RU2016145126A

RU2016145126A - Способ и система обнаружения и сопровождения движущихся объектов на основе данных трехмерного датчика

Info

Publication number: RU2016145126A
Application number: RU2016145126A
Authority: RU
Inventors: Сергей Сергеевич Уваров; Сергей Владимирович Мальцев
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "РобоСиВи"
Priority date: 2016-11-17
Filing date: 2016-11-17
Publication date: 2018-05-17
Also published as: RU2656711C2; RU2016145126A3

Claims

1. Способ обнаружения и сопровождения движущихся объектов на основе данных трехмерного датчика, включающий следующие шаги:

- получают последовательность кадров в реальном времени от трехмерного датчика, установленного на подвижном объекте;

- выделяют на полученной последовательности кадров движущиеся точки посредством применения статического критерия гладкости движения;

- формируют по меньшей мере один кластер движущихся точек, который соответствует движущемуся объекту;

- преобразуют каждый кластер, сформированный на предыдущем шаге в облако точек движущегося объекта на текущем кадре;

- совмещают облака точек одних и тех же движущихся объектов на текущем и предыдущем кадрах последовательности кадров, полученной от трехмерного датчика, тем самым получая смещение движущихся объектов;

- формируют накопленное облако точек по меньшей мере одного движущегося объекта посредством совмещения облака точек движущегося объекта текущего кадра и накопленного облака точек, полученного на предыдущем шаге;

- формируют статистическую модель по меньшей мере одного движущегося объекта на основании накопленного облака точек по меньшей мере одного движущегося объекта, сформированного на предыдущем шаге;

- определяют координаты, скорость и размеры движущегося объекта по сформированной на предыдущем шаге статистической модели по меньшей мере одного движущегося объекта и полученного смещения движущихся объектов.

2. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что трехмерным датчиком является времяпролетный датчик или трехмерная камера или стереокамера или триангуляционный сканер или лазерная сканирующая система.

3. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что при получении последовательности кадров осуществляют компенсацию движения датчика посредством переноса координат в глобальную систему координат.

4. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что при выделении на полученной последовательности кадров движущихся точек используют критерий видимости.

5. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что при формировании кластеров движущихся точек, рекурсивно добавляют все движущиеся точки, расстояния от которых до ближайшей точки каждого кластера меньше некоторого порога.

6. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что совмещают облака точек одних и тех же движущихся объектов на текущем и предыдущем кадрах посредством корреляции.

7. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что при формировании статистической модели объекта выполняют удаление точек из облака точек.

8. Система обнаружения и сопровождения движущихся объектов на основе данных трехмерного датчика, содержащая:

- по меньшей мере один трехмерный датчик, установленный на подвижном объекте и выполненный с возможностью формирования последовательности кадров в реальном времени;

- по меньшей мере один компонент обработки;

- память для хранения инструкций, выполняемых посредством компонента обработки, причем компонент обработки выполнен с возможностью выполнения шагов, описанных в п. 1 способа.