CN110782517A - 点云标注方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：检测待标注物的起点位置与终点位置；基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；对所述第一标注框的表面进行渲染；对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。本发明实施例可以对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。

Description

点云标注方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

点云数据是由3D扫描设备产生的(例如激光雷达(2D/3D)，由三维坐标系统中的一组向量的集合来表示，主要用来代表一个物体的外表面形状。除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色、灰度值、深度、分割结果等。

在对点云数据进行标注时，为了能够更好地区分标注是否精准，可以对标注框中的点云进行颜色渲染，以与未标注过的点云形成颜色反差，进而辅助标注人员判断标注结果的准确度。现有技术中，主要有两种标注方式：1、直接标注当前标注框；2、获取当前标注框的中心点坐标以及长宽高，遍历当前标注框中的点云数据，计算出标注框中的点，进而对这些点进行渲染。第一种标注方式，在标注中边界不直观，标注人员在三维世界中无法更精准的估算被标注物体的边界，而第二种标注方式，每新增加一个标注框就需要遍历一次数据，还要频繁地进行精度表征，对计算机硬件能力和算力要求都较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请的一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

根据本申请的第一方面，提供了一种点云标注方法，包括：

检测待标注物的起点位置与终点位置；基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；对所述第一标注框的表面进行渲染；对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。

根据本申请的第二方面，提供了一种点云标注装置，包括：

检测模块，用于检测待标注物的起点位置与终点位置；

第一标注模块，用于基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；

渲染模块，用于对所述第一标注框的表面进行渲染；

第二标注模块，用于对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面提供的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述第一方面提供的方法。

本申请实施例提供的点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请第一示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图；

图2是本发明的示例性实施例的点云标注过程中的标注框示意图；

图3是本发明第二示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图；

图4是本发明第三示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图；

图5是本发明第四示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图；

图6是本发明一示例性实施例提供的点云标注装置的示例性结构框图；

图7是本发明另一示例性实施例提供的点云标注装置的示例性结构框图；

图8是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

在本发明实施例中，在进行点云标注时，可以针对待标注物，选中起点和终点，以确定初始标注框，进而对该初始标注框进行颜色渲染，对渲染后的初始标注框进行精度调整，从而得到最终的标注结果。下面将结合附图对本发明实施例进行详细描述。

申请概述

在现有技术中，可以通过遍历标注框中的点云以对其进行渲染，从而将标注过的点云和未标注过的点云之间形成颜色反差，以识别点云标注的精准度，但这种遍历点云的方式，在web端环境或海量数据下，对计算机硬件能力和算力要求都较高，在标注操作完成时很难立即同步完成渲染的变化。本发明提供一种点云标注方法，在确定标注框后，对标注框的表面进行着色渲染，而无须遍历标注框中的点云并对其着色，能够降低渲染时的计算频次，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化。

下面将结合附图对本发明实施例进行详细描述，以使本领域技术人员能够清楚、准确地理解本发明的技术方案。

示例性方法

图1是本申请第一示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图。

如图1所示，本发明实施例提供的点云标注方法可以包括如下步骤：

步骤110，检测待标注物的起点位置与终点位置。

在本发明实施例中，可以通过检测输入装置的输入信息以确定待标注物的起点位置和终点位置。示例性地，如图2中所示，在web页面显示的待标注物的点云，可以通过鼠标在标注页面(例如web页面)的点击事件来检测待标注物的起点位置和终点位置(例如，检测到鼠标点击图2中的M点即将M点确定为起点位置，检测到鼠标点击N点即将N点确定为终点位置)，示例性地，鼠标在标注页面通过点击确定待标注物的标注起点和标注终点，其中，标注起点即对应标注页面中待标注物的起点位置，标注终点即对应标注页面中待标注物的终点位置。然而，本发明不限于这些上述输入方式来检测起点位置和终点位置，例如，针对一些触屏智能设备，本发明还可以通过检测触屏操作来检测待标注物的起点位置和终点位置。在此不再一一赘述。

其中，本步骤中所述的起点位置和终点位置，以待标注物为车辆为例，起点位置例如为该车辆的底部边界上的任一个点的坐标位置，而终点位置可以为该车辆的底部边界上相对起点位置成对角点的另一个点的坐标位置。以图2中所示的任一待标注物(车辆)为例，例如以图中所示的M点位置为起点位置，终点位置例如可以为N点位置。

步骤120，基于起点位置与终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框。

在本发明实施例中，可以基于起点位置和终点位置来确定一个初始标注框，即第一标注框。第一标注框可以包含有待标注物的点云。示例性地，起点位置和终点位置可以确定一个二维面，基于该二维面生成一个包含有待标注物的点云的立方体，该立方体即为第一标注框。如图2中所示，以起点位置M和终点位置N确定二维面π，进而基于二维面π确定包含待标注物的点云的立方体ρ，即第一标注框。

在一些实施例中，例如待标注物为车辆时，可以在二维面的基础上，给定预设高度(二维面为小汽车点云的底面或顶面时)或者预设长度(二维面为车辆点云的任意侧面时)，从而生成一个以该二维面为基础面的立方体，即生成第一标注框。

步骤130，对第一标注框的表面进行渲染。

在本步骤中，可以是对第一标注框的各柱面进行着色，例如将第一标注框作为的每个柱面作为节点添加到渲染树，从而实现对第一标注框的表面渲染。在本发明中，无须读取每个点云数据，对点云数据进行渲染，能够节省运算时间和成本。在另一些实施例中，例如可以在完成步骤120后，使用带有颜色融合属性(类似于滤镜)的颜色着于标注框表面。

步骤140，对渲染后的第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。

在本发明实施例中，可以显示第一标注框的调整轴，通过调整调整轴的三个轴向的正、负方向，以调整第一标注框的大小得到第二标注框。如图2中所示，图中标注的x、y和z轴即为第一标注框的调整轴，每个轴向分别包括正、负两个方向。可以通过调整x、y和z轴任一个方向调整第一标注框的大小，从而得到第二标注框。

第二标注框可以包含待标注物的全部点云数据，从而可以准确地标注出待标注物的类型。

本申请实施例提供的点云标注方法，对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。

图3是本发明第二示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图。

如图3所示，本发明实施例提供的一种点云标注方法可以包括如下步骤：

步骤210，检测待标注物的起点位置与终点位置。

本步骤的实现过程和相关说明可以参见步骤110，为了简洁在此不再赘述。

步骤220，基于起点位置与终点位置确定待标注物的边界。

示例性地，可以根据起点位置和终点位置确定待标注物的边界。起点位置和终点位置例如分别为待标注物体的地面最外边缘的两个点，例如为最外边缘的互为对角的两个点(左上角顶点和右下角顶点；或者右上角顶点和左上角顶点)。

基于起点位置和终点位置例如可以确定一个过该两点的边框，即为待标注物的边界。待标注物的边界可以是圆形的，也可以是四边形，本发明对此不做限定。在自动驾驶领域，待标注物例如为汽车，起地面投影更接近四边形，在本发明实施例中，优选本步骤中确定的待标注物的边界为四边形。

示例性地，可以通过检测输入装置(例如，鼠标)的在标注页面过起点位置和终点位置移动的轨迹来确定待标注物的边界。在另一些实施例中，可以预设边界计算公式，将起点位置和终点位置的坐标作为该计算公式的输入，从而计算出边界的长宽，进而绘出各边长，以形成待标注物的边界。

步骤230，根据待标注物的边界生成第一标注框，其中，第一标注框中包含有待标注物的点云。

在本发明实施例中，本步骤可以实现为如下步骤：步骤231(图中未示出)，根据待标注物的边界确定第一标注面，第一标注面为待标注物的底面；步骤232(图中未示出)，基于第一标注面和预设高度值生成第一标注框。

示例性地，可以基于待标注物的边界来确定一个二维的平面即第一标注面。该第一标注面例如为待标注物的底面，就自动驾驶激光点云而言，该第一标注面即为待标注物在地面的投影所形成的面。

进一步地，示例性地，当第一标注面为四边形适，基于该第一标注面和预设高度值可绘制一个立方体，该立方体即为第一标注框。预设高度值可以根据标注人员的经验给出，对于自动驾驶激光点云中，汽车的高度大致为2-2.5米，因此，预设高度可以为2-2.5米。在本发明实施例中，示例性地，预设高度值例如为2米。

步骤240，对第一标注框的表面进行渲染。

本步骤的实现过程可以参见步骤130，为了简洁，在此不再赘述。

步骤250，对渲染后的第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。

本步骤可以参见步骤140，为了简洁，在此不再赘述。

本申请实施例提供的点云标注方法，对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。此外，结合待标注物体的特征生成标注框，能够提高标注效率和精准度，以及对于标注人员而言，在判断物体的边界时更加友好。

图4是本发明第三示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图。

如图4所示，本发明实施例提供的一种点云标注方法可以包括如下步骤：

步骤310，检测待标注物的起点位置与终点位置。

本步骤的实现过程和相关描述可以参见步骤110，为了简洁在此不再赘述。

步骤320，基于起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框。

本步骤的实现过程及相关描述可以参见步骤120，或者参见步骤220和步骤230的描述，为了简洁在此不再赘述。

步骤330，对第一标注框的表面进行渲染。

本步骤的实现过程可以参见步骤130，为了简洁，在此不再赘述。

步骤340，显示第一标注框的调整轴，调整轴为三维坐标轴且以第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。

在本步骤中，可以显示一个针对第一标注框的调整轴。调整轴可以包括x、y、z三个维度、正负共6个方向，其原点可以为第一标注框的几何中心。示例性地，任一第一标注框中的调整轴例如可以参加如图2中所示的x、y和z轴。图2中标有x、y和z轴的标注框即为当前正在进行操作的第一标注框，通过调整x、y和z轴的任一轴向即可实现对第一标注框的调整。

步骤350，接收对调整轴的操作指令，以确定调整方向和大小。

在本发明一示例性实施例中，可以通过例如鼠标等输入装置对第一标注框的调整轴进行操作，从而形成操作指令。基于接收到针对调整轴的操作指令来确定对调整轴的调整方向和大小，进而确定对第一标注框的调整方向和大小。

示例性地，例如待标注物的点云不完全在第一标注框中，假设为x的正向，在进行调整时，可以调整方向为x轴的正向。调整的大小可以为从当前位置起至包含待标注物的所有点云为止。

步骤360，基于调整方向和大小对渲染后的第一标注框进行调整，得到第二标注框。

在本步骤中，根据调整方向和调整大小对第一标注框进行调整，例如，当调整方向为x轴的正向时，第一标注框对应地往x轴的正向延伸或者收缩。调整的大小例如延伸/收缩a米，以能够包含待标注物的所有点云为止。经调整后的第一标准框即为第二标注框。在本发明实施例中，调整第一标注框后得到第二标注框，即完成本次点云标注。

本申请实施例提供的点云标注方法，对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。本发明还能够对标注框的精度进行调整，使得标注框能够包含待标注物的所有点云数据，从而更完整地标注待标注物的类型，提高标注精度。

图5是本发明第四示例性实施例提供的点云标注方法的示例性流程图。

如图5所示，本发明实施例提供的一种点云标注方法可以包括如下步骤：

步骤410，检测待标注物的起点位置与终点位置。

本步骤的实现过程和相关描述可以参见步骤110，为了简洁在此不再赘述。

步骤420，基于起点位置与所述终点位置确定待标注物的边界。

步骤430，根据待标注物的边界生成所述第一标注框，第一标注框中包含有待标注物的点云。

步骤420和步骤430的实现过程及相关描述可以参见步骤120，或者参见步骤220和步骤230的描述，为了简洁在此不再赘述。

步骤440，对第一标注框的每个柱面进行颜色渲染。

本步骤的实现过程可以参见步骤130，为了简洁，在此不再赘述。

步骤450，显示第一标注框的调整轴，调整轴为三维坐标轴且以第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。

本步骤的实现过程可以参见步骤340，为了简洁，在此不再赘述。

步骤460，接收对调整轴的操作指令，以确定调整方向和大小。

本步骤的实现过程可以参见步骤350，为了简洁，在此不再赘述。

步骤470，基于调整方向和大小对渲染后的第一标注框进行调整，得到第二标注框。

本步骤的实现过程可以参见步骤360，为了简洁，在此不再赘述。

本申请实施例提供的点云标注方法，对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。以及，结合待标注物体的特征生成标注框，能够提高标注效率和精准度，以及对于标注人员而言，在判断物体的边界时更加友好。还能够对标注框的精度进行调整，使得标注框能够包含待标注物的所有点云数据，从而更完整地标注待标注物的类型，提高标注精度。

示例性装置

图6是本发明一示例性实施例提供的点云标注装置的示例性结构框图。

如图6所示，本发明提供的一种点云标注装置600可以包括：检测模块601、第一标注模块602、渲染模块603和第二标注模块604。

其中，检测模块601可以用于检测待标注物的起点位置与终点位置。

第一标注模块602可以用于基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框。

渲染模块603可以用于对所述第一标注框的表面进行渲染。

第二标注模块604可以用于对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。

其中，图6所示点云标注装置的实施例可以参考图1所示点云标注方法的实施例的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例提供的点云标注装置，对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。

图7是本发明另一示例性实施例提供的点云标注装置的示例性结构框图。

如图7所示，在图6所示实施例的基础上，第一标注模块602可以包括确定单元6021和标注单元6022。

其中，确定单元6021可以用于基于所述起点位置与所述终点位置确定所述待标注物的边界；标注单元6022用于根据所述待标注物的边界生成所述第一标注框，所述第一标注框中包含有所述待标注物的点云。

图7所示点云标注装置的实施例可以参考图3所示点云标注方法的实施例的相关描述，在此不再赘述。

示例性电子设备

图8图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备800包括一个或多个处理器801和存储器802。

处理器801可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备800中的其他组件以执行期望的功能。

存储器802可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器801可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的点云标注方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备800还可以包括：输入装置803和输出装置804，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，该输入装置803可以是上述的摄像头或麦克风、麦克风阵列等，用于捕捉图像或声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置123可以是通信网络连接器，用于从神经网络处理器接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备803还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置804可以向外部输出各种信息，包括确定出的输出电压、输出电流信息等。该输出设备804可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备800中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备800还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的点云标注方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的点云标注方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种点云标注方法，包括：

检测待标注物的起点位置与终点位置；

基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；

对所述第一标注框的表面进行渲染；

对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框，包括:

基于所述起点位置与所述终点位置确定所述待标注物的边界；

根据所述待标注物的边界生成所述第一标注框，所述第一标注框中包含有所述待标注物的点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述待标注物的边界确定所述第一标注框包括：

根据所述待标注物的边界确定第一标注面，所述第一标注面为所述待标注物的底面；

基于所述第一标注面和预设高度值生成所述第一标注框。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一标注框的表面进行渲染包括：

对所述第一标注框的每个柱面进行颜色渲染。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述第一标注框的每柱面进行颜色渲染包括：

获取所述第一标注框的几何中心点和所述第一标注框的各边界长度；

根据所述几何中心点和所述各边界长度确定所述第一标注框的所有柱面；

对所述第一标注框的所有柱面进行着色。

6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其中，所述方法还包括：

显示所述第一标注框的调整轴，所述调整轴为三维坐标轴且以所述第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框包括：

接收对所述调整轴的操作指令，以确定调整方向和大小；

基于所述调整方向和大小对渲染后的所述第一标注框进行调整，得到第二标注框。

8.一种点云标注装置，包括：

检测模块，用于检测待标注物的起点位置与终点位置；

第一标注模块，用于基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；

渲染模块，用于对所述第一标注框的表面进行渲染；

第二标注模块，用于对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的点云标注方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的点云标注方法。

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