信息后，计算机设备还可以通过滑动缓存滑块条的方式对点云帧对应的点云数据和标注信息进行保存，将需要保存的点云数据和标注信息保存到缓存中。在实际应用中，计算机设备可以通过滑动缓存滑块条的滑动长度，实现保存部分帧的点云数据和标注信息，也可以实现保存全部帧的点云数据和标注信息，具体保存的帧数根据滑动缓存滑块条的滑动长度确定。在一种应用场景中，计算机设备在先后对一定帧数的点云数据和标准信息进行保存时，计算机设备还可以先删除缓存中已存储的点云数据和标注信息，再将当前需要保存的点云数据和标注信息写入到缓存中。

可选的，标注界面上还可以包括状态信息栏，用于显示用户信息和标注信息。用户信息用于识别进行标注操作的用户，其可以是用户的姓名、用户的编号、或用户的昵称等能够识别用户身份的信息。标注文字信息描述标注信息的内容，例如，标注文字信息可以描述已标注物体的大小、高度、编号等标注信息。本实施例中，当计算机设备根据标注轨迹获取到标注信息后，还可以在上述的状态信息栏中显示标注文字信息，向用户显示已标注的物体的标注信息。

图5为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图，该实施例涉及多视角的点云图片的生成方式，如图5所示，所述方法包括：

S401、获取用户输入的操作指令。

其中，操作指令用于指示计算机设备获取多视角的点云图片。本实施例中，计算机设备可以通过获取用户输入的操作指令，获取多视角的点云图片。用户在计算机设备上输入操作指令的方式可以有多种，例如，用户可以通过点击控件的方式输入操作指令，可选的，也可以通过语音输入的方式输入操作指令，对此本实施例不作限制。当计算机设备获取到操作指令时，计算机设备还可以从该操作指令中获取到操作信息，并再根据操作信息执行下一步的操作。

S402、根据操作指令，获取点云数据集；

其中，点云数据集为描述物体外表面或场景的点数据集合；本实施例中，当计算机设备获取到用户输入的操作指令，需要生成点云图片时，计算机设备需要先从其它设备上，或其它数据采集装置上获取到与该点云图片对应的点云数据集。在实际应用的，点云数据集可以是激光雷达扫描设备扫描物体或场景后得到的点云数据集，也可以是其它的测量扫描仪器扫描物体或场景后得到的点云数据集，还可以是计算机设备直接从网络数据库中下载得到的点云数据集，本实施例对此不作限制。

S403、根据点云数据集，生成对应的多视角的点云图片。

本实施例中，计算机设备在获取到点云数据集后，可以进一步的采用相应的图像处理方法，对点云数据集中的数据进行图像处理，生成与该点云数据集对应的点云图片，且生成的点云图片可以包括多张不同视角的点云图片，以便用户可以在标注界面上同时查看不同视角的点云图片。

图6为图5实施例中S403的一种实现方式的流程图。如图6所示，上述S403“根据点云数据集，生成对应的多视角的点云图片”，包括：

S501、根据点云数据集，生成静态标注轨迹和静态标注信息。

其中，静态标注轨迹为非用户标注的标注轨迹；静态标注信息为非用户标注的标注轨迹对应的标注信息。

本实施例中，当计算机设备获取到点云数据集时，可以预先对该点云数据中的点云进行标注，生成静态标注轨迹以及对应的静态标注信息。

S502、根据静态标注轨迹、静态标注信息和点云数据集，生成对应的多视角的点云图片。

本实施例中，计算机设备可以根据点云数据集生成点云图片，且还可以将静态标注轨迹和静态标注信息添加到点云图片上，生成包含静态标注轨迹和静态标注信息的点云图片。由于点云图片为多视角的点云图片，所以，计算机设备生成的每个视角的点云图片上均包含有静态标注轨迹和静态标注信息。

图7为一个实施例提供的一种点云的标注方法的流程图，该实施例涉及计算机设备根据用户的需求，调节点云图片的显示比例的具体过程。如图7所示，所述方法包括：

S601、获取用户输入的查看指令。

其中，查看指令用于指示计算机设备在标注界面上清楚显示用户想要查看的物体。本实施例中，计算机设备可以通过获取用户输入的查看指令，对显示画面做相应的处理，以便用户可以清楚的查看显示画面中的内容。用户在计算机设备上输入查看指令的方式可以有多种，例如，用户可以通过点击物体的方式输入查看指令，可选的，也可以通过语音输入的方式输入查看指令，对此本实施例不作限制。

S602、根据查看指令，获取被查看的物体的位置信息。

其中，位置信息表示物体在所属点云图片中的具体位置，该位置可以用三维坐标值表示，也可以用二维坐标值表示。本实施例中，当计算机设备在获取到用户输入的查看指令时，计算机设备可以进一步的根据该查看指令获取到被查看的物体在所属点云图片中的位置信息，再根据物体的位置信息对显示该物体的点云图片执行下一步的操作。

S603、根据位置信息，调节多视角的点云图片的缩放比例，显示缩放后的点云图片。

可选的，在一种应用场景中，计算机设备可以通过放大点云图片的比例，实现清楚显示点云图片中的各物体。在另一种应用场景中，计算机设备也可以通过缩小点云图片的比例，实现显示更多内容。具体的，基于上述两种应用，计算机设备可以根据用户的应用需求实现对点云图片的放大或缩小。当计算机设备根据用户的需求放大点云图片时，计算机设备可以根据位置信息与图片的放大系数之间的对应关系，得到点云图片的放大比例，然后计算机设备就可以进一步的根据该放大比例实现对点云图片的放大调节。图片的缩小调节与上述放大调节的方法类似，不再重复说明。

需要说明的是，当计算机设备根据位置信息，对被查看物体所属的点云图片的缩放比例进行调节时，与该点云图片关联的其它视角的点云图片的缩放比例也都相应的改变，以便用户可以从各个视角的点云图片上清楚的观察到被查看的物体。例如，用户想要查看一个二维点云图片上的物体时，用户点击该物体所在的位置，计算机设备在获取到该位置的信息后，可以相应放大二维点云图片的显示比例，进而放大了用户想要查看的物体的显示区域，此时，与上述二维点云图片关联的三维点云图片的显示比例也得到了放大。

综上所述，基于上述所有实施例所述的内容，在一个实施例中，本申请提供了一种点云的标注界面的示意图，如图8所示，该标注界面上显示的内容包括：一张二维俯视点云图片、一张三维侧视点云图片、一张二维侧视点云图片、一张包含6个拍摄画面的拼接图片、一张包括细节画面的细节图片、点云帧的状态条、缓存滑块条、点云帧信息、状态信息栏。当计算机设备获取到用户输入的标注轨迹后，上述标注界面上还显示有标注轨迹。上述这些内容在标注界面上的显示位置，参见图8中给出的排布方法，需要说明的是，上述这些内容在标注界面上的排布位置可以根据实际应用需求进行设置，本实施例对此不做限制。与上述这些内容相关的解释说明请参见上述实施例所述的内容，在此不做累赘说明。

应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种点云的标注装置，包括：显示模块11、标注模块12和获取模块13，其中：

显示模块11，用于在标注界面显示多视角的点云图片；

标注模块12，用于获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

获取模块13，用于根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

上述实施例提供的一种点云的标注装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

上述标注装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在标注界面显示多视角的点云图片；

获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

上述实施例提供的一种计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在标注界面显示多视角的点云图片；

获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

上述实施例提供的一种计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种点云的标注方法，其特征在于，包括：

在标注界面显示多视角的点云图片；

获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述标注轨迹和所述标注信息展示在所述标注界面上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述标注界面上显示有多角度的拍摄图片、点云帧状态条、点云帧信息、缓存滑块条以及状态信息栏；所述多角度的拍摄图片用于展示多角度的拍摄画面；所述点云帧状态条用于展示点云帧的状态，以及用于切换各点云帧的显示画面；所述点云帧信息包括点云帧的帧数和当前点云帧的编号；所述缓存滑块条用于选择性存储多个点云帧对应的点云数据和标注信息；所述状态信息栏包括用户信息和标注文字信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多视角的点云图片的生成方式，包括：

获取用户输入的操作指令；

根据所述操作指令，获取点云数据集；

根据所述点云数据集，生成对应的多视角的点云图片。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据集，生成对应的多视角的点云图片，包括：

根据所述点云数据集，生成静态标注轨迹和静态标注信息；

根据所述静态标注轨迹、所述静态标注信息和所述点云数据集，生成对应的多视角的点云图片。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述显示多视角的点云图片后，所述方法还包括：

获取用户输入的查看指令；

根据所述查看指令，获取被查看的物体的位置信息；

根据所述位置信息，调节所述多视角的点云图片的缩放比例，显示缩放后的点云图片。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述点云帧状态条的方式，包括：

获取用户输入的事件信息；

判断所述事件信息的类型；所述事件信息的类型包括点击事件和指示事件；

当所述事件信息的类型为所述点击事件时，所述点云帧状态条用于切换所述各点云帧的显示界面；

当所述事件信息的类型为所述指示事件时，所述点云帧状态条用于展示所述点云帧的状态。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述多角度的拍摄图片进行拼接处理，得到拼接后的图片；

在所述拼接后的图片中截取预设区域的图片，得到预展示的细节图片；

采用预设的界面布局规则，将所述拼接后的图片和所述预展示的细节图片进行排布，得到排布后的显示画面；

在所述标注界面上展示所述排布后的显示画面。

9.一种点云的标注装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于在标注界面显示多视角的点云图片；

标注模块，用于获取在所述多视角的点云图片上输入的标注轨迹；所述标注轨迹用于标注物体；

获取模块，用于根据所述标注轨迹，获取各个视角的点云图片所对应的标注信息；其中，所述标注信息包括已标注的物体的大小、高度、以及标识。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。