CN112070830A - 点云图像的标注方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供了一种点云图像的标注方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且所述第一标注内容在各所述第二点云图像中的位置相同，从而有效解决现有技术中，针对连续帧的点云图像中的静态物体标注效率低的问题。

Description

点云图像的标注方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本文件涉及数据处理领域，尤其涉及一种点云图像的标注方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

点云目标跟踪是在连续的点云图像中标注出目标，其中可能包括有动态和静态的目标。

当前主流的标注方法是在每一帧中分别用标注工具对图像上的目标轮廓进行绘制。对于静态目标例如道路上交通设备、静止的汽车等，如果按照传统标注方法需要在每一帧中单独绘制，并且还要在每一帧中保证标注数据精确度，满足机器学习对数据高精度的要求。这对于标注员而言无疑是一件相当耗时费力的事情，会占用很高的标注成本。

发明内容

本说明书提供了一种点云图像的标注方法、装置、设备和存储介质，能够有效解决现有技术中，针对连续帧的点云图像中的静态物体标注效率低的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本说明书实施例提供了一种点云图像的标注方法，所述方法包括：

获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；

将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且所述第一标注内容在各所述第二点云图像中的位置相同。

第二方面，本说明书实施例提供了一种点云图像的标注装置，所述装置包括：

内容获取模块，用于获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；

内容绘制模块，用于将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且所述第一标注内容在各所述第二点云图像中的位置相同。

第三个方面，本说明书实施例提供了一种电子设备，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器实现如第一方面所述的点云图像的标注方法的步骤。

第四个方面，本说明书实施例提供了一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时实现如第一方面所述的点云图像的标注方法的步骤。

本说明书实施例提供的点云图像的标注方法、装置及电子设备，通过获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在各第二点云图像中的位置相同，从而能够使用户通过对一帧点云图像执行的单次标注操作，就可以实现对其他至少两帧的点云图像进行相同位置、相同标注内容的同步标注，不但可以使标注数据统一，同时还极大降低了用户的工作量，提高了标注效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图;

图1为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图一；

图2为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图二；

图3为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图三；

图4为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图四；

图5为本说明书实施例提供的点云图像示意图一；

图6为本说明书实施例提供的点云图像示意图二；

图7为本说明书实施例提供的点云图像示意图三；

图8为本说明书实施例提供的点云图像的标注装置的模块组成示意图；

图9为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书实施例中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。

图1为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图一，该方法适用于具备对点云图像进行目标对象标注功能的图像处理软件。如图1所示，该点云图像的标注方法包括如下步骤：

S102，获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容。

在对点云图像进行标注处理的过程中，往往会存在需要对多帧点云图像中的相同位置的目标对象进行统一标注的需求，例如对连续帧点云图像中静态目标对象的标注。如果按照传统的标注目标对象的方法需要用户在每一帧点云图像中分别对同一目标对象执行标注操作，以触发图像处理软件在各帧点云图像中的相应位置针对该目标对象绘制标注内容。该标注内容包括：标注框和目标对象ID。但在标注过程中，由于标注员精力有限，在对多帧点云图像进行标注时很可能出现标注内容、标注位置不统一，标注数据精确度差，标注过程耗时费力。

为此，本实施例为满足能够在多帧点云图像中的同一位置绘制统一标注内容的需求，如实现针对多帧点云图像中的相同位置处的统一目标对象进行统一标注，可先通过本步骤确定出需要统一标注的标注内容，即在用户针对第一点云图像执行标注操作后，图像处理软件获取在第一点云图像中所绘制的第一标注内容。其中，该第一标注内容即为在后续针对多帧点云图像中的同一位置的目标对象进行统一标注的标注内容。

其中，该第一点云图像可以是与该多帧点云图像一样，在上述相同位置处同样包含该统一目标对象的任一点云图像。例如，该第一点云图像可以是该多帧点云图像中的任一帧点云图像，也可以是该多帧点云图像叠帧（相同坐标位置的点云重叠）后形成的点云图像。

具体地，当用户需要对多帧点云图像中相同位置（如P位置）处的统一目标对象进行标注时，可以直接在上述第一点云图像中针对指定位置的目标对象进行标注，图像处理软件根据标注操作在第一点云图像中绘制第一标注内容，同时对第一标注内容进行记录存储。

S104，将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在第二点云图像中的位置相同。

其中，所述至少两帧第二点云图像即为上述需要针对图像中相同位置处的目标对象进行统一标注的多帧点云图像。第一点云图像中第一标注内容所对应的目标对象和上述至少两帧第二点云图像中待进行统一标注的目标对象，可以是相同位置的目标对象，也可以是不同位置的目标对象。例如第一点云图像中第一标注内容所对应的目标对象和上述至少两帧第二点云图像中待进行统一标注的目标对象均位于相应点云图像中的P位置；或者，前者目标对象位于第一点云图像中的P位置，后者目标对象位于第二点云图像中的Q位置。关于二者目标对象的具体位置可通过用户执行指定操作来确定。

当第一点云图像中第一标注内容所对应的目标对象和上述至少两帧第二点云图像中待进行统一标注的目标对象位于相同位置时，在用户执行标注操作而触发图像处理软件在第一点云图像中绘制出第一标注内容后，图像处理软件会记录该第一标注内容，该第一标注内容包括标注框和目标对象ID。图像处理软件将第一标注内容绘制到上述至少两帧第二点云图像中，且绘制的位置与第一标注内容在第一点云图像中的位置相同。

当第一点云图像中第一标注内容所对应的目标对象和上述至少两帧第二点云图像中待进行统一标注的目标对象位于不同位置时，在用户执行标注操作而触发图像处理软件在第一点云图像中绘制出第一标注内容后，图像处理软件会记录该第一标注内容，该第一标注内容包括标注框和目标对象ID。图像处理软件将第一标注内容绘制到上述至少两帧第二点云图像中，且绘制的位置为用户预先指定的统一目标对象所在的位置。

本实施例中，用户通过在第一点云图像中针对某一目标对象执行一次标注操作，就可以同步实现在多帧第二点云图像中与该目标对象对应的相同位置或者用户指定的与该目标对象对应的不同位置执行同步标注操作。

本说明书实施例提供的点云图像的标注方法，通过获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在各第二点云图像中的位置相同，从而能够使用户通过对一帧点云图像执行的单次标注操作，就可以实现对其他至少两帧的点云图像进行相同位置、相同标注内容的同步标注，不但可以使标注数据统一，同时还极大降低了用户的工作量，提高了标注效率。

图2为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图二，如图2所示，图1所示方法中，步骤S102可具体包括如下步骤：

S102-6，对用户指定的至少两帧第二点云图像进行叠帧操作，形成第一点云图像。

为方便实现用户对至少两帧第二点云图像中相同位置处的统一目标对象进行分辨识别，实现精确标注，用户可以先通过浏览点云图像初步选取出在某相似位置区域均包含待标注的统一目标对象的至少两帧第二点云图像。即被选取的至少两帧第二点云图像中初步具备在某相似区域均存在相同的目标对象。图像处理软件对用户指定的至少两帧第二点云图像进行叠帧操作，即将相同位置上的点云叠放设置，从而使所有点云显示在同一张图像中。用户可以从叠帧后形成的点云图像中分辨出所处位置相同的待统一标注的目标对象，并执行标注操作。此时，叠帧后形成的点云图像即作为上述第一点云图像。

S102-8，获取用户针对从第一点云图像中识别出的目标对象执行标注操作而在第二点云图像中绘制的第一标注内容。

其中，第一标注内容在第二点云图像中的位置与第一标注内容在第一点云图像中的位置相同。

具体地，用户通过叠帧后形成的第一点云图像，可以从第一点云图像中清楚的辨识出哪些目标对象是在叠帧前的各第二点云图像中位置没有发生变化的目标对象（静态目标对象），并针对这些目标对象在第一点云图像中执行标注操作。在用户执行标注操作后，图像处理软件在第一点云图像中绘制出第一标注内容，并对该第一标注内容进行记录存储。

基于此，由于第一点云图像是通过对第二点云图像叠帧后形成的点云图像，因此，第一标注内容在第一点云图像中所对应的目标对象，实际也是在各第二点云图像中相同位置处所对应的统一目标对象。因此，在将第一标注内容绘制到各第二点云图像中时，第一标注内容在各第二点云图像中的位置与第一标注内容在第一点云图像中的位置实际应是相同的。

例如，用户可以通过浏览点云图像初步选取出在各图像中的P位置均包含待标注的统一目标对象的至少两帧第二点云图像。图像处理软件将用户指定的至少两帧第二点云图像进行叠帧处理，形成第一点云图像。用户通过对叠帧形成的第一点云图像中P位置处的目标对象进行辨别，判断该P位置处的目标对象没有发生拖影等表征目标对象在多帧的第二点云图像中发生位置变化的图像特征后，确定该目标对象即为待标注的统一目标对象，并在第一点云图像中对该目标对象执行标注操作。图像处理软件根据用户的标注操作在第一点云图像中绘制第一标注内容，并将第一标注内容同步绘制到各第二点云图像中，且绘制的位置与第一标注内容在第一点云图像中的位置相同。

本实施例中，通过对用户指定的至少两帧第二点云图像进行叠帧操作，形成第一点云图像，可以方便用户通过辨别第一点云图像中目标对象的特点，来快速选择待标注的第二点云图像中相同位置处的统一目标对象，从而提高标注效率。

图3为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图三，如图3所示，图1所示方法中，步骤S104可具体包括如下步骤：

S104-2，根据用户执行的标注操作确定第一标注内容在第一点云图像中的第一坐标位置。

具体地，图像处理软件在用户执行标注操作而绘制第一标注内容后，不但记录存储第一标注内容，并且根据用户的标注操作行为对第一标注内容在第一点云图像中的位置进行计算，得到第一标注内容在第一点云图像中的第一坐标位置，具体包括标注框和目标对象ID在图像中的坐标位置。

S104-4，将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中的第一坐标位置。

在确定出第一标注内容在第一点云图像中的第一坐标位置后，在上述至少两帧第二点云图像中锁定相同的第一坐标位置，并将记录存储的第一标注内容绘制到各第二点云图像中的第一坐标位置，以保证绘制到各第二点云图像中第一标注内容所在的位置相同。

本实施例中，在根据用户执行的标注操作确定第一标注内容后，同步确定该第一标注内容在第一点云图像中的第一坐标位置；并将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中的第一坐标位置，以保证绘制到各第二点云图像中第一标注内容所在的位置相同，从而实现对各第二点云图像中相同位置处的目标对象进行统一标注。

图4为本说明书实施例提供的点云图像的标注方法的流程示意图四，如图4所示，图2所示方法中，在步骤S102-4之前还包括如下步骤：

S102-2，提供基于对同一目标区域连续拍照所形成的点云图像序列。

其中，该点云图像序列可以是通过激光雷达对同一目标区域进行连续测量所采集到的连续帧的点云图像。在这些连续帧的点云图像中，存在静态目标对象和动态目标对象。其中，静态目标对象指在一段时长内对应的各点云图像中其位置保持不变的目标对象。静态目标对象可作为本方法实施例中待统一标注的目标对象。相应地，静态目标对象所在的点云图像可作为待执行统一标注的第二点云图像。

具体地，被采集的点云图像序列被预先存储到图像处理软件中，并在用户调取时在软件界面中逐一显示，以供用户进行选择操作。

S102-4，响应于用户的选择操作，从点云图像序列中确定至少两帧包含静态目标对象的连续的点云图像作为至少两帧第二点云图像；

其中，所述静态目标对象为用户执行标注操作所针对的目标对象。

具体地，当用户调取图像处理软件中已存的点云图像序列后，可通过软件界面浏览相应的点云图像内容，并从中初步确定出待统一标注的静态目标对象以及相应的图像帧。待确定出待标注的静态目标对象所在的点云图像后，通过对相应点云图像执行选择操作，以从点云图像序列中确定出至少两帧包含静态目标对象的连续的点云图像作为上述至少两帧第二点云图像。这些第二点云图像中相同位置处所包含的静态目标对象即为将来所绘制的第一标注内容所对应的统一目标对象，即用户执行标注操作所针对的目标对象。

例如，图像处理软件中已存的点云图像序列一共有20帧。标注员可以先对其进行浏览，确定待标注的静态目标对象（统一目标对象）和帧数范围（例如某个车辆在1-20帧一直处于静止状态）。在确定出待标注的静态目标对象和帧数范围后，触发图像处理软件对用户所选择的20帧图像执行叠帧操作，此时标注员可以在当前第一帧点云图像（图5）看到20帧点云图像叠加的效果（图6）。用户通过在叠帧后的点云图像中标注静态目标对象，从而触发图像处理软件在叠帧操作前的各连续帧的点云图像中，在与用户执行标注操作相同的位置同步绘制出针对该静态目标对象的标注内容。通过上述操作过程，使原本一次的标注操作替代了多次标注操作，从而使叠帧前的每一帧点云图像中相同位置的静态目标对象的标注内容都是完全一致的，在提高数据准确性的同时，也提高了标注的速度，从而达到提升效率的效果。

此外，在执行步骤S102-4，获取用户针对从第一点云图像中识别出的静态物体执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容之后，还可执行如下步骤：

在操作界面显示是否执行静态叠帧的提示框，并在用户确认执行后，执行将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中的操作。

具体地，如图7所示，用户在叠帧后形成的第一点云图像上，针对静态目标对象执行标注操作而在第一点云图像中绘制完成第一标注内容后，图像处理软件会弹出提示框。该提示框用于询问用户是否执行将第一标注内容绘制到叠帧前的各点云图像中的相同位置。如果用户选择取消标注框则只会在当前帧生效；如果用户选择确定，系统将计算出标注框的坐标，并将标注框应用（绘制）到叠帧前的20帧的点云图像中。

进一步地，在以上任一方法实施例中，在将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中之后，还可执行如下步骤：

如果第二点云图像中包含与第一标注内容所标注的目标对象相对应的第二标注内容，则删除第二标注内容。

其中，判断标注内容与目标对象的对应关系可通过目标对象ID来确定。如果两条标注内容中的目标对象ID相同，则表征两条标注内容对应同一目标对象。

具体地，在将第一标注内容绘制到第二点云图像中后，可以进一步判断在第二点云图像中是否已经存在与第一标注内容共同标注同一目标对象的第二标注内容，如果存在，则删除该第二标注内容，保留第一标注内容，以保证同一目标对象对应的标注内容的唯一性。

本说明书实施例提供的点云图像的标注方法，通过获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在各第二点云图像中的位置相同，从而能够使用户通过对一帧点云图像执行的单次标注操作，就可以实现对其他至少两帧的点云图像进行相同位置、相同标注内容的同步标注，不但可以使标注数据统一，同时还极大降低了用户的工作量，提高了标注效率。

对应上述图1-图4所描述的点云图像的标注方法，基于相同的技术构思，本说明书实施例还提供一种点云图像的标注装置，用于执行上述的点云图像的标注方法。图8为本说明书实施例提供的点云图像的标注装置的模块组成示意图，如图8所示，该装置包括：

内容获取模块201，用于获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；

内容绘制模块202，用于将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在各第二点云图像中的位置相同。

进一步地，上述内容获取模块201，用于对用户指定的至少两帧第二点云图像进行叠帧操作，形成第一点云图像；获取用户针对从第一点云图像中识别出的目标对象执行标注操作而在第二点云图像中绘制的第一标注内容；

其中，第一标注内容在第二点云图像中的位置与第一标注内容在第一点云图像中的位置相同。

进一步地，上述内容绘制模块202，用于根据用户执行的标注操作确定第一标注内容在第一点云图像中的第一坐标位置；将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中的第一坐标位置。

进一步地，上述内容获取模块201，用于提供基于对同一目标区域连续拍照所形成的点云图像序列；响应于用户的选择操作，从点云图像序列中确定至少两帧包含静态目标对象的连续的点云图像作为至少两帧第二点云图像；其中，所述静态目标对象为用户执行标注操作所针对的目标对象。

进一步地，上述内容绘制模块202，用于在操作界面显示是否执行静态叠帧的提示框，并在用户确认执行后，执行将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中的操作。

进一步地，上述内容绘制模块202，用于如果第二点云图像中包含与第一标注内容所标注的目标对象相对应的第二标注内容，则删除第二标注内容。

进一步地，上述第一标注内容可包括：标注框和目标对象ID。

本说明书实施例提供的点云图像的标注装置，通过获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在各第二点云图像中的位置相同，从而能够使用户通过对一帧点云图像执行的单次标注操作，就可以实现对其他至少两帧的点云图像进行相同位置、相同标注内容的同步标注，不但可以使标注数据统一，同时还极大降低了用户的工作量，提高了标注效率。

需要说明的是，本说明书中关于点云图像的标注装置的实施例与本说明书中关于点云图像的标注方法的实施例基于同一发明构思，因此该实施例的具体实施可以参见前述对应的点云图像的标注方法的实施，重复之处不再赘述。

对应上述图1-图4描述的点云图像的标注方法，基于相同的技术构思，本说明书实施例还提供一种电子设备，用于执行上述的点云图像的标注方法，图9为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

如图9所示，该电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器301和存储器302，存储器302中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。其中，存储器302可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器302的应用程序可以包括一个或一个以上模块（图示未示出），每个模块可以包括电子设备的控制设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器301可以设置为与存储器302通信，在电子设备的控制设备上执行存储器302中的一系列计算机可执行指令。电子设备的控制设备还可以包括一个或一个以上电源303，一个或一个以上有线或无线网络接口304，一个或一个以上输入输出接口305，一个或一个以上键盘306等。

在一个具体的实施例中，电子设备的控制设备包括有存储器，以及一个或一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且一个或者一个以上程序可以包括一个或一个以上模块，且每个模块可以包括对电子设备的控制设备中的一系列计算机可执行指令，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行该一个或者一个以上程序包含用于进行计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器实现如上述任一实施例所述的点云图像的标注方法的步骤。

本说明书实施例提供的电子设备，通过获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在各第二点云图像中的位置相同，从而能够使用户通过对一帧点云图像执行的单次标注操作，就可以实现对其他至少两帧的点云图像进行相同位置、相同标注内容的同步标注，不但可以使标注数据统一，同时还极大降低了用户的工作量，提高了标注效率。

需要说明的是，本说明书中关于电子设备的实施例与本说明书中关于点云图像的标注方法的实施例基于同一发明构思，因此该实施例的具体实施可以参见前述对应的点云图像的标注方法的实施，重复之处不再赘述。

对应上述图1-图4描述的点云图像的标注方法，基于相同的技术构思，本说明书实施例还提供一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，一个具体的实施例中，该存储介质可以为U盘、光盘、硬盘等，该存储介质存储的计算机可执行指令在被处理器执行时，能实现上述的点云图像的标注方法。

本说明书实施例提供的存储介质所存储的计算机可执行指令在被处理器执行时，通过获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；将第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且第一标注内容在各第二点云图像中的位置相同，从而能够使用户通过对一帧点云图像执行的单次标注操作，就可以实现对其他至少两帧的点云图像进行相同位置、相同标注内容的同步标注，不但可以使标注数据统一，同时还极大降低了用户的工作量，提高了标注效率。

需要说明的是，本说明书中关于存储介质的实施例与本说明书中关于点云图像的标注方法的实施例基于同一发明构思，因此该实施例的具体实施可以参见前述对应的点云图像的标注方法的实施，重复之处不再赘述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在20世纪30年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device，PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书实施例时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书一个或多个实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器（CPU）、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器（RAM）和/或非易失性内存等形式，如只读存储器（ROM）或闪存（flash RAM）。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存（PRAM）、静态随机存取存储器（SRAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、其他类型的随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能光盘（DVD）或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体（transitory media），如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书一个或多个实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书的一个或多个实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本文件的实施例而已，并不用于限制本文件。对于本领域技术人员来说，本文件可以有各种更改和变化。凡在本文件的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本文件的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种点云图像的标注方法，其特征在于，包括：

获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；

将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且所述第一标注内容在各所述第二点云图像中的位置相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容包括：

对用户指定的所述至少两帧所述第二点云图像进行叠帧操作，形成所述第一点云图像；

获取用户针对从所述第一点云图像中识别出的目标对象执行标注操作而在所述第二点云图像中绘制的第一标注内容；

其中，所述第一标注内容在所述第二点云图像中的位置与所述第一标注内容在所述第一点云图像中的位置相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中包括：

根据用户执行的标注操作确定所述第一标注内容在所述第一点云图像中的第一坐标位置；

将所述第一标注内容绘制到所述至少两帧第二点云图像中的所述第一坐标位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对用户指定的所述至少两帧第二点云图像进行叠帧操作之前，还包括：

提供基于对同一目标区域连续拍照所形成的点云图像序列；

响应于用户的选择操作，从所述点云图像序列中确定至少两帧包含静态目标对象的连续的点云图像作为所述至少两帧第二点云图像；

其中，所述静态目标对象为用户执行标注操作所针对的目标对象。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取用户针对从所述第一点云图像中识别出的静态物体执行标注操作而在所述第一点云图像中绘制的第一标注内容之后，包括：

在操作界面显示是否执行静态叠帧的提示框，并在用户确认执行后，执行将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中的操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中之后，还包括：

如果所述第二点云图像中包含与所述第一标注内容所标注的目标对象相对应的第二标注内容，则删除所述第二标注内容。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标注内容包括：标注框和目标对象ID。

8.一种点云图像的标注装置，其特征在于，包括：

内容获取模块，用于获取用户执行标注操作而在第一点云图像中绘制的第一标注内容；

内容绘制模块，用于将所述第一标注内容绘制到至少两帧第二点云图像中，且所述第一标注内容在各所述第二点云图像中的位置相同。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器实现如权利要求1-7任一项所述的点云图像的标注方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时实现如权利要求1-7任一项所述的点云图像的标注方法的步骤。

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