JP2017058274A - 計測装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の計測装置は、第1取得部と、第2取得部と、第3取得部と、特定部と、第1推定部と、探索部と、計測部と、を備える。第1取得部は、時系列で撮像された複数の画像を取得する。第2取得部は、移動体の第1位置情報及び第1向き情報を取得する。第3取得部は、他の移動体の第2位置情報を含む他移動体情報を取得する。特定部は、第1位置情報、第1向き情報、及び他移動体情報に基づいて、複数の画像に対し、他の移動体の移動体領域を特定する。第1推定部は、複数の画像に基づいて、撮像部の位置及び姿勢を推定する。探索部は、複数の画像それぞれの移動体領域以外の非移動体領域間で、対応点の組を複数探索する。計測部は、撮像部の位置及び姿勢と複数の対応点の組とに基づいて3次元計測を行う。
【選択図】図1
Description
なお、上記実施形態では、移動面との距離(高さ方向での距離)が誤差以上となる3次元点を、障害物を構成する3次元点として検出する例について説明したが、移動面との距離(高さ方向での距離)が誤差以上かつ第5閾値以下となる3次元点を、障害物を構成する3次元点として検出するようにしてもよい。この場合、第5閾値を、移動体1の車高程度の高さ(距離)とすれば、信号機や歩道橋などが障害物として誤検出されてしまうことを防止できる。
図19は、実施形態及び変形例の計測装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図19に示すように、実施形態及び変形例の計測装置は、CPUなどの制御装置901と、ROMやRAMなどの主記憶装置902と、HDDやSSDなどの補助記憶装置903と、ディスプレイなどの表示装置904と、キーボードやマウスなどの入力装置905と、通信インタフェースなどの通信装置906と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
5 撮像部
6 方位センサ
10 計測装置
11 第1取得部
13 第2取得部
15 第3取得部
17 特定部
18 第1推定部
19 探索部
21 計測部
23 第2推定部
25 検出部
27 出力部
Claims (14)
- 移動体に搭載された撮像部により時系列で撮像された複数の画像を取得する第1取得部と、
前記移動体の位置を示す第1位置情報、及び前記移動体の向きを示す第1向き情報を取得する第2取得部と、
前記移動体の周囲を移動する他の移動体の位置を示す第2位置情報を含む他移動体情報を取得する第3取得部と、
前記第1位置情報、前記第1向き情報、及び前記他移動体情報に基づいて、前記複数の画像それぞれに対し、前記他の移動体が存在する移動体領域を特定する特定部と、
前記複数の画像に基づいて、前記撮像部の位置及び姿勢を推定する第1推定部と、
前記複数の画像それぞれの前記移動体領域以外の非移動体領域間で、対応点の組を複数探索する探索部と、
前記撮像部の位置及び姿勢と前記複数の対応点の組とに基づいて3次元計測を行う計測部と、
を備える計測装置。 - 前記第1推定部は、前記複数の画像それぞれから特徴点を抽出し、前記複数の画像間で当該特徴点を追跡して、前記撮像部の位置及び姿勢を推定する請求項1に記載の計測装置。
- 前記第1推定部は、前記複数の画像それぞれの前記非移動体領域から特徴点を抽出し、前記複数の画像間で当該特徴点を追跡して、前記撮像部の位置及び姿勢を推定する請求項2に記載の計測装置。
- 前記非移動体領域は、前記他の移動体の位置に基づく予め定められた大きさの領域である請求項1〜3のいずれか1つに記載の計測装置。
- 前記非移動体領域は、前記他の移動体の位置に基づく前記他の移動体と前記移動体との距離に応じた大きさの領域である請求項1〜3のいずれか1つに記載の計測装置。
- 前記他移動体情報は、前記他の移動体の形状を抽象化したモデルを示すモデル情報を更に含み、
前記非移動体領域は、前記他の移動体の位置に基づく前記他の移動体のモデルに応じた領域である請求項1〜5のいずれか1つに記載の計測装置。 - 前記他移動体情報は、前記他の移動体の向きを示す第2向き情報を更に含み、
前記非移動体領域は、前記他の移動体の位置に基づく前記他の移動体の向きに更に応じた領域である請求項6に記載の計測装置。 - 前記他移動体情報は、前記他の移動体の色及び模様の少なくともいずれかを示すテクスチャ情報を更に含み、
前記非移動体領域は、前記他の移動体の位置に基づく前記他の移動体の前記テクスチャ情報に応じた領域である請求項1〜5のいずれか1つに記載の計測装置。 - 前記計測部は、前記3次元計測を行って、3次元点群を得、
前記3次元点群に基づいて、前記移動体が移動する移動面を推定する第2推定部と、
前記3次元点群と前記移動面とに基づいて、障害物を検出する検出部と、を更に備える請求項1〜8のいずれか1つに記載の計測装置。 - 前記検出部は、前記3次元点群のうち前記移動面上に存在しない3次元点を前記障害物として検出する請求項9に記載の計測装置。
- 前記第3取得部は、前記他の移動体から前記他移動体情報を取得する請求項1〜10のいずれか1つに記載の計測装置。
- 前記第3取得部は、前記移動体及び前記他の移動体を監視する監視装置から前記他移動体情報を取得する請求項1〜10のいずれか1つに記載の計測装置。
- 移動体に搭載された撮像部により時系列で撮像された複数の画像を取得する第1取得ステップと、
前記移動体の位置を示す第1位置情報、及び前記移動体の向きを示す第1向き情報を取得する第2取得ステップと、
前記移動体の周囲を移動する他の移動体の位置を示す第2位置情報を含む他移動体情報を取得する第3取得ステップと、
前記第1位置情報、前記第1向き情報、及び前記他移動体情報に基づいて、前記複数の画像それぞれに対し、前記他の移動体が存在する移動体領域を特定する特定ステップと、
前記複数の画像に基づいて、前記撮像部の位置及び姿勢を推定する推定ステップと、
前記複数の画像それぞれの前記移動体領域以外の非移動体領域間で、対応点の組を複数探索する探索ステップと、
前記撮像部の位置及び姿勢と前記複数の対応点の組とに基づいて3次元計測を行う計測ステップと、
を含む計測方法。 - 移動体に搭載された撮像部により時系列で撮像された複数の画像を取得する第1取得ステップと、
前記移動体の位置を示す第1位置情報、及び前記移動体の向きを示す第1向き情報を取得する第2取得ステップと、
前記移動体の周囲を移動する他の移動体の位置を示す第2位置情報を含む他移動体情報を取得する第3取得ステップと、
前記第1位置情報、前記第1向き情報、及び前記他移動体情報に基づいて、前記複数の画像それぞれに対し、前記他の移動体が存在する移動体領域を特定する特定ステップと、
前記複数の画像に基づいて、前記撮像部の位置及び姿勢を推定する推定ステップと、
前記複数の画像それぞれの前記移動体領域以外の非移動体領域間で、対応点の組を複数探索する探索ステップと、
前記撮像部の位置及び姿勢と前記複数の対応点の組とに基づいて3次元計測を行う計測ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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