CN107093210A - 一种激光点云标注方法及装置 - Google Patents

一种激光点云标注方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107093210A
CN107093210A CN201710262366.XA CN201710262366A CN107093210A CN 107093210 A CN107093210 A CN 107093210A CN 201710262366 A CN201710262366 A CN 201710262366A CN 107093210 A CN107093210 A CN 107093210A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mark
dimensional
laser
laser spots
type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710262366.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107093210B (zh
Inventor
王智猛
李倢姝
郑贺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Tusimple Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Tusimple Future Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Tusimple Future Technology Co Ltd filed Critical Beijing Tusimple Future Technology Co Ltd
Priority to CN201710262366.XA priority Critical patent/CN107093210B/zh
Publication of CN107093210A publication Critical patent/CN107093210A/zh
Priority to US15/957,487 priority patent/US10777001B2/en
Priority to US17/013,150 priority patent/US11455772B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN107093210B publication Critical patent/CN107093210B/zh
Priority to US17/941,920 priority patent/US20230005219A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/003—Navigation within 3D models or images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/04815—Interaction with a metaphor-based environment or interaction object displayed as three-dimensional, e.g. changing the user viewpoint with respect to the environment or object
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/0482—Interaction with lists of selectable items, e.g. menus
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04845—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range for image manipulation, e.g. dragging, rotation, expansion or change of colour
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/24—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving graphical user interfaces [GUIs]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T2219/004—Annotating, labelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T2219/20—Indexing scheme for editing of 3D models
    • G06T2219/2012—Colour editing, changing, or manipulating; Use of colour codes

Abstract

本发明公开一种激光点云标注方法及装置，以解决现有技术激光点云标注速度慢、效率低的问题。方法包括：接收激光点云数据；构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；在所述三维场景中对所述激光点进行标注。采用本方案，能够提升激光点标注的速度和效率。

Description

一种激光点云标注方法及装置
技术领域
本发明涉及计算机领域，特别涉及一种激光点云标注方法和一种激光点云标注装置。
背景技术
目前随着自动驾驶技术的发展，识别车辆周边目标物体(如车辆、行人、三轮车、自行车等)则尤为重要，目前一种比较常用的方式是通过激光雷达(如采用8线、16线、32线或64线激光雷达)探测车辆周围目标物体，激光雷达向周围发射激光束，当激光束遇到物体时则返回激光点云，通过该激光点云识别周围的目标物体以及该目标物体的大小、位置、运动速度等。
目前，通过激光点云识别目标物体主要的方式为：预先通过人工对接收到的激光点云进行逐点标注以得到目标物体对应的激光点云样本数据；采用该样本数据进行机器学习得到物体识别模型；通过该物体识别模型识别出激光点云对应的目标物体。
目前通过人工对接收到的激光点云进行逐点标注，而激光点云包含的激光点数据庞大，该种标注方式速度较慢，且激光点云中还包含有大量不是目标物体的激光点，该种方式可能还会对大量非目标物体的激光点进行处理，效率低。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种激光点云标注方法，以提高激光点标注的速度和效率。
本发明实施例，一方面，提供一种激光点云标注方法，该方法包括：
接收激光点云数据；
构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；
将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；
根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；
在所述三维场景中对所述激光点进行标注。
相应地，本发明实施例还提供一种激光点云标注装置，该装置包括：
接收单元，用于接收激光点云数据；
构建单元，用于构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；
转换单元，用于将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；
映射单元，用于根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；
标注单元，用于在所述三维场景中对所述激光点进行标注。
本发明实施例中，在接收到激光点云数据时重新构建三维场景，并将激光点云中的各激光点放入该三维场景中，在该三维场景对激光点进行标注。采用本发明技术方案，将激光点云放入至三维场景中，由于属于同一目标物体反馈的激光点相对集中且能够显示该目标物体的大致轮廓，因此，标注人员能够更加直观、快速的判断出属于目标类型的激光点，从而能够快速的有针对性的将属于目标类型的激光点标注出来，无需对所有的激光点进行逐一处理后才标注出属于目标类型的激光点，从而提高了激光点标注的速度和效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例中激光点云标注方法的流程图之一；
图2为本发明实施例中激光点云标注方法的流程图之二；
图3为本发明实施例中在三维场景中设置一个照相机的示意图；
图4为本发明实施例中在三维场景中设置两个照相机的示意图；
图5为本发明实施例中在三维场景中标注激光点云的示意图；
图6为本发明实施例中激光点云标注装置的结构示意图之一；
图7为本发明实施例中激光点云标注装置的结构示意图之二。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1为本发明实施例提供的激光点云标注方法的流程图，该方法包括：
步骤101、接收激光点云数据。
步骤102、构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系。
优选地，本发明实施例中，可通过但不仅限于采用WebGL技术、OSG(OpenSceneGraph)或STK(Satellite Tool Kit)构建三维场景，构建三维场景的方式本申请不做严格限定。
步骤103、将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标。
步骤104、根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中。
步骤105、在所述三维场景中对所述激光点进行标注。
本发明技术方案，在接收到激光点云数据时重新构建三维场景，并将激光点云中的各激光点放入该三维场景中，在该三维场景对激光点进行标注。采用本发明技术方案，将激光点云放入至三维场景中，由于属于同一目标物体反馈的激光点相对集中且能够显示该目标物体的大致轮廓，因此，标注人员能够更加直观、快速的判断出属于目标类型的激光点，从而能够快速、有针对性的将属于目标类型的激光点标注出来，无需对所有的激光点进行逐一处理后才标注出属于目标类型的激光点，从而提高了激光点标注的速度和效率。
优选地，为更好的区分不同类型的激光点标注结果，前述步骤105中，针对不同类型的激光点采用不同的标注方式进行标注，因此，前述步骤105具体实现可通过以下步骤A1～步骤A2实现：
步骤A1、确定所述三维场景中激光点所属类型；
步骤A2、根据激光点所属类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，不同类型对应不同的标注方式。
优选地，由于激光点云包含的激光点的数量较大，为避免漏标注，提高激光点标注的全面性和完整性，本发明技术方案在构建三维场景之后，在该三维场景中构建照相机，通过调整该照相机在三维场景中的位置和方向来查看三维场景中的激光点，以确保标注人员能够在三维场景中360度查看激光点。因此，可在前述图1所示方法的步骤103之前或之后，或者在步骤104之前或之后，还包括步骤106，如图2所示在步骤104与步骤105之间还包括步骤106：
步骤106、在所述三维场景中构建至少一个照相机，以在所述三维场景中对所述激光点进行标注过程中通过调整所述照相机在三维场景中的位置和方向来调整查看三维场景中激光点云的视角和范围。
优选地，本发明实施例中，激光点云标注方法适用于浏览器上，该浏览器在接收到服务器发送的激光点云数据时，采用前述激光点云标注方式对接收到的激光点云进行标注，并将标注结果反馈给服务器。
优选地，为进一步提高标注人员确定对三维场景中激光点所属类型的准确性，本发明技术方案中，在三维场景中构建至少两个照相机，在相同时刻，各照相机所在的位置和方向不同，以便标注人员能够通过不同的视角查看激光点，提高判断激光点所属类型的准确性。
优选地，前述至少两个照相机可根据用户的选择进行切换，当用户选择其中一个照相机时，以被选中的照相机的位置和方向为用户呈现三维场景的相应视角和范围，未被选中的照相机以缩略图的方式呈现三维场景的相应视角和范围。如图3所示为一个照相机的示意图，图4为两个照相机的示意图。
在实际应用中，属于同一个目标物体的激光点数量较多且相对集中，若标注人员在确定出属于同一个目标物体的多个激光点时，若采取逐一标注的方式标注各激光点则速度较慢，因此，本发明技术方案为进一步提高激光点标注的速度，将相同类型的多个激光点通过一次或多次进行统一标注，前述步骤A1～步骤A2通过但不仅限于以下2种方式实现。
方式1、通过具有一定立体空间的三维选定框来选取需要进行统一标注的多个激光点，标注人员在三维空间中移动该三维选定框，在确定需要选定时将此时落入三维选定框中的激光点进行统一标注。具体可通过以下步骤B1～步骤B3来实现前述步骤A1：
步骤B1、根据用户设置的第一尺寸信息生成三维选定框。
用户(例如标注人员)可在预先设置的标注页面的相应输入框中输入三维选定框的尺寸，或者在输入框的下拉选项中选择三维选定框的尺寸，或者在预先设置的尺寸条中设置三维选定框的尺寸，具体实现方式多种多样，本申请不做严格限定。
步骤B2、根据用户输入的第一移动指令移动三维选定框在所述三维场景中的位置。
本发明实施例中，用户可通过移动鼠标或点击特定按键的方式移动三维选定框，根据用户对鼠标或特定按键的操作行为生成第一移动指令。在实际操作中，标注人员通过移动鼠标或点击特定按键将三维选定框移动到需要进行标注的激光点所在的位置，例如当停止移动鼠标(停止移动鼠标的时长超过设定时长阈值)、停止点击特定按键(如停止点击特定按键的时长超过设定的时长阈值)，则确认落入该三维选定框中的激光点即为需要标注的激光点(后续称为目标激光点)。
步骤B3、当接收到携带有目标类型的标注指令时，将当前落入三维选定框中的激光点作为目标激光点，并将所述标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
本发明实施例中，标注人员在确定目标激光点之后，设置该目标激光点的类型，设置的方式如：在预先设置的标注页面上相应输入框中输入目标激光点所属的类型，或者在输入框的下拉选项中选取目标激光点所属的类型。在标注人员设置目标激光点所属类型之后点击提交，根据设置的类型(后续称为目标类型)生成标注指令。
优选地，本发明实施例中三维选定框的尺寸可由标注人员实时调整。
方式2、用户在屏幕上选定需要进行标注的激光点所在的位置(后续称为屏幕位置点)，根据照相机的位置和屏幕位置点确定需要标注的多个激光点(即目标激光点)，并对目标激光点进行统一标注。具体地可通过以下步骤C1～步骤C3实现前述步骤A1：
步骤C1、以照相机所在位置为起点、以用户选定的屏幕位置点为终点，生成射线。
当三维场景中设置有多个照相机时，步骤C1中的起点为当前被选中的照相机所在位置。
本发明实施例中，用户选定的屏幕位置点可以是用户通过鼠标在屏幕上进行点击的位置点，在实际操作中，标注人员在确定出三维场景中某部分比较集中的激光点为同一类型时，在该部分激光点所在位置处选定屏幕位置点。
步骤C2、将满足以下条件的激光点作为目标激光点：激光点与所述起点的距离位于预置的第一距离阈值和第二距离阈值之间，所述激光点到所述射线的垂直距离小于等于第三距离阈值。
其中，所述第一距离阈值和第二距离阈值、第三距离阈值可以根据实际需要灵活设置，一般情况下，屏幕位置点周边的属于同一类型的激光点构成的立体空间越大则该第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值的取值相对大。
步骤C3、当接收到携带有目标类型的标注指令时，将标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
当用户选定屏幕位置点之后，可以在预先设置的标注页面上相应输入框中输入目标激光点所属类型，或者在输入框的下拉选项中选取目标激光点所属类型，在设置目标激光点所属类型之后点击提交，再根据设置的类型(即目标类型)生成标注指令。
前述步骤A2具体实现可通过但不仅限于以下方式实现：
方式1、对所属类型不同的激光点采用的颜色区分，具体实现为：所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注颜色，步骤A2将目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，其中不同目标类型对应的标注颜色不同。例如，目标类型为车辆则其对应的标注颜色为深蓝色，目标类型为地面则其对应的标注颜色为黑色，目标类型为数目择期对应的标注颜色为绿色，本申请不做严格限定。
该方式1中，标注指令中的标注颜色为标注人员在设置目标激光点的类型时，还设置该类型对应的标注颜色，设置标注颜色的方式可参见设置类型的方式，在此不再赘述。
优选地，该方式1中，将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，可以将目标激光点的RGB值设置为所述标注颜色对应的RGB值，也可以通过画笔工具将目标激光点的颜色涂成标注颜色。若通过画笔工具将目标激光点的颜色涂成标注颜色，则前述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色具体可通过以下步骤D1～步骤D2实现：
步骤D1、根据用户输入的第二尺寸信息，生成三维涂色框；
该三维涂色框具有一定的空间体积，所述三维涂色框即为画笔工具。
步骤D2、根据用户输入的第二移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的目标激光点的颜色涂成所述标注指令中的标注颜色。
用户输入第二尺寸信息和第二移动指令的方式可参见前述用户输入第一尺寸信息和第一移动指令的方式，在此不再赘述。
优选地，为实现对目标激光点的颜色进行修改，本发明实施例中所述三维涂色框具有画笔功能和橡皮功能，当三维涂色框的属性设置为画笔功能时，通过该三维涂色框将激光点的颜色涂成该激光点所属类型对应的颜色；当三维涂色框的属性设置为橡皮功能时，通过该三维涂色框将需要修改颜色的激光点的颜色擦除。本发明实施例中，可预先设置有画笔按钮和橡皮按钮，当用户点击画笔按钮时将三维涂色框设置为画笔功能，点击橡皮按钮时将三维涂色框设置为橡皮功能。
因此，前述实现目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色的方法还包括步骤D3～步骤D4：
步骤D3、根据用户输入的擦除指令，将所述三维涂色框设置为橡皮擦属性；
步骤D4、根据用户输入的第三移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的激光点的颜色擦除。
方式2、所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注框样式，步骤A2具体实现如下：根据所述标注框样式生成三维标注框，并采用该三维标注框分别标注各个目标激光点，其中不同目标类型对应的标注框样式不同。例如，目标类型为车辆则其对应的标注框样式为深蓝色边框的透明长方体，目标类型为行人则其对应的标注框样式为红色边框的透明长方体，本申请不做严格限定。其中，长方体的尺寸与目标激光点在三维场景中构成的几何空间的体积相关，体积越大则对应的长方体尺寸越大。
该方式2中，标注指令中的标注框样式为标注人员在设置目标激光点的类型时，还设置该类型对应的标注框样式，设置标注框样式的方式可参见设置类型的方式，在此不再赘述。
方式3、从预置的类型与标注颜色的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注颜色，并将激光点的颜色设置为该激光点所属类型对应的标注颜色。
该方式3中，预先设置有各个类型与标注颜色的对应关系，当接收到标注指令时，从该对应关系中获取标注指令中目标类型对应的标注颜色。
方式4、从预置的类型与标注框样式的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注框样式，并根据激光点所属类型对应的标注框样式生成标注框，并利用该标注框标注该激光点。
该方式4中，预先设置有各个类型与标注框样式的对应关系，当接收到标注指令时，从该对应关系中获取标注指令中目标类型对应的标注框样式。
以一个具体实例为例，在该实例中，在三维场景中设置有2个照相机，对于不同类型的标注结果采用不同的颜色区分，设置有三维涂色框，如图5所示，在标注界面设置有目标类型选项框、三维涂色框的尺寸条和功能选择按钮、第一距离阈值和第二距离阈值的设置框。
优选地，为提高激光点标注结果的传输效率和速度，本发明实施例中，接收到的激光点云中的激光点设置有序号，不同的激光点序号不同；当对三维场景中需要标注的激光点进行标注完成后，将该激光点的序号以及标注结果进行打包传输，由于传输数据中不包含激光点的坐标信息，因此在一定程度上降低了数据传输数量，提高数据传输效率。例如，当对激光点进行标注采用不同的颜色标注，则将激光点的序号及其标注颜色的色值打包传输。
实施例二
基于前述实施例一提供的激光点云标注方法相同的构思，本发明实施例二提供一种激光点云标注装置，该装置的结构如图6所示，包括：
接收单元61，用于接收激光点云数据；
构建单元62，用于构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；
转换单元63，用于将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；
映射单元64，用于根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；
标注单元65，用于在所述三维场景中对所述激光点进行标注。
优选地，所述构建单元62，具体用于：采用WebGL技术构建三维场景。
本发明实施例中，构建单元62具体还可以通过OSG(Open Scene Graph)或STK(Satellite Tool Kit)构建三维场景，构建三维场景的方式本申请不做严格限定。
优选地，为更好的区分不同类型的激光点标注结果，所述标注单元65针对不同类型的激光点采用不同的标注方式进行标注。所述标注单元65具体包括：
确定子单元，用于确定所述三维场景中激光点所属类型；
标注子单元，用于根据激光点所属类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，不同类型对应不同的标注方式。
优选地，优选地，由于激光点云包含的激光点的数量较大，为避免漏标注，提高激光点标注的全面性和完整性，本发明技术方案在构建三维场景之后，在该三维场景中构建照相机，通过调整该照相机在三维场景中的位置和方向来查看三维场景中的激光点，以确保标注人员能够在三维场景中360度查看激光点，在前述图6所示的装置还包括照相机构建单元66，如图7所示：
照相机构建单元66，用于在所述三维场景中构建至少一个照相机，以在所述三维场景中对所述激光点进行标注过程中通过调整所述照相机在三维场景中的位置和方向来调整查看三维场景中激光点云的视角和范围。
优选地，为进一步提高标注人员确定对三维场景中激光点所属类型的准确性，本发明技术方案中，照相机构建单元66在三维场景中构建至少两个照相机，在相同时刻，各照相机所在的位置和方向不同，以便标注人员能够通过不同的视角查看激光点，提高判断激光点所属类型的准确性。
优选地，前述至少两个照相机可根据用户的选择进行切换，当用户选择其中一个照相机时，以被选中的照相机的位置和方向为用户呈现三维场景的相应视角和范围，未被选中的照相机以缩略图的方式呈现三维场景的相应视角和范围。
优选地，在实际应用中，属于同一个目标物体的激光点数量较多且相对集中，若标注人员在确定出属于同一个目标物体的多个激光点时，若采取逐一标注的方式标注各激光点则速度较慢，因此，本发明技术方案为进一步提高激光点标注的速度，所述确定子单元可将相同类型的多个激光点通过一次或多次进行统一标注，因此，所述确定子单元具体实现方式可通过以下两种方式实现。
方式1，所述确定子单元具体用于：根据用户设置的第一尺寸信息生成三维选定框；根据用户输入的第一移动指令移动三维选定框在所述三维场景中的位置；当接收到携带有目标类型的标注指令时，将当前落入三维选定框中的激光点作为目标激光点，并将所述标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
优选地，本发明实施例中三维选定框的尺寸可由标注人员实时调整。
方式2，所述确定子单元，具体用于：以照相机所在位置为起点、以用户选定的屏幕位置点为终点，生成射线；将满足以下条件的激光点作为目标激光点：激光点与所述起点的距离位于预置的第一距离阈值和第二距离阈值之间，所述激光点到所述射线的垂直距离小于等于第三距离阈值；当接收到携带有目标类型的标注指令时，将标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
其中，所述第一距离阈值和第二距离阈值、第三距离阈值可以根据实际需要灵活设置，一般情况下，屏幕位置点周边的属于同一类型的激光点构成的立体空间越大则该第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值的取值相对大。
优选地，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注颜色，所述标注子单元，具体用于：将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，其中不同目标类型对应的标注颜色不同；
或者，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注框样式，所述标注子单元具体用于：根据所述标注框样式生成三维标注框，并采用该三维标注框分别标注各个目标激光点，其中不同目标类型对应的标注框样式不同。
优选地，所述标注子单元将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，具体用于：
根据用户输入的第二尺寸信息，生成三维涂色框；
根据用户输入的第二移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的目标激光点的颜色涂成所述标注指令中的标注颜色。
优选地，为实现对目标激光点的颜色进行修改，本发明实施例中所述三维涂色框具有画笔功能和橡皮功能，当三维涂色框的属性设置为画笔功能时，通过该三维涂色框将激光点的颜色涂成该激光点所属类型对应的颜色；当三维涂色框的属性设置为橡皮功能时，通过该三维涂色框将需要修改颜色的激光点的颜色擦除。本发明实施例中，可预先设置有画笔按钮和橡皮按钮，当用户点击画笔按钮时将三维涂色框设置为画笔功能，点击橡皮按钮时将三维涂色框设置为橡皮功能。所述标注子单元进一步用于：根据用户输入的擦除指令，将所述三维涂色框设置为橡皮擦属性；根据用户输入的第三移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的激光点的颜色擦除。
优选地，所述标注子单元，具体用于：从预置的类型与标注颜色的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注颜色，并将激光点的颜色设置为该激光点所属类型对应的标注颜色；或者，从预置的类型与标注框样式的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注框样式，并根据激光点所属类型对应的标注框样式生成标注框，并利用该标注框标注该激光点。
优选地，本发明实施例中，激光点云标注装置可设置在浏览器上，该浏览器在接收到服务器发送的激光点云数据时，通过所述激光点云标注装置对接收到的激光点云进行标注，并将标注结果反馈给服务器。
以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (20)

1.一种激光点云标注方法，其特征在于，包括：
接收激光点云数据；
构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；
将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；
根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；
在所述三维场景中对所述激光点进行标注。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建三维场景，具体包括：
采用WebGL技术构建三维场景。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述三维场景中对所述激光点进行标注，具体包括：
确定所述三维场景中激光点所属类型；
根据激光点所属类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，不同类型对应不同的标注方式。
4.根据权利要3所述的方法，其特征在于，在构建三维场景之后，所述方法还包括：在所述三维场景中构建至少一个照相机，以在所述三维场景中对所述激光点进行标注过程中通过调整所述照相机在三维场景中的位置和方向来调整查看三维场景中激光点云的视角和范围。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述三维场景中激光点所属类型，具体包括：
根据用户设置的第一尺寸信息生成三维选定框；
根据用户输入的第一移动指令移动三维选定框在所述三维场景中的位置；
当接收到携带有目标类型的标注指令时，将当前落入三维选定框中的激光点作为目标激光点，并将所述标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述三维场景中激光点所属类型，具体包括：
以照相机所在位置为起点、以用户选定的屏幕位置点为终点，生成射线；
将满足以下条件的激光点作为目标激光点：激光点与所述起点的距离位于预置的第一距离阈值和第二距离阈值之间，所述激光点到所述射线的垂直距离小于等于第三距离阈值；
当接收到携带有目标类型的标注指令时，将标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注颜色，根据激光点所属类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，具体包括：将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，其中不同目标类型对应的标注颜色不同；
或者，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注框样式，根据激光点所属的类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，具体包括：根据所述标注框样式生成三维标注框，并采用三维标注框分别标注各个目标激光点，其中不同目标类型对应的标注框样式不同。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，具体包括：
根据用户输入的第二尺寸信息，生成三维涂色框；
根据用户输入的第二移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的目标激光点的颜色涂成所述标注指令中的标注颜色。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
根据用户输入的擦除指令，将所述三维涂色框设置为橡皮擦属性；
根据用户输入的第三移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的激光点的颜色擦除。
10.根据权利要求3～6任一项所述的方法，其特征在于，根据激光点所属的类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，具体包括：
从预置的类型与标注颜色的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注颜色，并将激光点的颜色设置为该激光点所属类型对应的标注颜色；或者，
从预置的类型与标注框样式的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注框样式，并根据激光点所属类型对应的标注框样式生成三维标注框，并利用三维标注框标注该激光点。
11.一种激光点云标注装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收激光点云数据；
构建单元，用于构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；
转换单元，用于将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；
映射单元，用于根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；
标注单元，用于在所述三维场景中对所述激光点进行标注。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述构建单元，具体用于：采用WebGL技术构建三维场景。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述标注单元，具体包括：
确定子单元，用于确定所述三维场景中激光点所属类型；
标注子单元，用于根据激光点所属类型对应的标注方式对所述激光点进行标注，不同类型对应不同的标注方式。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
照相机构建单元，用于在所述三维场景中构建至少一个照相机，以在所述三维场景中对所述激光点进行标注过程中通过调整所述照相机在三维场景中的位置和方向来调整查看三维场景中激光点云的视角和范围。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定子单元，具体用于：
根据用户设置的第一尺寸信息生成三维选定框；
根据用户输入的第一移动指令移动三维选定框在所述三维场景中的位置；
当接收到携带有目标类型的标注指令时，将当前落入三维选定框中的激光点作为目标激光点，并将所述标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定子单元，具体用于：
以照相机所在位置为起点、以用户选定的屏幕位置点为终点，生成射线；
将满足以下条件的激光点作为目标激光点：激光点与所述起点的距离位于预置的第一距离阈值和第二距离阈值之间，所述激光点到所述射线的垂直距离小于等于第三距离阈值；
当接收到携带有目标类型的标注指令时，将标注指令中的目标类型作为所述目标激光点所属的类型。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注颜色，所述标注子单元，具体用于：将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，其中不同目标类型对应的标注颜色不同；
或者，所述标注指令中还包含所述目标类型对应的标注框样式，所述标注子单元具体用于：根据所述标注框样式生成三维标注框，并采用三维标注框分别标注各个目标激光点，其中不同目标类型对应的标注框样式不同。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述标注子单元将所述目标激光点的颜色设置为所述标注指令中的标注颜色，具体用于：
根据用户输入的第二尺寸信息，生成三维涂色框；
根据用户输入的第二移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的目标激光点的颜色涂成所述标注指令中的标注颜色。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述标注子单元进一步用于：
根据用户输入的擦除指令，将所述三维涂色框设置为橡皮擦属性；
根据用户输入的第三移动指令，移动所述三维涂色框，以将移动过程中落入该三维涂色框中的激光点的颜色擦除。
20.根据权利要求13～16任一项所述的装置，其特征在于，所述标注子单元，具体用于：
从预置的类型与标注颜色的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注颜色，并将激光点的颜色设置为该激光点所属类型对应的标注颜色；
或者，从预置的类型与标注框样式的对应关系中确定激光点所属类型对应的标注框样式，并根据激光点所属类型对应的标注框样式生成三维标注框，并利用三维标注框标注该激光点。
CN201710262366.XA 2017-04-20 2017-04-20 一种激光点云标注方法及装置 Active CN107093210B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710262366.XA CN107093210B (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种激光点云标注方法及装置
US15/957,487 US10777001B2 (en) 2017-04-20 2018-04-19 Method and device of labeling laser point cloud
US17/013,150 US11455772B2 (en) 2017-04-20 2020-09-04 Method and device of labeling laser point cloud
US17/941,920 US20230005219A1 (en) 2017-04-20 2022-09-09 Method and device of labeling laser point cloud

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710262366.XA CN107093210B (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种激光点云标注方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107093210A true CN107093210A (zh) 2017-08-25
CN107093210B CN107093210B (zh) 2021-07-16

Family

ID=59638275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710262366.XA Active CN107093210B (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种激光点云标注方法及装置

Country Status (2)

Country Link
US (3) US10777001B2 (zh)
CN (1) CN107093210B (zh)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108154560A (zh) * 2018-01-25 2018-06-12 北京小马慧行科技有限公司 激光点云标注方法、装置及可读存储介质
CN108280886A (zh) * 2018-01-25 2018-07-13 北京小马智行科技有限公司 激光点云标注方法、装置及可读存储介质
CN108710367A (zh) * 2018-05-23 2018-10-26 广州视源电子科技股份有限公司 激光数据识别方法、装置、机器人及存储介质
CN108734120A (zh) * 2018-05-15 2018-11-02 百度在线网络技术（北京）有限公司 标注图像的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN108765584A (zh) * 2018-05-31 2018-11-06 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 激光点云数据集增广方法、装置及可读存储介质
CN108961839A (zh) * 2018-09-05 2018-12-07 奇瑞汽车股份有限公司 行车变道方法及装置
WO2019071378A1 (zh) * 2017-10-09 2019-04-18 深圳传音通讯有限公司 位置识别方法及终端
CN109727312A (zh) * 2018-12-10 2019-05-07 广州景骐科技有限公司 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109726647A (zh) * 2018-12-14 2019-05-07 广州文远知行科技有限公司 点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109740487A (zh) * 2018-12-27 2019-05-10 广州文远知行科技有限公司 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109858374A (zh) * 2018-12-31 2019-06-07 武汉中海庭数据技术有限公司 高精度地图制作中箭头类标线自动提取方法和装置
CN110057352A (zh) * 2018-01-19 2019-07-26 北京图森未来科技有限公司 一种相机姿态角确定方法及装置
CN110070575A (zh) * 2019-03-29 2019-07-30 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种打标签的方法及装置
CN110176078A (zh) * 2019-05-26 2019-08-27 初速度（苏州）科技有限公司 一种训练集数据的标注方法及装置
CN110443899A (zh) * 2018-05-02 2019-11-12 北京京东尚科信息技术有限公司 用于处理数据的方法和装置
CN110751090A (zh) * 2019-10-18 2020-02-04 宁波博登智能科技有限责任公司 一种三维点云标注方法、装置及电子设备
CN111009040A (zh) * 2018-10-08 2020-04-14 阿里巴巴集团控股有限公司 点云实体标注系统、方法、装置及电子设备
CN111045024A (zh) * 2018-10-15 2020-04-21 图森有限公司 一种基于光检测和测距的车辆追踪方法和系统
CN112034488A (zh) * 2020-08-28 2020-12-04 北京海益同展信息科技有限公司 目标物体自动标注方法与装置
CN112414396A (zh) * 2020-11-05 2021-02-26 山东产研信息与人工智能融合研究院有限公司 现实场景中物体模位置测量方法、装置、存储介质及设备
WO2021114608A1 (en) * 2019-12-11 2021-06-17 Suzhou Zhijia Science & Technologies Co., Ltd. Data labeling method and apparatus
CN117456146A (zh) * 2023-12-21 2024-01-26 绘见科技(深圳)有限公司 激光点云拼接方法、装置、介质和设备
CN111045024B (zh) * 2018-10-15 2024-04-19 图森有限公司 一种基于光检测和测距的车辆追踪方法和系统

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111736167B (zh) * 2019-03-25 2024-04-12 北京京东乾石科技有限公司 一种获取激光点云密度的方法和装置
CN110322553B (zh) * 2019-07-10 2024-04-02 广州建通测绘地理信息技术股份有限公司 激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法和系统
US11222460B2 (en) * 2019-07-22 2022-01-11 Scale AI, Inc. Visualization techniques for data labeling
CN110853037A (zh) * 2019-09-26 2020-02-28 西安交通大学 一种基于球面投影的轻量化彩色点云分割方法
CN110738670B (zh) * 2019-10-11 2023-03-24 徐州中矿奥特麦科技有限公司 一种激光盘料数据处理方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009020381A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-12 Mimos Berhad Apparatus and method for three-dimensional panoramic image formation
US20130051658A1 (en) * 2011-08-22 2013-02-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Method of separating object in three dimension point cloud
CN103759713A (zh) * 2014-01-02 2014-04-30 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于全景影像的危岩落石调查方法
CN105046688A (zh) * 2015-06-23 2015-11-11 北京工业大学 一种三维点云中的多平面自动识别方法
CN105447855A (zh) * 2015-11-13 2016-03-30 中国人民解放军空军装备研究院雷达与电子对抗研究所 一种地面三维激光扫描点云球面目标自动识别方法
US20170094262A1 (en) * 2014-05-13 2017-03-30 Pcp Vr Inc. Method, system and apparatus for generation and playback of virtual reality multimedia

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7792353B2 (en) * 2006-10-31 2010-09-07 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Retraining a machine-learning classifier using re-labeled training samples
EP3112802B1 (en) * 2007-02-16 2019-10-09 Mitsubishi Electric Corporation Road feature measurement apparatus and road feature measuring method
US20100208981A1 (en) * 2009-02-13 2010-08-19 Harris Corporation Method for visualization of point cloud data based on scene content
US8525835B1 (en) * 2010-02-24 2013-09-03 The Boeing Company Spatial data compression using implicit geometry
US8891864B2 (en) * 2011-02-16 2014-11-18 Apple Inc. User-aided image segmentation
US8605998B2 (en) * 2011-05-06 2013-12-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Real-time 3D point cloud obstacle discriminator apparatus and associated methodology for training a classifier via bootstrapping
US10242400B1 (en) * 2013-10-25 2019-03-26 Appliance Computing III, Inc. User interface for image-based rendering of virtual tours
US9183459B1 (en) * 2014-05-06 2015-11-10 The Boeing Company Sensor fusion using detector confidence boosting
EP3265845A4 (en) * 2015-03-05 2019-01-09 Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation STRUCTURE MODELING
CN105184852B (zh) * 2015-08-04 2018-01-30 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种基于激光点云的城市道路识别方法及装置
JP2017062598A (ja) * 2015-09-24 2017-03-30 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
EP3156942A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-19 Thomson Licensing Scene labeling of rgb-d data with interactive option
GB2543749A (en) * 2015-10-21 2017-05-03 Nokia Technologies Oy 3D scene rendering
US10489691B2 (en) * 2016-01-15 2019-11-26 Ford Global Technologies, Llc Fixation generation for machine learning
US10706565B2 (en) * 2016-07-27 2020-07-07 Seikowave, Inc. Method and apparatus for motion tracking of an object and acquisition of three-dimensional data over large areas
CN107818293A (zh) * 2016-09-14 2018-03-20 北京百度网讯科技有限公司 用于处理点云数据的方法和装置
US20180136332A1 (en) * 2016-11-15 2018-05-17 Wheego Electric Cars, Inc. Method and system to annotate objects and determine distances to objects in an image
CN106707293B (zh) * 2016-12-01 2019-10-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于车辆的障碍物识别方法和装置
CN106776996B (zh) * 2016-12-02 2018-09-07 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于测试高精度地图的准确性的方法和装置
US10539676B2 (en) * 2017-03-22 2020-01-21 Here Global B.V. Method, apparatus and computer program product for mapping and modeling a three dimensional structure

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009020381A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-12 Mimos Berhad Apparatus and method for three-dimensional panoramic image formation
US20130051658A1 (en) * 2011-08-22 2013-02-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Method of separating object in three dimension point cloud
CN103759713A (zh) * 2014-01-02 2014-04-30 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于全景影像的危岩落石调查方法
US20170094262A1 (en) * 2014-05-13 2017-03-30 Pcp Vr Inc. Method, system and apparatus for generation and playback of virtual reality multimedia
CN105046688A (zh) * 2015-06-23 2015-11-11 北京工业大学 一种三维点云中的多平面自动识别方法
CN105447855A (zh) * 2015-11-13 2016-03-30 中国人民解放军空军装备研究院雷达与电子对抗研究所 一种地面三维激光扫描点云球面目标自动识别方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JOHANNES STROM等: "Graph-based segmentation for colored 3D laser point clouds", 《2010 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS》 *
张勤等: "基于双视点特征匹配的激光_相机系统标定方法", 《仪器仪表学报》 *
张勤等: "基于激光与单目视觉的室内场景三维重建", 《系统仿真学报》 *

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019071378A1 (zh) * 2017-10-09 2019-04-18 深圳传音通讯有限公司 位置识别方法及终端
US11715232B2 (en) 2018-01-19 2023-08-01 Beijing Tusen Zhitu Technology Co., Ltd. Method and device to determine the camera position and angle
CN110057352A (zh) * 2018-01-19 2019-07-26 北京图森未来科技有限公司 一种相机姿态角确定方法及装置
CN108280886A (zh) * 2018-01-25 2018-07-13 北京小马智行科技有限公司 激光点云标注方法、装置及可读存储介质
CN108154560A (zh) * 2018-01-25 2018-06-12 北京小马慧行科技有限公司 激光点云标注方法、装置及可读存储介质
CN110443899A (zh) * 2018-05-02 2019-11-12 北京京东尚科信息技术有限公司 用于处理数据的方法和装置
CN108734120A (zh) * 2018-05-15 2018-11-02 百度在线网络技术（北京）有限公司 标注图像的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN108710367A (zh) * 2018-05-23 2018-10-26 广州视源电子科技股份有限公司 激光数据识别方法、装置、机器人及存储介质
CN108710367B (zh) * 2018-05-23 2022-02-11 广州视源电子科技股份有限公司 激光数据识别方法、装置、机器人及存储介质
CN108765584A (zh) * 2018-05-31 2018-11-06 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 激光点云数据集增广方法、装置及可读存储介质
CN108961839A (zh) * 2018-09-05 2018-12-07 奇瑞汽车股份有限公司 行车变道方法及装置
CN111009040B (zh) * 2018-10-08 2023-04-18 阿里巴巴集团控股有限公司 点云实体标注系统、方法、装置及电子设备
CN111009040A (zh) * 2018-10-08 2020-04-14 阿里巴巴集团控股有限公司 点云实体标注系统、方法、装置及电子设备
CN111045024B (zh) * 2018-10-15 2024-04-19 图森有限公司 一种基于光检测和测距的车辆追踪方法和系统
CN111045024A (zh) * 2018-10-15 2020-04-21 图森有限公司 一种基于光检测和测距的车辆追踪方法和系统
CN109727312A (zh) * 2018-12-10 2019-05-07 广州景骐科技有限公司 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109727312B (zh) * 2018-12-10 2023-07-04 广州景骐科技有限公司 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109726647A (zh) * 2018-12-14 2019-05-07 广州文远知行科技有限公司 点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109726647B (zh) * 2018-12-14 2020-10-16 广州文远知行科技有限公司 点云的标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109740487A (zh) * 2018-12-27 2019-05-10 广州文远知行科技有限公司 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109858374A (zh) * 2018-12-31 2019-06-07 武汉中海庭数据技术有限公司 高精度地图制作中箭头类标线自动提取方法和装置
CN109858374B (zh) * 2018-12-31 2021-08-17 武汉中海庭数据技术有限公司 高精度地图制作中箭头类标线自动提取方法和装置
CN110070575A (zh) * 2019-03-29 2019-07-30 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种打标签的方法及装置
CN110176078B (zh) * 2019-05-26 2022-06-10 魔门塔(苏州)科技有限公司 一种训练集数据的标注方法及装置
CN110176078A (zh) * 2019-05-26 2019-08-27 初速度（苏州）科技有限公司 一种训练集数据的标注方法及装置
CN110751090A (zh) * 2019-10-18 2020-02-04 宁波博登智能科技有限责任公司 一种三维点云标注方法、装置及电子设备
CN110751090B (zh) * 2019-10-18 2022-09-20 宁波博登智能科技有限公司 一种三维点云标注方法、装置及电子设备
WO2021114608A1 (en) * 2019-12-11 2021-06-17 Suzhou Zhijia Science & Technologies Co., Ltd. Data labeling method and apparatus
CN112034488B (zh) * 2020-08-28 2023-05-02 京东科技信息技术有限公司 目标物体自动标注方法与装置
CN112034488A (zh) * 2020-08-28 2020-12-04 北京海益同展信息科技有限公司 目标物体自动标注方法与装置
CN112414396A (zh) * 2020-11-05 2021-02-26 山东产研信息与人工智能融合研究院有限公司 现实场景中物体模位置测量方法、装置、存储介质及设备
CN117456146A (zh) * 2023-12-21 2024-01-26 绘见科技(深圳)有限公司 激光点云拼接方法、装置、介质和设备
CN117456146B (zh) * 2023-12-21 2024-04-12 绘见科技(深圳)有限公司 激光点云拼接方法、装置、介质和设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN107093210B (zh) 2021-07-16
US10777001B2 (en) 2020-09-15
US20180308283A1 (en) 2018-10-25
US20230005219A1 (en) 2023-01-05
US11455772B2 (en) 2022-09-27
US20200402302A1 (en) 2020-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107093210A (zh) 一种激光点云标注方法及装置
CN108280886A (zh) 激光点云标注方法、装置及可读存储介质
CN108401461A (zh) 三维建图方法、装置、系统、云端平台、电子设备和计算机程序产品
CN106485780B (zh) 基于虚拟现实技术实现建筑信息模型体验的方法
CN108154560A (zh) 激光点云标注方法、装置及可读存储介质
CN109074668A (zh) 路径导航方法、相关装置及计算机可读存储介质
CN110135453A (zh) 一种激光点云数据标注方法及装置
CN107564069A (zh) 标定参数的确定方法、装置及计算机可读存储介质
US20170124754A1 (en) Point and click lighting for image based lighting surfaces
CN107807659A (zh) 一种无人机飞行控制方法及装置
CN106652026A (zh) 基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法
CN111324945B (zh) 传感器方案确定方法、装置、设备及存储介质
US20210027524A1 (en) Visualization techniques for data labeling
CN104103081A (zh) 一种虚拟的多摄像机目标跟踪视频素材产生方法
US20130156318A1 (en) Techniques for Capturing and Generating lmages and Reports with lmage Elements and Live Data
CN107784038A (zh) 一种传感器数据的标注方法
CN106197417A (zh) 手持终端的室内导航方法及手持终端
CN109407940A (zh) 一种目标对象选中方法、系统、终端及存储介质
CN112529022A (zh) 一种训练样本的生成方法及装置
Assadzadeh et al. Excavator 3D pose estimation using deep learning and hybrid datasets
WO2019227485A1 (zh) 用于无线电模拟的增强现实的方法、设备
CN109712197B (zh) 一种机场跑道网格化标定方法及系统
US11488332B1 (en) Intensity data visualization
CN111781611B (zh) 建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备
CN109579793A (zh) 地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200324

Address after: 101300, No. two, 1 road, Shunyi Park, Zhongguancun science and Technology Park, Beijing, Shunyi District

Applicant after: BEIJING TUSENZHITU TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 101300, No. two, 1 road, Shunyi Park, Zhongguancun science and Technology Park, Beijing, Shunyi District

Applicant before: TuSimple

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant