CN112669373A - 一种自动化标注方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的一种自动化标注方法、装置、电子设备及存储介质，应用于信息技术领域，通过获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；判断激光点云帧集合是否标注完成。实现了根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合对包含相同指定对象的激光点云帧的自动标注。
Description
技术领域
本发明涉及信息技术领域，特别是涉及一种自动化标注方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前在进行网络模型的训练过程中，往往会需要向待训练的网络模型输入大量的样本数据。而在生成样本数据时，为了便于待训练的网络模型的识别，需要对数据进行标注，从而得到样本数据。例如，当样本数据用于对视频中物体识别模型的训练时，需要在各个视频帧中添加待识别物体的类别、范围、位置等信息，从而生成样本数据。
然而，目前在进行标注的过程中，一般均是通过人工方式进行标注，不但需要消耗大量的人力，而且由于人为差异，所得到的批注结果的一致性往往会出现波动。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种自动化标注方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决数据标注过程中人力消耗大的问题。具体技术方案如下：
在本申请实施的第一方面，提供了一种自动化标注方法，包括：
获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；
获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；
在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；
针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；
判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
可选的，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
在指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取任一标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云；
根据指定对象在当前点云帧中的位置，对当前选取的激光点云帧中的激光点云进行标注框及属性的标注；
判断标注事件集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取任一标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云。
可选的，获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合之后，上述方法还包括：
对指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到第一特征信息；
根据第一特征信息，对指定激光点云帧进行特征信息的标注；
针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，还包括：
针对当前的激光点云帧中的激光点云，识别指定对象的特征信息，得到第二特征信息；
根据第二特征信息，对当前的激光点云帧进行特征信息的标注。
可选的，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；
获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合，包括：
获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改的修改信息；
针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取修改信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据修改信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的修改；
判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧，包括：
判断激光点云帧集合是否修改完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
可选的，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；
获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合，包括：
获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加的添加信息；
针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取添加信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据添加信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的添加；
判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧，包括：
判断激光点云帧集合是否添加完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
在本申请实施的第二方面，还提供了一种自动化标注装置，包括：
点云帧获取模块，用于获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；
事件集合获取模块，用于获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；
点云帧选取模块，用于在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；
点云帧标注模块，用于针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；
标注判断模块，用于判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回点云帧选取模块继续执行。
可选的，点云帧标注模块，包括：
点云选取子模块，用于在指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取任一标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云；
点云标注子模块，用于根据指定对象在当前点云帧中的位置，对当前选取的激光点云帧中的激光点云进行标注框及属性的标注；
标注判断子模块，用于判断标注事件集合是否标注完成，若否则返回点云选取子模块继续执行。
可选的，上述装置还包括：
第一特征识别模块，用于对指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到第一特征信息；
第一特征标注模块，用于根据第一特征信息，对指定激光点云帧进行特征信息的标注；
点云帧标注模块，包括：
第二特征识别子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，识别指定对象的特征信息，得到第二特征信息；
第二特征标注子模块，用于根据第二特征信息，对当前的激光点云帧进行特征信息的标注。
可选的，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；事件集合获取模块，包括：
修改信息获取模块，用于获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改的修改信息；
点云帧标注模块，包括：
标注信息修改子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取修改信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据修改信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的修改；
标注判断模块，包括：
修改判断子模块，用于判断激光点云帧集合是否修改完成，若否则返回点云帧选取模块继续执行。
可选的，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；事件集合获取模块，包括：
添加信息获取模块，用于获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加的添加信息；
点云帧标注模块，包括：
标注信息添加子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取添加信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据添加信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的添加；
标注判断模块，包括：
添加判断子模块，用于判断激光点云帧集合是否添加完成，若否则返回点云帧选取模块继续执行。
在本申请实施的又一方面，一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现上述任一自动化标注方法。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一自动化标注方法。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一自动化标注方法。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的一种自动化标注方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。通过根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合可以对包含相同指定对象的激光点云帧的进行标注，实现了根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合对包含相同指定对象的激光点云帧的自动标注，从而减少决数据标注过程中人力消耗，解决数据标注过程中人力消耗大的问题。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本申请实施例提供的一种自动化标注方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种自动化标注方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的对预设标注进行修改的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的进行标注添加的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自动化标注方法的实例图；
图6为本申请实施例提供的另一种自动化标注方法的实例图；
图7为本申请实施例提供的又一种自动化标注方法的实例图；
图8为本申请实施例提供的一种自动化标注装置的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决数据标注过程中人力消耗大的问题，本申请实施例提供了一种自动化标注方法，包括：
获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；
获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；
在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；
针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；
判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
通过本申请实施例的方法，可以根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合可以对包含相同指定对象的激光点云帧的进行标注，实现了根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合对包含相同指定对象的激光点云帧的自动标注，从而减少决数据标注过程中人力消耗，解决数据标注过程中人力消耗大的问题。
参见图1，图1为本申请实施例提供的一种自动化标注方法的流程示意图，包括：
步骤S11，获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧。
本申请实施例的激光点云帧可以为通过车载激光雷达等对道路及周边环境等进行扫描，得到的激光点云帧。其中，指定对象可以是一个或多个目标对象，该目标对象可以是行人、车辆等。实际使用过程中，激光点云帧集合可以是连续的多个激光点云帧组成的集合。
在实际使用过程中，由于标注工作中，通常是对一段数据进行标注，因此点云帧集合中不一定所有帧都包含指定物体。例如，一段5分钟长的数据，物体A可能在1分钟时出现在数据中，在3分钟时从数据中消失，这种现象是因为采集设备有覆盖范围，只有在该范围内才会被记录下来。因此，当对指定物体进行标注时，若点云中包含该物体则进行标注，若不包含则不进行相关标注操作。如，获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧，可以是获取待标记的激光点云帧集合中包含待标记的物体的激光点云帧，或，获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧之后，可以通过检测待标记的激光点云帧集合中的各激光点云帧是否包含待标记的物体，针对不包含待标记的物体的激光点云帧可以不进行标记，重新获取下一帧。
上述待标记的激光点云帧可以是为了便于待训练的网络模型的识别，需要预先对激光点云帧进行标记的激光点云帧。例如，对激光点云帧中的物体的尺寸、类型和位置等进行标注。
本申请实施例的自动化标注方法应用于智能终端，可以通过智能终端实现，具体的该智能终端可以为电脑或服务器等。
步骤S12，获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合。
其中，标注事件包括指定对象的标注范围、对象属性及属性等，标注事件集合中包含了若干标注事件。其中用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件，可以包括对激光点云帧中的物体的标注范围、类型和地面位置等进行标注。在实际使用过程中，物体的标注范围可以通过标注框进行选取，属性可以包括事件类型和地面位置等，对象属性可以包括对象类型等。例如，在对激光点云帧中的车辆进行标注时，通过标注框选取车辆的标注范围，标注车辆的类型为car，标注地面位置为-1.5m等。
步骤S13，在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
其中，获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合之后，在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧，可以是在激光点云帧集合中选取除用户输入的针对指定激光点云帧之外的任一帧，也可以是当激光点云帧集合时连续的多个激光点云帧组成的集合时，选取激光点云帧集合中与用户输入的针对指定激光点云帧连续的下一帧。
步骤S14，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注。
其中，根据指定激光点云帧的标注事件并结合对象的历史信息，估计的指定对象的在当前点云帧中的位置并选取对应点云，可以通过关联扫描匹配(CSM，CorrelativeScan Matching),ICP(Iterative Closest Point)精细匹配等方法实现。
在实际使用过程中，当前选取的激光点云帧中指定事件，与上述用户输入的指定事件可以为相同的事件。因此，在属性中包括类型是，当前选取的激光点云帧中指定事件的类型与上述用户输入的指定事件的类型可以为相同的类型。根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，可以通过对当前选取的激光点云帧中的指定事件进行识别，从而进行标注框及属性的标注。例如，识别得到当前选取的激光点云帧中车辆的范围和地面位置等，从而进行车辆的范围和地面位置的标注。
可选的，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
在指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取任一标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云；
根据指定对象在当前点云帧中的位置，对当前选取的激光点云帧中的激光点云进行标注框及属性的标注；
判断标注事件集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取任一标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云。
步骤S15，判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
其中，当判断激光点云帧集合标注完成后，可以将标注后激光点云帧集合输入待训练的网络模型，从而用于待训练的网络模型的识别。
通过本申请实施例的方法，可以根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合的标注结果可以对与之连续的激光点云帧的标注，实现了根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合对拥有相同指定对象的激光点云帧进行自动标注，从而减少数据标注过程中人力消耗，解决数据标注过程中人力消耗大的问题。
可选的，参见图2，在获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合之后，上述方法还包括：
步骤S16，对指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到第一特征信息。
其中，对指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到第一特征信息，可以是得到指定激光点云帧中指定对象的特征信息，第一特征信息可以是上述标注框及属性之外的信息。例如，当用户输入标注框及属性之后，还可以通过对指定激光点云帧进行指定对象的识别，得到指定对象的特征信息。例如，在对包含某一车辆图像的激光点云帧根据指定的标注事件进行识别后，得到上述车辆的尺寸等信息。
步骤S17，根据第一特征信息，对指定激光点云帧进行特征信息的标注。
其中，根据第一特征信息，对指定激光点云帧进行特征信息的标注，可以将上述对对指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到指定激光点云中指定对象的特征信息，标注到上述用户输入的针对指定激光点云中。
步骤S14针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，还包括：
步骤S141，针对当前的激光点云帧中的激光点云，识别指定对象的特征信息，得到第二特征信息。
其中，针对当前的激光点云帧中的激光点云，识别指定对象的特征信息，得到第二特征信息，第二特征信息可以为与上述步骤S16中第一特征信息为相同类型的特征信息。如车辆的尺寸等信息。
步骤S142，根据第二特征信息，对当前的激光点云帧进行特征信息的标注。
其中，针对当前的激光点云帧中的激光点云，识别指定对象的特征信息，得到第二特征信息，根据第二特征信息，对当前的激光点云帧进行特征信息的标注。可以将识别得到的除用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合之外的特征信息，如识别到的车辆的尺寸等，在当前选取的激光点云中标注。从而实现对激光点云帧集合的自动标注。
可选的，参见图3，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合，包括：
步骤S31，获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改的修改信息。
其中，用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改的修改信息，可以为对预先标记过的激光点云帧的标注框或属性标注进行修改。例如针对激光点云帧中的某一物体，预先标记的类型为car，本次修改后的类型为bus。
步骤S14针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
步骤S32，针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取修改信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据修改信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的修改。
其中，根据修改信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的修改，可以为根据用户输入的修改信息对激光点云帧集合中的激光点云帧进行标注框或属性的修改。例如，用户输入的为将预先标记的类型为car修改后的类型为bus，根据用户输入的修改信息对激光点云帧集合中的激光点云帧进行标注框或属性的修改，可以为激光点云帧集合中的各激光点云帧中的对应物体的类型由car修改后的类型为bus。
步骤S15判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧，包括：
步骤S33，判断激光点云帧集合是否修改完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
通过本申请实施例的方法，可以根据用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改信息，对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改。
可选的，参见图4，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合，包括：
步骤S41，获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加的添加信息。
其中，用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加的添加信息，可以为对预先标记过的激光点云帧进行标注框和/或属性标注进行添加。例如，针对激光点云帧在自动标注过程中的某一物体并没有进行标记，用户输入针对该物体的标注框和/或属性的添加。
步骤S14针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
步骤S42，针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取添加信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据添加信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的添加。
根据添加信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的添加，可以为对预先标记过的激光点云帧进行标注框和/或属性标注进行添加。例如，针对激光点云帧在自动标注过程中的某一物体并没有进行标记，根据用户输入的针对该物体的标注框和/或属性的添加的添加信息进行添加。
步骤S15判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧，包括：
步骤S43，判断激光点云帧集合是否添加完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
通过本申请实施例的方法，可以根据用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加信息，对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加。
参见图5，图5为本申请实施例提供的一种自动化标注方法的实例图；
在加载初始数据后，通过人工来添加标注事件，当存在多个事件时，通过判断添加是否结束，若否则循环执行本步骤，直至完成人工添加标注事件(即人工指定初始标注对象并设定相关参数)；在完成事件添加后，启动自动化处理，自动化处理根据所有事件对所有数据进行处理；当存在多个事件时，通过每次自动化处理完成后，判断当前帧的事件集合的标注是否结束，若否则返回继续进行自动化处理直至事件集合的标注完成，待结束后，再判断当前数据集合的标注是否结束，若否则加载新数据，重新加载一帧进行标注，对于加载的新的一帧，首先进行事件集合是否结束的判断，当判断为否时，返回执行自动化处理。
参见图6，图6为本申请实施例提供的另一种自动化标注方法的实例图；
选择修改对象，该修改对应可以是预先标注过的对象；对当前修改对象进行参数修改，可以包括通过人为进行属性信息以及范围等的修改；待修改完成后提交修改；当接收到用户提交的修改信息后，启动自动化处理，根据用户提交的修改信息进行对象的查找，若查找不成功，则直接判断时间集合的修改是否结束，若查找成功，则自动判断修改是否应用，若应用则修改对应内容，若否则跳过当前修改操作，然后判断事件集合修改是否结束；若事件集合的修改未结束时，返回继续进行对象的查找，若事件集合的修改结束时，判断数据集合修改是否结束，若否，则在数据集合中选取下一帧，然后加载下一帧，对于新添加的下一帧，首先判断事件集合的修改是否结束，若否则进行对象的查找；当数据集合修改结束时，则完成当前数据集合的修改。
参见图7，图7为本申请实施例提供的又一种自动化标注方法的实例图；
当用户输入指定目标位置，设备基本参数，其中基本参数可以包括目标的范围、类型、地面位置等信息；用户设定完成后，提交生成请求，启动自动化处理；判断是否需要进行位置预测，若是，则根据用户输入进行位置预测，然后根据预测的位置进行点云的选取，若否，则直接进行点云的选取；点云选取后，进行物体的生成，判断事件集合的添加是否结束，若否则返回重新判断是否需要进行位置的预测，若是则判断数据集合的添加是否结束；若数据集合添加结束时，则当前添加结束，若数据集合添加未结束时，则在数据集合中选取下一帧，加载该下一帧，并判断事件集合添加是否结束。
参见图8，图8为本申请实施例提供的一种自动化标注装置的示意图，包括：
点云帧获取模块801，用于获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；
事件集合获取模块802，用于获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；
点云帧选取模块803，用于在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；
点云帧标注模块804，用于针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；
标注判断模块805，用于判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回点云帧选取模块继续执行。
可选的，点云帧标注模块804，包括：
点云选取子模块，用于在指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取任一标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云；
点云标注子模块，用于根据指定对象在当前点云帧中的位置，对当前选取的激光点云帧中的激光点云进行标注框及属性的标注；
标注判断子模块，用于判断标注事件集合是否标注完成，若否则返回点云选取子模块继续执行。
可选的，上述装置还包括：
第一特征识别模块，用于对指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到第一特征信息；
第一特征标注模块，用于根据第一特征信息，对指定激光点云帧进行特征信息的标注；
点云帧标注模块804，包括：
第二特征识别子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，识别指定对象的特征信息，得到第二特征信息；
第二特征标注子模块，用于根据第二特征信息，对当前的激光点云帧进行特征信息的标注。
可选的，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；事件集合获取模块802，包括：
修改信息获取模块，用于获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改的修改信息；
点云帧标注模块804，包括：
标注信息修改子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取修改信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据修改信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的修改；
标注判断模块805，包括：
修改判断子模块，用于判断激光点云帧集合是否修改完成，若否则返回点云帧选取模块继续执行。
可选的，激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；事件集合获取模块802，包括：
添加信息获取模块，用于获取用户输入的针对预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加的添加信息；
点云帧标注模块804，包括：
标注信息添加子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取添加信息对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据添加信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的添加；
标注判断模块805，包括：
添加判断子模块，用于判断激光点云帧集合是否添加完成，若否则返回点云帧选取模块继续执行。
通过本申请实施例的装置，可以根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合的标注结果可以对与之连续的激光点云帧的标注，实现了根据用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合对拥有相同指定对象的激光点云帧进行自动标注，从而减少数据标注过程中人力消耗，解决数据标注过程中人力消耗大的问题。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，
存储器903，用于存放计算机程序；
处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧，其中，激光点云帧集合中的各激光点云帧均包括指定对象；
获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；
在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；
针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；
判断激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一自动化标注方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一自动化标注方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (12)
1.一种自动化标注方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；
获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；
在所述激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；
针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；
判断所述激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在所述激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
在所述指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对所述当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取所述任一标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云；
根据所述指定对象在所述当前点云帧中的位置，对当前选取的激光点云帧中的激光点云进行标注框及属性的标注；
判断所述标注事件集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在所述指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对所述当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取所述任一标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合之后，所述方法还包括：
对所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到第一特征信息；
根据所述第一特征信息，对所述指定激光点云帧进行特征信息的标注；
所述针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，还包括：
针对所述当前的激光点云帧中的激光点云，识别所述指定对象的特征信息，得到第二特征信息；
根据所述第二特征信息，对所述当前的激光点云帧进行特征信息的标注。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；
所述获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合，包括：
获取用户输入的针对所述预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改的修改信息；
所述针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取所述修改信息对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述修改信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的修改；
所述判断所述激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在所述激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧，包括：
判断所述激光点云帧集合是否修改完成，若否则返回执行上述步骤：在所述激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；
所述获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合，包括：
获取用户输入的针对所述预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加的添加信息；
所述针对当前的激光点云帧中的激光点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注，包括：
针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取所述添加信息对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述添加信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的添加；
所述判断所述激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回执行上述步骤：在所述激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧，包括：
判断所述激光点云帧集合是否添加完成，若否则返回执行上述步骤：在所述激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧。
6.一种自动化标注装置，其特征在于，所述装置包括：
点云帧获取模块，用于获取待标记的激光点云帧集合中的指定激光点云帧；
事件集合获取模块，用于获取用户输入的针对指定激光点云帧的标注事件集合；
点云帧选取模块，用于在所述激光点云帧集合中选取下一待标记的激光点云帧；
点云帧标注模块，用于针对当前选取的激光点云帧中的激光点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件，获取各标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述指定激光点云帧的标注事件集合对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的标注；
标注判断模块，用于判断所述激光点云帧集合是否标注完成，若否则返回所述点云帧选取模块继续执行。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述点云帧标注模块，包括：
点云选取子模块，用于在所述指定激光点云帧的标注事件集合中选取任一标注事件，针对所述当前选取的激光点云帧中的激光点云，获取所述任一标注事件对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云；
点云标注子模块，用于根据所述指定对象在所述当前点云帧中的位置，对当前选取的激光点云帧中的激光点云进行标注框及属性的标注；
标注判断子模块，用于判断所述标注事件集合是否标注完成，若否则返回所述点云选取子模块继续执行。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一特征识别模块，用于对所述指定激光点云帧的标注事件集合中的各标注事件对应的指定对象进行特征信息的识别，得到第一特征信息；
第一特征标注模块，用于根据所述第一特征信息，对所述指定激光点云帧进行特征信息的标注；
所述点云帧标注模块，包括：
第二特征识别子模块，用于针对所述当前的激光点云帧中的激光点云，识别所述指定对象的特征信息，得到第二特征信息；
第二特征标注子模块，用于根据所述第二特征信息，对所述当前的激光点云帧进行特征信息的标注。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；所述事件集合获取模块，包括：
修改信息获取模块，用于获取用户输入的针对所述预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的修改的修改信息；
所述点云帧标注模块，包括：
标注信息修改子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取所述修改信息对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述修改信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的修改；
所述标注判断模块，包括：
修改判断子模块，用于判断所述激光点云帧集合是否修改完成，若否则返回所述点云帧选取模块继续执行。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光点云帧集合中的各激光点云帧为预先标记过的激光点云帧；所述事件集合获取模块，包括：
添加信息获取模块，用于获取用户输入的针对所述预先标记过的激光点云帧进行标注框或属性标注的添加的添加信息；
所述点云帧标注模块，包括：
标注信息添加子模块，用于针对当前的激光点云帧中的激光点云，获取所述添加信息对应的指定对象在所述当前点云帧中的位置并选取对应的点云，根据所述添加信息对当前选取的对应的点云进行标注框及属性的添加；
所述标注判断模块，包括：
添加判断子模块，用于判断所述激光点云帧集合是否添加完成，若否则返回所述点云帧选取模块继续执行。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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