CN109727312B - 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。该方法可以提高点云标注的标注效率。

Description

点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机应用技术领域，特别是涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，准确识别车辆周围的障碍物如行人、其它车辆、路障等显得尤为重要。为了准确识别出障碍物，需要采集大量的点云数据作为训练样本，在训练之前，需要对采集的点云数据进行正确的标注，以提高训练结果的准确度。

传统技术中，一般是对采集的点云数据逐帧进行单独标注，但是，采集的点云数据量较大，逐帧对障碍物进行单独标注的标注方式，标注效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中逐帧对障碍物进行单独标注的标注方式导致标注效率较低的问题，提供一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种点云标注方法，所述法包括：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

在其中一个实施例中，所述获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，包括：

获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的所述第一对象的类型和编号，确定所述第一标注信息。

在其中一个实施例中，所述标注框为三维框；所述获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的所述标注框的尺寸信息和方向信息的方式，包括：

接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框；

接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；

接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；

根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

在其中一个实施例中，所述接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息，包括：

根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息；

根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息；

根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为运动对象时，则将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。

在其中一个实施例中，所述将所述第一标注信息配置给所述第二对象，包括：

根据所述标注框在所述第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、所述第一空间变换矩阵和所述第二空间变换矩阵，确定所述标注框在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标；

根据所述目标坐标，将所述第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给所述第二对象。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取待标注的多帧点云数据；

当所述多帧点云数据中对象的类型和所述第一对象的类型相同时，将所述第一标注信息配置给所述多帧点云数据中与所述第一对象的类型相同的对象。

第二方面，本申请实施例提供一种点云标注装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

第二获取模块，用于获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

第一配置模块，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

本实施例提供的点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备可以获取第一帧点云数据中第一对象的包括标注框的尺寸信息和方向信息、第一对象的类型和编号的第一标注信息，并获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当判断第二对象的类型和第一对象的类型相同时，计算机设备可以将第一标注信息配置给第二对象。本实施例中，计算机设备在判断第二对象的类型和第一对象的类型相同时，可以直接将第一对象的第一标注信息配置给第二对象，而无需用户对第二对象进行单独标注，也即，计算机设备可以将第一标注信息直接配置给与第一对象的类型相同的该第一对象以外的任一待标注对象，避免了逐帧对每一帧点云数据进行单独标注，从而大大节省了点云标注时间，提高了点云标注速度和标注效率。

附图说明

图1为一个实施例提供的计算机设备结构示意图；

图2为一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；

图3为另一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；

图4为又一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；

图5为又一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；

图6为又一个实施例提供的点云标注方法流程示意图；

图7为一个实施例提供的点云标注装置结构示意图；

图8为另一个实施例提供的点云标注装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本实施例提供的点云标注方法，可以应用于如图1所示的计算机设备，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。可选的，该计算机设备可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等，本实施例对计算机设备的具体形式并不做限定。

需要说明的是，本申请实施例提供的点云标注方法，其执行主体可以是点云标注装置，该点云标注装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为计算机设备的部分或者全部。下述方法实施例中，均以执行主体是计算机设备为例来进行说明。

图2为一个实施例提供的点云标注方法的流程示意图。本实施例涉及的是计算机设备在第二对象的类型和第一对象的类型相同时，将第一对象的第一标注信息配置给第二对象的过程。如图2所示，该方法包括：

S202，获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号。

具体的，上述点云数据可以通过激光扫描设备或照相式扫描仪等点云采集设备获得，比如，利用激光扫描设备获取点云数据时，点云数据是指利用激光在同一空间参考坐标系下获取物体表面每个采样点的空间坐标，得到的是一系列表达目标空间分布和目标表面特性的海量点的集合。可选的，上述激光扫描设备或照相式扫描仪可以安装在可移动的采集平台上，比如行驶的车辆上，以按照预设的时间间隔对车辆周围的障碍物如行人、其它车辆和路障等进行扫描以获得包括这些障碍物的多帧点云数据。可选的，采集的每一帧点云数据都是相对于该点云数据采集时刻点云采集设备的空间坐标系而言，并且不同的采集时刻，点云采集设备的空间坐标系不同。需要说明的是，上述第一帧点云数据可以为多帧点云数据中的任一帧点云数据。

可选的，上述第一对象可以为采集平台周围的其它车辆、树木和路障等。可选的，计算机设备可以接收用户根据标注需求输入的对第一对象的第一标注信息，该第一标注信息可以包括标注框的尺寸信息和方向信息、第一对象的类型和编号等。其中，标注框可以为二维框，也可以为三维框，比如长方形、长方体、正方体或不规则的三维框等，本实施例对标注框的形状不做限定；上述标注框的尺寸信息可以为标注框的各个边的边长，方向信息可以为标注框相对于第一帧点云数据所在坐标系的方向；第一对象的类型为第一对象对应的真实场景中的障碍物的类型，比如车辆、树木或路障等；不同的待标注对象可以对应不同的编号。可选的，计算机设备可以获取对第一帧点云数据中第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的第一对象的类型和编号，确定第一标注信息。

S204，获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象。

具体的，上述第二帧点云数据可以为第一帧点云数据对应的采集时刻的下一采集时刻对应的点云数据，也可以为根据用户输入的选择指令获取的第一帧点云数据以外的任一帧点云数据。可选的，第二对象的类型与第一对象的类型可以相同，也可以不同。

S206，当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

具体的，计算机设备获取到第二帧点云数据后，可以根据用户输入的第二对象的类型，判断第二对象的类型与第一对象的类型是否相同，比如，如果第一对象和第二对象的类型均为树木，则计算机设备可以确定第一对象的类型和第二对象的类型相同。当判断第二对象的类型和第一对象的类型相同时，计算机设备可以将第一对象对应的第一标注信息直接作为第二对象的标注信息，也可以通过下述图4所示的方式，以复制和粘贴的方式将第一标注信息配置给第二对象；当判断第二对象的类型和第一对象的类型不同时，计算机设备可以获取用户对第二帧点云数据中第二对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的第二对象的类型和编号，确定第二对象对应的标注信息。需要说明的是，计算机设备可以将第一标注信息配置给与第一对象的类型相同的该第一对象以外的任一待标注对象。可选的，计算机设备将第一对象的标注信息配置给第二对象后，还可以接收用户输入的对第二对象的标注信息的调整指令，以调整第二对象的标注框的尺寸信息、方向信息等，提高标注的灵活性。

本实施例提供的点云标注方法，计算机设备可以获取第一帧点云数据中第一对象的包括标注框的尺寸信息和方向信息、第一对象的类型和编号的第一标注信息，并获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当判断第二对象的类型和第一对象的类型相同时，计算机设备可以将第一标注信息配置给第二对象。本实施例中，计算机设备在判断第二对象的类型和第一对象的类型相同时，可以直接将第一对象的第一标注信息配置给第二对象，而无需用户对第二对象进行单独标注，也即，计算机设备可以将第一标注信息直接配置给与第一对象的类型相同的该第一对象以外的任一待标注对象，避免了逐帧对每一帧点云数据进行单独标注，从而大大节省了点云标注时间，提高了点云标注速度和标注效率。

图3为另一个实施例提供的点云标注方法流程示意图。本实施例涉及的是计算机设备获取对第一帧点云数据中第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息的实现过程。在上述图2所示实施例的基础上，可选的，上述S202可以包括：

S302，接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框。

具体的，本实施例中的标注框为三维框，该三维框可以为长方体、正方体或不规则形状的三维框等，上述创建指令可以为用户输入的触摸输入指令、鼠标点击指令、语音输入指令或通过键盘输入的文字输入指令等，本实施例对创建指令的输入方式并不做限定。可选的，上述创建指令携带待生成的初始三维框，计算机设备可以根据接收的创建指令生成初始三维框。需要说明的是，此时的初始三维框可以为待放置在第一帧点云数据中的三维框，该初始三维框的尺寸信息和方向信息可以为预设的，也可以用户输入的，本实施例对此并不做限定。

S304，接收输入的位置信息，根据所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

具体的，上述位置信息可以为用户通过触摸输入的信息，也可以为通过鼠标点击输入的信息或通过键盘输入的文字信息等，本实施例对位置信息的输入方式并不做限定。可选的，上述位置信息可以为待放置的初始三维框在所处的第一帧点云数据对应的坐标系中的坐标位置。可选的，上述位置信息可以包括一个坐标位置，也可以包括多个坐标位置。当位置信息包括一个坐标位置时，计算机设备可以将该一个坐标位置作为三维框的其中一个顶点位置，并直接将初始三维框放置在该一个坐标位置处，并将初始三维框对应的预设坐标位置或用户输入的坐标位置；当上述位置信息包括多个坐标位置时，计算机设备可以根据该多个坐标位置确定目标三维框的多个顶点位置，从而确定目标三维框的尺寸信息和方向信息等。可选的，上述初始三维框可以为长方体框或正方体框，计算机设备可以根据如下步骤确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息：

S3042，根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息。

上述第一顶点的位置和第二顶点的位置可以为在第一帧点云数据对应的坐标系中的坐标位置，计算机设备可以根据该第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息。

可选的，计算机设备显示的为第一对象的俯视图，每一帧点云数据中包括的待标注对象对应的点云数据相对集中且能够显示待标注对象的大致轮廓，因此，标注人员可以根据待标注对象的大致轮廓确定待标注对象的类型并对其进行标注。例如，标注人员可以在第一对象对应的点云数据中的合适位置输入第一顶点的位置和第二顶点的位置，计算机设备在接收到用户输入的第一标点的位置时，可以确定目标三维框的其中一个顶点的位置，接收到第二顶点的位置时，可以根据接收的两个顶点的位置确定出一条线，并将该条线作为目标三维框的第一条边，由于接收的两个顶点的位置是坐标位置，因此，计算机设备可以根据两个顶点的坐标位置确定出第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息。可选的，上述第一条边可以为目标三维框的长或宽。

S3044，根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息。

具体的，计算机设备接收用户输入的目标位置后，可以根据第一条边和目标位置确定第一条边到目标位置的距离，并根据该距离、目标位置和初始三维框确定目标三维框的第二条边的尺寸信息和方向信息。此时的目标三维框的高对应的尺寸信息和方向是预设的或用户输入的尺寸信息和方向信息。可选的，若第一条边为目标三维框的长，则第二条边为目标三维框的宽；否则，若第一条边为目标三维框的宽，则第二条边为目标三维框的长。

S3046，根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

具体的，上述确定的第一尺寸信息、第一方向信息、第二尺寸信息和第二方向信息即为目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

通过上述确定目标三维框的长和宽的尺寸信息和方向信息的方式，确定出的目标三维框的长和宽的尺寸信息和方向信息即为最终的尺寸信息和方向信息，不需要标注人员再去调整三维框的位置、长和宽的尺寸信息和方向信息等，给标注人员节省了大量调整时间，提高了点云标注的效率。

确定了目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息后，继续执行S306。

S306，接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息。

具体的，计算机设备可以在当前显示窗口中的子窗口显示第一对象的侧视图，以方便标注人员根据第一对象对应的侧视图调整S304中确定出的目标三维框的高的尺寸和方向。可选的，上述调整指令可以为用户输入的触摸拖动指令，或通过键盘输入的坐标信息等。比如，用户根据子窗口中显示的第一对象的侧视图，根据经验将S304中确定出的目标三维框的高通过鼠标按合适的位置拖动至合适的位置，计算机设备可以根据用户的调整指令，将目标三维框的高调整至合适的尺寸和方向。

S308，根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

具体的，上述确长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、高对应的尺寸信息和方向信息确定出后，计算机设备即可确定出目标三维框的长、宽和高的尺寸信息和方向信息，并将确定的目标三维框的长、宽和高的尺寸信息和方向信息作为上述标注框的尺寸信息和方向信息。需要说明的是，确定出标注框的尺寸信息和方向信息后，计算机设备还可以接收用户对标注框的第二调整指令，该第二调整指令携带标注框的目标位置、以及长、宽和/或高的目标尺寸信息和目标方向信息，以提高点云标注的灵活性。

本实施例提供的接收创建指令，计算机设备可以根据创建指令生成初始三维框；并接收输入的位置信息，以根据初始三维框和位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；还可以接收调整指令，并根据调整指令调整目标三维框的高，确定目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；最终，计算机设备可以根据长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、高对应的尺寸信息和方向信息确定标注框的尺寸信息和方向信息。由于标注框及标注框的长和宽是根据用户输入的位置信息确定的，而不是将初始三维框放置在任意位置再去调整，大大节约了标注时间，提高了标注速度和标注效率；另外，由于子窗口中的第一对象对应的侧视图可以看出第一对象的高的信息，本实施例中，用户可以根据子窗口中的第一对象对应的侧视图调整目标三维框的高的尺寸信息和方向信息，因此可以提高标注框的高的尺寸信息和方向信息的准确度。

在又一个实施例提供的点云标注的方法中，本实施例涉及的是计算机设备在第二对象的类型和第一对象的类型相同时，且当第一对象为静止对象或运动对象时，调整视角位置的实现过程。在上述实施例的基础上，可选的，当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，上述方法还可以包括以下两个情形：

情形一：当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置。

具体的，上述第一空间变换矩阵和第二空间变换矩阵可以为第一帧点云数据和第二帧点云数据分别在点云采集设备的空间坐标系相对于同一参考坐标系的空间变换矩阵。上述初始视角位置可以为点云采集设备在采集第一帧点云数据时对应的视角位置。根据上述第一空间变换矩阵和第二空间变换矩阵，以及预设的第一帧点云数据对应的初始视角位置，计算机设备可以根据如下公式(1)或公式(1)的变形确定第一对象的视角位置在第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置：

其中，上述(x_v,y_v,z_v)为初始视角位置，nMat第二空间变换矩阵，vMat为第一空间变换矩阵，rvMat为第一空间变换矩阵vMat的逆矩阵，上述(x_n,y_n,z_n)为目标视角位置。可选的，如果可以确定出第一帧点云数据和第二帧点云数据之间的转换矩阵，则计算机设备也可以不通过上述参考坐标系转换，直接通过第一帧点云数据和第二帧点云数据之间的转换矩阵进行转换，即可以通过公式(2)或公式(2)的变形进行转换：

其中，cMat为第一帧点云数据和第二帧点云数据之间的转换矩阵。

情形二：当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为运动对象时，则将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。

本实施例中，当第一对象为运动对象时，第一对象与采集平台为相对静止的关系，例如，采集平台比如车辆在行驶过程中，该采集车辆周围会有其它行驶的车辆，其它车辆在行驶过程中，始终相对于采集车辆是相对静止的，当采集车辆和周围的其它车辆相对静止时，采集车辆上的点云采集设备采集周围的其它车辆的点云数据的视角位置是不变的。因此，本实施例中，当第二对象的类型和第一对象的类型相同，且第一对象为运动对象时，计算机设备可以直接将第一对象的视角位置作为第二对象的视角位置，不用对其进行更改，即可让标注人员不用调整点云数据的所在的坐标系中的位置，即可快速找到待标注的第二对象，以对第二对象进行标注。

本实施例提供的点云标注方法，当第二对象的类型和第一对象的类型相同，且第一对象为静止对象时，计算机设备可以根据预设的第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定第一对象的视角位置在第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；当第二对象的类型和第一对象的类型相同，且第一对象为运动对象时，计算机设备可以将第一对象的视角位置作为第二对象的视角位置。由于不同帧数据对应的坐标系和视角位置一般不同，标注人员在标注待标注对象时，通常需要调整当前帧中点云数据的坐标位置和方向等信息以找出待标注对象，这样比较浪费时间。而本实施例中，在第一对象为静止对象时，计算机设备可以根据第一帧中第一对象的视角位置在第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；在第一对象为运动对象时，可以将第一对象的视角位置作为第二对象的视角位置，从而在第一对象为静止对象或运动对象时，均无需用户调整第二对象在第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置，标注人员可以根据重新确定出的视角位置快速找到第二对象，大大减少了用户调整第二帧点云数据坐标位置和方向等信息，进一步提高了标注速度和标注效率。

图4为又一个实施例提供的点云标注的方法流程示意图。本实施例涉及的是计算机设备根据标注框在第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、第一空间变换矩阵和第二空间变换矩阵等将第一标注信息配置给第二对象的实现。在上述实施例的基础上，可选的，上述S206中的“将所述第一标注信息配置给所述第二对象”可以包括：

S402，根据所述标注框在所述第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、所述第一空间变换矩阵和所述第二空间变换矩阵，确定所述标注框在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标。

本步骤中，计算机设备根据初始坐标、第一空间变换矩阵和第二空间变换矩阵，确定标注框在第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标的确定方式与上述情形一中确定第一对象的视角位置在第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置的方式相同，本步骤中，上述(x_v,y_v,z_v)为标注框在第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标，(x_n,y_n,z_n)为目标坐标，本实施例在此不再赘述。

S404，根据所述目标坐标，将所述第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给所述第二对象。

在确定标注框的目标坐标后，计算机设备可以根据用户通过快捷键输入的粘贴指令，将携带第一标注信息的标注框直接粘贴在目标坐标处，从而将第一标注信息配置给第二对象。可选的，计算机设备也可以根据用户输入的复制指令自动将第一标注信息粘贴至目标坐标处。需要说明的是，将标注框和第一标注信息配置给第二对象后，计算机设备还可以接收用户输入对标注框和第一标注信息的调整信息和更改信息，从而使得标注方式更加灵活。

本实施例中，计算机设备可以根据标注框在第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、第一空间变换矩阵和第二空间变换矩阵，确定标注框在第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标；从而根据目标坐标，将第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给第二对象，而无需用户对第二对象进行单独标注，也即，计算机设备可以根据用户通过快捷键输入的粘贴指令将第一标注信息配置给第二对象，配置方式简单快捷，大大节省了点云标注时间，提高了点云标注速度和标注效率。

图5为又一个实施例提供的点云标注的方法流程示意图。本实施例涉及的是计算机设备将第一标注信息批量复制给与第一对象的类型相同的多个对象的过程。在上述实施例的基础上，可选的，上述方法还包括：

S502，获取待标注的多帧点云数据。

本实施例中，计算机设备可以根据用户输入的打开指令，一次打开多帧点云数据。可选的，计算机设备可以接收用户输入的采集时长内的多帧点云数据，也可以接收用户指定的多帧占数据，本实施例对多帧点云数据的获取来源并不做限定。

S504，当所述多帧点云数据中对象的类型和所述第一对象的类型相同时，将所述第一标注信息配置给所述多帧点云数据中与所述第一对象的类型相同的对象。

具体的，计算机设备可以根据用户通过快捷键输入的粘贴指令，将第一标注信息配置给多帧点云数据中与第一对象的类型相同的对象。可选的，计算机设备也可以根据用户输入的复制指令自动将第一标注信息粘贴对应的位置。需要说明的是，将标注框和第一标注信息配置给多帧点云数据中与第一对象的类型相同的对象后，计算机设备还可以接收用户输入对标注框和第一标注信息的调整信息和更改信息，从而使得标注方式更加灵活。

本实施例中，计算机设备可以同时获取待标注的多帧点云数据；并在多帧点云数据中对象的类型和第一对象的类型相同时，将第一标注信息配置给多帧点云数据中与第一对象的类型相同的对象，以实现批量配置，进一步提高点云标注的速度和效率。

下述通过一个简单的例子，来介绍本申请实施例点云标注方法的过程。具体可以参见图6所示：

S602，计算机设备接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框。

S604，计算机设备根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息。

S606，计算机设备根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息。

S608，计算机设备根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

S610，计算机设备接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息。

S612，计算机设备根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

S614，计算机设备接收输入的所述第一对象的类型和编号。

S616，计算机设备获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象。

S618，判断所述第二对象的类型和所述第一对象的类型是否相同，若是，继续执行S620；若否，则结束流程。

S620，判断所述第一对象是否为为静止对象。若是，执行S622，若否，执行S624。

S622，计算机设备则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置。

S624，计算机设备将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。

S626，计算机设备根据所述标注框在所述第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、所述第一空间变换矩阵和所述第二空间变换矩阵，确定所述标注框在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标；

S628，计算机设备根据所述目标坐标，将所述第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给所述第二对象。

本实施例提供的点云标注方法的工作原理和技术效果如上述实施例所述，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然图2至图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图7为一个实施例提供的点云标注装置结构示意图。如图7所示，该装置可以包括第一获取模块702、第二获取模块704和配置模块706。

具体的，第一获取模块702，用于获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号。

第二获取模块704，用于获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象。

第一配置模块706，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

可选的，第一获取模块702具体用于获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的所述第一对象的类型和编号，确定所述第一标注信息。

可选的，第一配置模块706，具体用于根据所述标注框在所述第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、所述第一空间变换矩阵和所述第二空间变换矩阵，确定所述标注框在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标；并根据所述目标坐标，将所述第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给所述第二对象。

本实施例提供的点云标注装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在另一个实施例提供的点云标注装置中，在上述图7所示实施例的基础上，上述第一获取模块702可以包括第一接收单元、第二接收单元、第三接收单元和确定单元。

具体的，第一接收单元，用于接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框。

第二接收单元，用于接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

第三接收单元，用于接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息。

确定单元，用于根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

本实施例提供的点云标注装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在又一个实施例提供的点云标注装置中，在上述实施例的基础上，第二接收单元可以包括第一确定子单元、第二确定子单元和第三确定子单元。

具体的，第一确定子单元，用于根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息。

第二确定子单元，用于根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息。

第三确定子单元，用于根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

本实施例提供的点云标注装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图8为又一个实施例提供的点云标注装置结构示意图。在上述实施例的基础上，可选的，上述装置还包括第一确定模块708和第二确定模块710。

具体的，第一确定模块708，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置。

第二确定模块710，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为运动对象时，则将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。

本实施例提供的点云标注装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在又一个实施例提供的点云标注装置中，在上述实施例的基础上，上述装置还包括第三获取模块和第二配置模块。

第三获取模块，用于获取待标注的多帧点云数据；

第二配置模块，用于当所述多帧点云数据中对象的类型和所述第一对象的类型相同时，将所述第一标注信息配置给所述多帧点云数据中与所述第一对象的类型相同的对象。

本实施例提供的点云标注装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种点云标注方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为运动对象时，则将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，包括：

获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的所述第一对象的类型和编号，确定所述第一标注信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标注框为三维框；所述获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的所述标注框的尺寸信息和方向信息的方式，包括：

接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框；

接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；

接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；

根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息，包括：

根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息；

根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息；

根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标注信息配置给所述第二对象，包括：

根据所述标注框在所述第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、所述第一空间变换矩阵和所述第二空间变换矩阵，确定所述标注框在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标；

根据所述目标坐标，将所述第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给所述第二对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待标注的多帧点云数据；

当所述多帧点云数据中对象的类型和所述第一对象的类型相同时，将所述第一标注信息配置给所述多帧点云数据中与所述第一对象的类型相同的对象。

7.一种点云标注装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

第二获取模块，用于获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

第一配置模块，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象；

第一确定模块，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；

第二确定模块，用于当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为运动对象时，则将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第一获取模块包括：

第一接收单元，用于接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框；

第二接收单元，用于接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；

第三接收单元，用于接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；

确定单元，用于根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

9.一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

Images