CN111009040B - 点云实体标注系统、方法、装置及电子设备 - Google Patents

点云实体标注系统、方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN111009040B CN201811169030.XA CN201811169030A CN111009040B CN 111009040 B CN111009040 B CN 111009040B CN 201811169030 A CN201811169030 A CN 201811169030A CN 111009040 B CN111009040 B CN 111009040B
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Abstract

本申请公开了点云实体标注系统、方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。其中，点云实体标注方法包括：显示待标注的点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定所述目标实体的实体类型信息；将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。采用这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，系统会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。

Description

点云实体标注系统、方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及点云实体标注系统、方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。
背景技术
无人驾驶技术是近年来自动化领域的一大研究热点，在无人驾驶感知模块中，通过识别雷达扫描的3D激光点云中的实体(如车辆类型、行人等等)，去感知路面的情况是很重要的一环。随着研究的不断深入，目前已经有越来越多的算法研究在这一领域上，这些算法都需要大量高质量的点云标注数据。
目前，一种典型的点云实体标注方法的处理过程如下所述。首先，接收激光点云数据；构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；将激光点云中各激光点的坐标转换为三维坐标系中的三维坐标；根据激光点的三维坐标将激光点放入到构建的三维场景中；人工在该三维场景中发现点云实体，并通过包围盒(Boundingbox)的拖拉缩放操作，将包围盒紧紧包围点云实体，对实体完成标注。
然而，在实现本发明过程中，发明人发现该技术方案至少存在如下问题：由于该方式完全依赖人工将三维包围盒移至实体相应的位置上，然后人工再对三维包围盒进行缩放、平移及旋转，因此，要使得三维包围盒贴合实体点云，就需要通过人工操作在3个维度确保包围盒贴紧实体，可见实体标注效率较低,且无法确保标注质量。
发明内容
本申请提供点云实体标注装置，以解决现有技术存在的点云实体标注效率低且无法确保标注质量的问题。本申请另外提供点云实体标注方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。
本申请提供一种点云实体标注系统，包括：
第一点云实体标注装置，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；
所述第二点云实体标注装置，用于接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
可选的，还包括：
第一点云实体标注任务设置装置，用于确定点云数据筛选条件，向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求；
第二点云实体标注任务设置装置，用于接收所述任务生成请求，根据所述任务生成请求携带的所述点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务；
所述第一点云实体标注装置，还用于获取目标点云数据标注任务，从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识。
可选的，所述第二点云实体标注装置，还用于根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片；所述第一点云实体标注装置，还用于接收并显示所述二维图片。
可选的，所述第一点云实体标注装置，具体用于确定所述三维场景图的展示视角，显示所述展示视角下的三维场景图；根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述二维包围框信息。
可选的，所述展示视角包括：俯视角，前视角，后视角。
可选的，所述第一点云实体标注装置，还用于确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息；所述第二点云实体标注装置，具体用于将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
可选的，所述第二点云实体标注装置，还用于确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息，向所述第一点云实体标注装置回送所述三维包围框信息；以及，接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求，根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；以及，具体用于对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记；
所述第一点云实体标注装置，还用于接收所述三维包围框信息，根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；以及，确定所述三维包围框调整信息，向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。
可选的，所述第二点云实体标注装置，具体用于将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；将所述三维场景图在所述投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；将所述三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
可选的，所述第二点云实体标注装置，具体用于将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围，作为第一投影范围；将所述三维场景图在所述第一投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；以所述三维包围框内的点为中心点，将与所述中心点之间的距离小于预设距离的所述三维场景图包括的点增加至所述三维包围框；将所述三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
可选的，所述第二点云实体标注装置，还用于若所述三维包围框在所述XY平面的第二投影范围与所述第一投影范围之间的差值大于差值阈值，则根据Z轴调整值，修改所述三维包围框的Z轴最小值。
可选的，所述第二点云实体标注装置，还用于确定所述三维包围框在所述XY平面的第三投影范围；将所述三维包围框的Z轴最小值修改为所述三维场景图在所述第三投影范围的Z轴最小值。
本申请还提供一种点云实体标注方法，包括：
向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；
接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；
显示所述目标点云数据对应的三维场景图；
确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求。
可选的，还包括：
获取目标点云数据标注任务；
从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识；
所述第一标注请求包括所述目标点云数据标识。
可选的，还包括：
接收并显示所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据关联的二维图片。
可选的，还包括：
确定所述三维场景图的展示视角；
所述显示所述目标点云数据对应的三维场景图，包括：
显示所述展示视角下的三维场景图；
所述确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息，包括：
根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述二维包围框信息。
可选的，还包括：
确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息。
可选的，还包括：
接收所述第二点云实体标注装置回送的三维包围框信息；
根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；
确定所述三维包围框调整信息；
向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。
本申请还提供一种点云实体标注方法，包括：
接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；
向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；
接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；
根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；
对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
可选的，还包括：
根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片。
可选的，所述第二标注请求包括所述目标实体的实体类型信息；
所述对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记，包括：
将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
可选的，所述对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记，包括：
向所述第一点云实体标注装置回送包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；
接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求；
根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；
对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。
可选的，所述根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，并确定所述目标实体对应的点云数据，包括：
将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；以及，将所述三维场景图在所述投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；以及，将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；
根据所述三维包围框内的点云数据，确定所述目标实体对应的点云数据。
本申请还提供一种点云实体标注任务设置方法，包括：
确定点云数据筛选条件；
向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件。
本申请还提供一种点云实体标注任务设置方法，包括：
接收第一点云实体标注任务设置装置发送的点云数据标注任务生成请求；
根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务。
本申请还提供一种点云实体标注方法，包括：
显示待标注的点云数据对应的三维场景图；
确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；
确定所述目标实体的实体类型信息；
将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
本申请还提供一种点云实体标注装置，包括：
第一标注请求发送单元，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；
目标点云数据回送单元，用于接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；
三维场景图显示单元，用于显示所述目标点云数据对应的三维场景图；
二维包围框信息确定单元，用于确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
第二标注请求发送单元，用于向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求。
本申请还提供一种点云实体标注装置，包括：
第一标注请求接收单元，用于接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；
目标点云数据回送单元，用于向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；
第二标注请求接收单元，用于接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；
点云数据确定单元，用于根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；
实体类型标记单元，用于对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
本申请还提供一种点云实体标注任务设置装置，包括：
筛选条件确定单元，用于确定点云数据筛选条件；
任务生成请求发送单元，用于向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件。
本申请还提供一种点云实体标注任务设置装置，包括：
任务生成请求接收单元，用于接收第一点云实体标注任务设置装置发送的点云数据标注任务生成请求；
任务生成单元，用于根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务。
本申请还提供一种点云实体标注装置，包括：
三维场景图显示单元，用于显示待标注的点云数据对应的三维场景图；
二维包围框信息确定单元，用于确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
点云数据确定单元，用于根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；
实体类型信息确定单元，用于确定所述目标实体的实体类型信息；
实体类型标记单元，用于将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
本申请还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求。
本申请还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
本申请还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注任务设置方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注任务设置方法的程序后，执行下述步骤：确定点云数据筛选条件；向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件。
本申请还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注任务设置方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注任务设置方法的程序后，执行下述步骤：接收第一点云实体标注任务设置装置发送的点云数据标注任务生成请求；根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务。
本申请还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：显示待标注的点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定所述目标实体的实体类型信息；将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各种方法。
本申请还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各种方法。
与现有技术相比，本申请具有以下优点：
本申请实施例提供的点云实体标注系统，通过第一点云实体标注装置向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；所述第二点云实体标注装置接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记；这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，系统会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。
附图说明
图1是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的示意图；
图2是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的交互示意图；
图3是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的具体示意图；
图4是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的又一交互示意图；
图5a是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的用户界面示意图；
图5b是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的另一用户界面示意图；
图5c是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的又一用户界面示意图；
图5d是本申请提供的一种点云实体标注系统的实施例的再一用户界面示意图；
图6是本申请提供的一种点云实体标注方法的实施例的流程图；
图7是本申请提供的一种点云实体标注方法的实施例的具体流程图；
图8是本申请提供的一种点云实体标注装置的实施例的示意图；
图9是本申请提供的一种点云实体标注装置的实施例的具体示意图；
图10是本申请提供的电子设备的实施例的示意图；
图11是本申请提供的一种点云实体标注方法的实施例的流程图；
图12是本申请提供的一种点云实体标注方法的实施例的步骤S1105的具体流程图；
图13是本申请提供的一种点云实体标注装置的实施例的示意图；
图14是本申请提供的一种点云实体标注装置的实施例的实体类型标记单元1305的具体示意图；
图15是本申请提供的电子设备的实施例的示意图；
图16是本申请提供的一种点云实体标注任务设置方法的实施例的流程图；
图17是本申请提供的一种点云实体标注任务设置装置的实施例的示意图；
图18是本申请提供的电子设备的实施例的示意图；
图19是本申请提供的一种点云实体标注任务设置方法的实施例的流程图；
图20是本申请提供的一种点云实体标注任务设置装置的实施例的示意图；
图21是本申请提供的电子设备的实施例的示意图；
图22是本申请提供的一种点云实体标注方法的实施例的流程图；
图23是本申请提供的一种点云实体标注装置的实施例的示意图；
图24是本申请提供的电子设备的实施例的示意图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
在本申请中，提供了点云实体标注系统、方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。在下面的实施例中逐一对各种方案进行详细说明。
第一实施例
请参考图1，其为本申请提供的一种点云实体标注系统实施例的结构示意图。在本实施例中，所述系统包括第一点云实体标注装置1和第二点云实体标注装置2。
其中，所述第一点云实体标注装置1，可部署于个人电脑、移动通讯设备、PAD、iPad等终端设备。第二点云实体标注装置2，可部署于服务器，但并不局限于服务器，也可以是能够实现相应功能的任何设备。
请参考图2，其为本申请提供的一种点云实体标注系统实施例的交互示意图。由图2所示，第一点云实体标注装置1，用于向第二点云实体标注装置2发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置2回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置2发送针对所述目标实体的第二标注请求；所述第二点云实体标注装置2，用于接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置1回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
所述第一点云实体标注装置1通常由标注任务执行人员使用，标注任务执行人员可先通过所述第一点云实体标注装置1获取目标点云实体标注任务，该任务可包括多个待标注的点云数据；接下来，标注任务执行人员可通过所述第一点云实体标注装置1选取一个待标注的点云数据，将其作为目标点云数据，并通过所述第一点云实体标注装置1向第二点云实体标注装置2发送针对该目标点云数据的第一标注请求，所述第一标注请求可包括所述目标点云数据的标识；所述第二点云实体标注装置2接收到所述第一标注请求后，可根据所述目标点云数据的标识，获取所述目标点云数据，并向所述第一点云实体标注装置1回送所述目标点云数据；所述第一点云实体标注装置1接收到所述目标点云数据后，显示所述目标点云数据对应的三维场景图；接下来，标注任务执行人员可以在所述三维场景图中画出目标实体的二维包围框，并通过所述第一点云实体标注装置1向所述第二点云实体标注装置2发送针对所述目标实体的第二标注请求，所述第二标注请求包括二维包围框信息，如二维包围框的坐标位置信息等；所述第二点云实体标注装置2接收到所述第一标注请求后，就可以根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
所述目标点云(Point Cloud)数据，包括通过所述三维空间扫描装置采集的空间点云数据。通过所述三维空间扫描装置获取周围空间物体表面每个采样点的空间坐标，得到的一个点的集合，该海量点数据称为点云数据。通过点云数据，使得扫描物体表面以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息(RGB)或反射强度信息(Intensity)。凭借点云数据，可以在同一空间参考系下表达目标空间。
所述三维空间扫描装置，可以是光学雷达，也可以是三维激光扫描仪或照相式扫描仪等设备。
以车辆为例，在车辆行驶过程中采集到点云数据后，就可以将该原始的点云数据上传至云端服务器，该服务器可以帧为单位保存点云数据，并记录每一帧点云数据的数据采集时间等信息。
请参考图3，其为本申请提供的一种点云实体标注系统实施例的具体结构示意图。在一个示例中，所述系统还可包括：第一点云实体标注任务设置装置3、第二点云实体标注任务设置装置4和数据库5。其中，数据库5存储点云数据及点云数据标注任务数据。
其中，所述第一点云实体标注任务设置装置3，可部署于个人电脑、移动通讯设备、PAD、iPad等终端设备。第二点云实体标注任务设置装置4，可部署于服务器，但并不局限于服务器，也可以是能够实现相应功能的任何设备。
请参考图4，其为本申请提供的一种点云实体标注系统实施例的又一交互示意图。由图4所示，第一点云实体标注任务设置装置3，用于确定点云数据筛选条件，向第二点云实体标注任务设置装置4发送点云数据标注任务生成请求；第二点云实体标注任务设置装置4，用于接收所述任务生成请求，根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库5中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务；所述第一点云实体标注装置1，还用于获取目标点云数据标注任务，从所述目标点云数据标注任务中确定所述目标点云数据的标识。
所述第一点云实体标注任务设置装置3通常由标注任务管理人员使用，标注任务管理人员可先通过所述第一点云实体标注任务设置装置3输入点云数据筛选条件，如某个时间段、某个地区范围的点云数据等等，并通过所述第一点云实体标注任务设置装置3向第二点云实体标注任务设置装置4发送点云数据标注任务生成请求，该请求携带所述点云数据筛选条件的信息；第二点云实体标注任务设置装置4接收到所述任务生成请求后，从点云数据库5中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务，其中点云数据库5可存储待标注的点云数据与数据属性(如数据采集时间，所属地区等等)间的对应关系；在任务形成后，还可以由标注任务管理人员对任务进行分配；标注任务执行人员可通过所述第一点云实体标注装置1，获取分配给其的点云数据标注任务，并显示该任务包括的待标注的点云数据，并从中确定所述目标点云数据。
请参考图5，其为本申请提供的一种点云实体标注系统实施例的用户界面示意图。由图5a可见，所述第一点云实体标注装置1首先会根据获得的三维点云数据渲染出三维场景图，用户可在渲染的三维场景图中发现待标注的实体，即目标实体。
在一个示例中，在通过三维空间扫描装置采集空间点云数据的同时，还通过图像采集装置，例如摄像头等，采集多个空间二维图片，并将多个二维图片上传至云端服务器，该服务器存储点云数据与二维图片之间的对应关系。在这种情况下，所述第二点云实体标注装置2，还用于根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置1回送所述目标点云数据关联的多个二维图片，所述二维图片可包括所述目标实体的图像；所述第一点云实体标注装置1，还用于接收并显示所述二维图片，如图5a所示，标注任务执行人员可参考二维图片的实体及其位置，在渲染的三维场景图中找到这些实体。采用这种处理方式，可便于标注任务执行人员发现目标实体；因此，可以有效提升标注效率。
由图5b可见，当用户在所述三维场景图中发现目标实体后，就可以在该场景图中画出可以部分或完全框住目标实体的二维包围框，该二维包围框信息将作为所述目标实体对应的点云数据的位置先验信息。
在计算机图形学与计算几何领域，一组物体的包围盒就是将物体组合完全包容起来的一个封闭空间。将复杂物体封装在简单的包围盒中，用简单的包围盒形状来近似代替复杂几何体的形状，就可以提高几何运算的效率。并且通常简单的物体比较容易检查相互之间的重叠。
包围盒(bounding box)是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。
碰撞检测技术中所用的包围盒有两个属性：简单性和紧密性。简单性是指包围盒间进行相交测试时需要的计算量，这不但要求几何形状简单容易计算，而且要求相交测试算法简单快速；紧密性要求包围盒尽可能的贴近被包围的对象，这一属性直接关系到需要进行相交测试的包围盒的数目，紧密性越好，参与相交测试的包围盒数目就越少。
本申请实施例所述二维包围盒可由标注任务执行人员通过人工方式设定，所述二维包围盒可以是矩形，也可以是圆形等其它形状的包围盒。
由图5a可见，本实施例的所述第一点云实体标注装置1，还用于接收标注任务执行人员输入的针对所述三维场景图的展示视角调整指令，根据所述指令携带的展示视角信息，显示所述展示视角下的三维场景图；并具体用于接收标注任务执行人员在所述展示视角下的三维场景图中输入的针对目标实体的二维包围框信息。
所述展示视角，包括但不限于：俯视角，前视角，后视角等等。
本申请实施例提供的方法，允许标注任务执行人员输入针对所述三维场景图的展示视角调整指令，所述第一点云实体标注装置1根据所述指令携带的展示视角信息，显示所述展示视角下的三维场景图，标注任务执行人员可在所述展示视角下的三维场景图中输入针对目标实体的二维包围框信息；这种处理方式，使得向用户提供从不同视角观看所述三维场景图的用户界面选项，以便于标注任务执行人员画出准确度更高的二维包围框；因此，可以有效提升标注准确度。
在本实施例中，标注任务执行人员先在三维场景图中找到目标实体，并给出俯视视角下该实体的二维包围框位置信息。采用这种处理方式，使得二维包围框可以框住目标实体在三维坐标系中XY平面上的每个投影点，该位置先验信息的准确度更高；因此，可以有效提升三维包围盒的准确度。
在标注任务执行人员画出可以对应目标实体的二维包围框之后，所述第一点云实体标注装置1向所述第二点云实体标注装置2发送针对所述目标实体的第二标注请求，该请求携带二维包围框的位置信息等等；所述第二点云实体标注装置2就可以根据该二维包围框的位置信息，确定所述目标实体对应的点云数据。
在一个示例中，所述第一点云实体标注装置1，还用于接收标注任务执行人员输入的针对所述目标实体的实体类型信息，所述实体类型可以是行人、自行车、小客车、大客车等等，所述第二标注请求还可携带实体类型信息，以便于所述第二点云实体标注装置2将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
在另一个示例中，所述第二点云实体标注装置2在确定所述目标实体对应的点云数据后，还可通过算法自动确定所述目标实体的实体类型信息，然后再将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。例如，将所述目标实体对应的点云数据构成的实体形状与已有的实体形状进行比对，如果比对成功，则所述目标实体的实体类型就是已有实体的类型等等。
由图5c和5d可见，在一个示例中，所述第二点云实体标注装置2，在根据所述二维包围框信息确定所述目标实体对应的点云数据后，还用于确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息，所述三维包围框信息可包括三维包围框的位置信息和朝向信息等等，并向所述第一点云实体标注装置1回送所述三维包围框信息；所述第一点云实体标注装置1，还用于接收所述三维包围框信息，根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框，该三维包围框贴紧点云，并且朝向与目标实体的实际朝向一致；以及，确定所述三维包围框调整信息，如由标注任务执行人员通过对三维包围框执行平移、旋转等操作确定所述三维包围框调整信息，并向所述第二点云实体标注装置2发送所述三维包围框调整请求；所述第二点云实体标注装置2，接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求，根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据，并具体对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。采用这种处理方式，使得标注任务执行人员可查看系统自动确定的所述目标实体对应的点云数据，并允许标注任务执行人员在所述三维场景图中微调该自动生成的三维包围框，例如，对三维包围框进行平移、缩放、旋转等操作，使得调整后的三维包围框更加紧密贴合目标实体；因此，可以有效提升点云数据的标注质量。
具体实施时，标注任务执行人员可以在画二维包围框时，输入针对所述目标实体的实体类型信息，也可以在调整完三维包围框后输入针对调整后的三维包围框内的点云数据的实体类型信息。
所述第二点云实体标注装置2在获得作为目标实体的位置先验信息：二维包围框信息后，要根据该先验信息确定目标实体对应的点云数据，即：将二维包围框映射为空间点云位置，由此确定与目标实体对应的点云数据。下面给出两种可选的根据二维包围框信息确定目标实体对应的点云数据的实施方式。
在一个示例中，所述第二点云实体标注装置2要根据二维包围框信息确定目标实体对应的点云数据，可采用如下处理过程：1)将所述二维包围框在三维场景图所在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；2)将所述三维场景图在所述投影范围的Z轴坐标最小值作为三维包围框的Z轴坐标最小值，将所述Z轴坐标最小值与预设高度的累加值作为三维包围框的Z轴坐标最大值；3)将所述三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
所述预设高度，可以根据要标注的实体类型确定，例如，本实施例要标注的实体类型包括车和行人，车的高度通常在4米以下，因此，将预设高度设置为4。
在本实施例中，在先确定二维包围框映射到点云XY平面的范围后，使用three.js工具的raycaster函数确定二维包围框四个顶点在三维场景图中击中的点，然后对应的将四个三维场景击中的点投射到XY平面上，获得一个四边形，即目标实体在XY平面的投射范围。然后，将Z轴坐标最大值设置为比Z轴坐标最小值大预设高度(如4米)，取Z轴坐标最小值到Z轴坐标最大值这个范围内的点云作为目标点云。
在另一个示例中，所述第二点云实体标注装置2可采用如下处理过程根据二维包围框信息确定目标实体对应的点云数据。该处理过程如下所述。
首先，要确定所述二维包围框对应的点云数据，作为所述目标实体对应的第一点云数据。具体可包括如下步骤：1)将所述二维包围框在三维场景图所在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；2)将所述三维场景图在所述投影范围的Z轴坐标最小值作为三维包围框的Z轴坐标最小值，将所述Z轴坐标最小值与预设高度的累加值作为三维包围框的Z轴坐标最大值；3)将所述三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
然后，由于上一步骤获取的初步目标点云通常会覆盖目标实体实际对应的点云中的一部分点，很多时候不能覆盖目标实体的全部点云，所以需要扩充，将上一步骤获取的初步目标点云放进集合中，循环地以集合中的点为中心点，将与所述中心点之间的距离小于预设距离(如半径20cm范围内的点)的所述三维模型图包括的点添加到集合中，直至没有新的点添加，最后的集合作为扩充后的点云。
接下来，由于地面和目标实体的点云往往是连在一起的，所以扩充点云很可能会把地面很大一部分点扩充进来，需要对点云自下而上进行过滤，每次根据Z轴调整值，增大所述三维包围框的Z轴最小值，直至所述三维包围框在所述XY平面的投影范围与所述第一点云数据在所述XY平面的投影范围之间的差值小于或等于差值阈值。
例如，将Z轴调整值设置为十分之一的高度,将差值阈值设置为二维包围框的长或宽的1.25倍，则每次从Z轴最小值起截断Z轴十分之一的高度，直至剩余点云投影在XY平面的长宽不大于二维包围框的长宽的1.25倍。再例如，直接截断到Z轴高度的二分之一。
最后，要生成贴紧剩余点云的三维包围框。
具体实施时，要实现所述生成贴紧剩余点云的三维包围框，可采用如下处理过程：首先，确定XY平面的矩形,用ransac算法确定矩形框其中一条边的方向，另外一条邻边的方向相应的被确定，在固定这两个方向后，就可以确定一个可以框住所有目标点云在XY平面投射的点的矩形；接下来，再确定Z轴维度的参数，包括：Z轴的中心点和高度。
在一个示例中，由于上一步在点云过滤时截掉了Z轴下面的一部分点云，所以需要向下补偿，具体处理过程包括：确定所述三维包围框在所述XY平面的第三投影范围；将所述三维包围框的Z轴最小值修改为所述三维场景图在所述第三投影范围的Z轴最小值。采用这种处理方式，Z轴延伸到矩形框范围内Z值最小的点，将上一步过滤后的点云和本步骤补偿的点云整合在一起后，再计算z轴的中心点和高度。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的点云实体标注系统，通过第一点云实体标注装置向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；所述第二点云实体标注装置接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记；这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，系统会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注系统，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注方法。该方法是与上述系统的实施例相对应。
第二实施例
请参看图6，其为本申请的点云实体标注方法的实施例的流程图。由于方法实施例基本相似于系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注方法，包括：
步骤S601：向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求。
所述第一标注请求，可包括所述目标点云数据的标识。
在一个示例中，所述方法还包括如下步骤：1)获取目标点云数据标注任务；2)从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识。
步骤S602：接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据。
在一个示例中，所述方法还包括如下步骤：接收并显示所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据关联的二维图片。
步骤S603：显示所述目标点云数据对应的三维场景图。
步骤S604：确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息。
在一个示例中，所述方法还包括如下步骤：确定所述三维场景图的展示视角；相应的，步骤S603可采用如下方式：显示所述展示视角下的三维场景图；步骤S604可采用如下方式：根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述二维包围框信息。
步骤S605：向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求。
在一个示例中，所述方法还包括如下步骤：确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息。
请参看图7，其为本申请的点云实体标注方法的实施例的具体流程图。在本实施例中，所述方法还包括如下步骤：
步骤S701：接收所述第二点云实体标注装置回送的三维包围框信息。
步骤S702：根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框。
步骤S703：确定所述三维包围框调整信息。
步骤S704：向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的点云实体标注方法，通过第一点云实体标注装置向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；所述第二点云实体标注装置接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记；这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，系统会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注方法，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注装置。该装置是与上述方法的实施例相对应。
第三实施例
请参看图8，其为本申请的点云实体标注装置的实施例的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注装置，包括：
第一标注请求发送单元801，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；
目标点云数据回送单元802，用于接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；
三维场景图显示单元803，用于显示所述目标点云数据对应的三维场景图；
二维包围框信息确定单元804，用于确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
第二标注请求发送单元805，用于向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求。
可选的，还包括：
任务获取单元，用于获取目标点云数据标注任务；
目标点云数据标识确定单元，用于从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识；
所述第一标注请求包括所述目标点云数据标识。
可选的，还包括：
二维图片接收及显示单元，用于接收并显示所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据关联的二维图片。
可选的，还包括：
展示视角确定单元，用于确定所述三维场景图的展示视角；
所述三维场景图显示单元803，具体用于显示所述展示视角下的三维场景图；
所述二维包围框信息确定单元804，具体用于根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述二维包围框信息。
可选的，还包括：
实体类型信息确定单元，用于确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息。
请参看图9，其为本申请的点云实体标注装置的实施例的具体示意图。可选的，还包括：
三维包围框信息接收单元901，用于接收所述第二点云实体标注装置回送的三维包围框信息；
三维包围框显示单元902，用于根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；
三维包围框调整单元903，用于确定所述三维包围框调整信息；
三维包围框调整请求发送单元904，用于向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。
第四实施例
请参考图10，其为本申请的电子设备实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本实施例的一种电子设备，该电子设备包括：处理器1001和存储器1002；所述存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注方法，与之相对应的，本申请还提供另一种点云实体标注方法。该方法是与上述方法的实施例相对应。
第五实施例
请参看图11，其为本申请的点云实体标注方法的实施例的流程图。由于方法实施例基本相似于系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注方法，包括：
步骤S1101：接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求。
步骤S1102：向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据。
在一个示例中，根据所述第一标注请求携带的所述目标点云数据的标识，从点云数据库中获取送所述目标点云数据。
在另一个示例中，所述方法还包括如下步骤：根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片。
步骤S1103：接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求。
步骤S1104：根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据。
在一个示例中，所述二维包围框包括在俯视图视角下的三维场景图中画出的二维包围框；在这种情况下，步骤S1104可包括如下步骤：1)将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；以及，将所述三维场景图在所述投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；以及，将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；2)根据所述三维包围框内的点云数据，确定所述目标实体对应的点云数据。
上述第2个所述根据所述三维包围框内的点云数据，确定所述目标实体对应的点云数据的步骤，可以采用如下方式实现：将所述三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
上述第2个所述根据所述三维包围框内的点云数据，确定所述目标实体对应的点云数据的步骤，还可以采用如下方式实现：以上述第1步获得的三维包围框内的点为中心点，将与所述中心点之间的距离小于预设距离的所述三维模型图包括的点增加至所述三维包围框，即对上述第1步获得的三维包围框进行扩充；将扩充后的三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
在一个示例中，将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为第一投影范围，并且若所述三维包围框在所述XY平面的第二投影范围与所述第一投影范围之间的差值大于差值阈值，则根据Z轴调整值，修改所述三维包围框的Z轴最小值。
在另一个示例中，确定所述三维包围框在所述XY平面的第三投影范围；将所述三维包围框的Z轴最小值修改为所述三维场景图在所述第三投影范围的Z轴最小值。
步骤S1105：对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
在一个示例中，所述第二标注请求包括所述目标实体的实体类型信息；相应的，步骤S1105可采用如下方式：将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
请参看图12，其为本申请的点云实体标注方法的实施例的步骤S1105的具体流程图。在本实施例中，步骤S1105可包括如下子步骤：
步骤S11051：确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息。
步骤S11052：向所述第一点云实体标注装置回送所述三维包围框信息。
步骤S11053：接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求。
步骤S11054：根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据。
步骤S11055：对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的点云实体标注方法，通过第一点云实体标注装置向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；所述第二点云实体标注装置接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记；这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，系统会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注方法，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注装置。该装置是与上述方法的实施例相对应。
第六实施例
请参看图13，其为本申请的点云实体标注装置的实施例的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注装置，包括：
第一标注请求接收单元1301，用于接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；
目标点云数据回送单元1302，用于向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；
第二标注请求接收单元1303，用于接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；
点云数据确定单元1304，用于根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；
实体类型标记单元1305，用于对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
可选的，还包括：
二维图片回送单元，用于根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片。
可选的，所述第二标注请求包括所述目标实体的实体类型信息；
所述实体类型标记单元1305，具体用于将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
请参看图14，其为本申请的点云实体标注装置的实施例的实体类型标记单元1305的具体示意图。可选的，实体类型标记单元1305包括：
三维包围框信息回送子单元13051，用于向所述第一点云实体标注装置回送包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；
三维包围框调整请求接收子单元13052，用于接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求；
点云数据调整子单元13053，用于根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；
实体类型标记子单元13054，用于对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。
可选的，所述点云数据确定单元1304，具体用于将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；以及，将所述三维场景图在所述投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；以及，将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；根据所述三维包围框内的点云数据，确定所述目标实体对应的点云数据。
第七实施例
请参考图15，其为本申请的电子设备实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本实施例的一种电子设备，该电子设备包括：处理器1501和存储器1502；所述存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注系统，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注任务设置方法。该方法是与上述系统的实施例相对应。
第八实施例
请参看图16，其为本申请的点云实体标注任务设置方法的实施例的流程图。由于方法实施例基本相似于系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注任务设置方法，包括：
步骤S1601：确定点云数据筛选条件。
步骤S1602：向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的点云实体标注任务设置方法，通过第一点云实体标注任务设置装置确定点云数据筛选条件，并向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件；第二点云实体标注任务设置装置接收所述任务生成请求，根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务；这种处理方式，使得标注任务管理人员可设置点云实体标注任务，并对该任务进行分配；因此，可以有效管理点云实体标注任务。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注任务设置方法，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注任务设置装置。该装置是与上述方法的实施例相对应。
第九实施例
请参看图17，其为本申请的点云实体标注任务设置装置的实施例的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注任务设置装置，包括：
筛选条件确定单元1701，用于确定点云数据筛选条件；
任务生成请求发送单元1702，用于向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件。
第十实施例
请参考图18，其为本申请的电子设备实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本实施例的一种电子设备，该电子设备包括：处理器1801和存储器1802；所述存储器，用于存储实现点云实体标注任务设置方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注任务设置方法的程序后，执行下述步骤：确定点云数据筛选条件；向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注任务设置方法，与之相对应的，本申请还提供另一种点云实体标注任务设置方法。该方法是与上述方法的实施例相对应。
第十一实施例
请参看图19，其为本申请的点云实体标注任务设置方法的实施例的流程图。由于方法实施例基本相似于上述系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注任务设置方法，包括：
步骤S1901：接收第一点云实体标注任务设置装置发送的点云数据标注任务生成请求。
步骤S1902：根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的点云实体标注任务设置方法，通过第一点云实体标注任务设置装置确定点云数据筛选条件，并向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求，所述任务生成请求包括所述点云数据筛选条件；第二点云实体标注任务设置装置接收所述任务生成请求，根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务；这种处理方式，使得标注任务管理人员可设置点云实体标注任务，并对该任务进行分配；因此，可以有效管理点云实体标注任务。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注任务设置方法，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注任务设置装置。该装置是与上述方法的实施例相对应。
第十二实施例
请参看图20，其为本申请的点云实体标注任务设置装置的实施例的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注任务设置装置，包括：
任务生成请求接收单元2001，用于接收第一点云实体标注任务设置装置发送的点云数据标注任务生成请求；
任务生成单元2002，用于根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务。
第十三实施例
请参考图21，其为本申请的电子设备实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本实施例的一种电子设备，该电子设备包括：处理器2101和存储器2102；所述存储器，用于存储实现点云实体标注任务设置方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注任务设置方法的程序后，执行下述步骤：接收第一点云实体标注任务设置装置发送的点云数据标注任务生成请求；根据所述任务生成请求携带的点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注系统，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注方法。该方法是与上述系统的实施例相对应。
第十四实施例
请参看图22，其为本申请的点云实体标注方法的实施例的流程图。由于方法实施例基本相似于上述系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注方法，包括：
步骤S2201：显示待标注的点云数据对应的三维场景图。
步骤S2202：确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息。
在一个示例中，接收标注人员在所述三维场景图中输入的针对目标实体的二维包围框信息。以及，接收用户输入的针对所述目标实体的实体类型信息。
在另一个示例中，所述方法还包括如下步骤：接收标注人员输入的针对所述三维场景图的视图调整指令，根据所述指令携带的目标视图信息，显示所述三维场景图在所述目标视图下的图片；相应的，步骤S2202可采用如下方式实现：接收标注人员在所述目标视图下的图片中输入的针对目标实体的二维包围框。所述目标视图包括：俯视图，前视图，后视图。
步骤S2203：根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据。
在一个示例中，步骤S2203可包括如下子步骤：1)将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；将所述三维场景图在所述投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；2)将所述三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
在另一个示例中，步骤S2203可包括如下子步骤：1)将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围，作为第一投影范围；将所述三维场景图在所述投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；2)以所述三维包围框内的点为中心点，将与所述中心点之间的距离小于预设距离的所述三维模型图包括的点增加至所述三维包围框；3)将所述三维包围框内的点云数据作为所述目标实体对应的点云数据。
在又一个示例中，在所述以所述三维包围框内的点为中心点，并将与所述中心点之间的距离小于预设距离的所述三维模型图包括的点增加至所述三维包围框的步骤之后，还可包括如下子步骤：若所述三维包围框在所述XY平面的第二投影范围与所述第一投影范围之间的差值大于差值阈值，则根据Z轴调整值，修改所述三维包围框的Z轴最小值。
在再一个示例中，在所述若所述三维包围框在所述XY平面的第二投影范围与所述第一投影范围之间的差值大于差值阈值，则根据Z轴调整值，修改所述三维包围框的Z轴最小值的步骤之后，还可包括如下子步骤：确定所述三维包围框在所述XY平面的第三投影范围；将所述三维包围框的Z轴最小值修改为所述三维场景图在所述第三投影范围的Z轴最小值。
步骤S2204：确定所述目标实体的实体类型信息。
在一个示例中，接收标注人员输入的针对所述目标实体的实体类型信息。
步骤S2205：将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
在一个示例中，所述方法还包括如下步骤：1)生成并显示包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框；2)接收用户输入的针对所述三维包围框的调整信息；3)根据所述调整信息调整所述三维包围框。相应的，所述步骤S2205可采用如下方式：将调整后的三维包围框包围的点云数据标记为所述实体类型信息。
从上述实施例可见，本申请实施例提供的点云实体标注方法，通过显示待标注的点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定所述目标实体的实体类型信息；将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息；这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，装置会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。
在上述的实施例中，提供了一种点云实体标注方法，与之相对应的，本申请还提供一种点云实体标注装置。该装置是与上述方法的实施例相对应。
第十五实施例
请参看图23，其为本申请的点云实体标注装置的实施例的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
本申请另外提供一种点云实体标注装置，包括：
三维场景图显示单元2301，用于显示待标注的点云数据对应的三维场景图；
二维包围框信息确定单元2302，用于确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
点云数据确定单元2303，用于根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；
实体类型信息确定单元2304，用于确定所述目标实体的实体类型信息；
实体类型标记单元2305，用于将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
第十六实施例
请参考图24，其为本申请的电子设备实施例的示意图。由于设备实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的设备实施例仅仅是示意性的。
本实施例的一种电子设备，该电子设备包括：处理器2401和存储器2402；所述存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：显示待标注的点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定所述目标实体的实体类型信息；将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
1、计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
2、本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

Claims (19)

1.一种点云实体标注系统，其特征在于，包括：
第一点云实体标注装置，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；以及，确定三维包围框调整信息，向所述第二点云实体标注装置发送三维包围框调整请求；
所述第二点云实体标注装置，用于接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；确定所述三维包围框信息，发送所述三维包围框信息；以及，接收所述三维包围框调整请求，根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
第一点云实体标注任务设置装置，用于确定点云数据筛选条件，向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求；
第二点云实体标注任务设置装置，用于接收所述任务生成请求，根据所述任务生成请求携带的所述点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务；
所述第一点云实体标注装置，还用于获取目标点云数据标注任务，从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第二点云实体标注装置，还用于根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片；
所述第一点云实体标注装置，还用于接收并显示所述二维图片。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第一点云实体标注装置，还用于确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息；
所述第二点云实体标注装置，具体用于将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
5.一种点云实体标注方法，其特征在于，包括：
向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；
接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；
确定三维场景图的展示视角；
显示所述目标点云数据对应的所述展示视角下的三维场景图；
根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；
接收所述第二点云实体标注装置回送的包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；
根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；
确定所述三维包围框调整信息；
向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
获取目标点云数据标注任务；
从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识；
所述第一标注请求包括所述目标点云数据标识。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
接收并显示所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据关联的二维图片。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息。
9.一种点云实体标注方法，其特征在于，包括：
接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；
向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；
接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；
根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；
确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；
向所述第一点云实体标注装置回送所述三维包围框信息；
接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求；
根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；
对所述目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述第二标注请求包括所述目标实体的实体类型信息；
所述对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记，包括：
将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，并确定所述目标实体对应的点云数据，包括：
将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；以及，将三维场景图在所述投影范围内的Z轴最小值作为所述三维包围框的Z轴最小值；以及，将所述Z轴最小值与预设高度的累加值作为所述三维包围框的Z轴最大值；
根据所述三维包围框内的点云数据，确定所述目标实体对应的点云数据。
13.一种点云实体标注方法，其特征在于，包括：
显示待标注的点云数据对应的三维场景图；
确定三维场景图的展示视角；
显示目标点云数据对应的所述展示视角下的三维场景图；
根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；
确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；
根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；
确定所述三维包围框调整信息；
根据所述三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；
确定所述目标实体的实体类型信息；
将所述目标实体对应的调整后点云数据标记为所述实体类型信息。
14.一种点云实体标注装置，其特征在于，包括：
第一标注请求发送单元，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；
目标点云数据回送单元，用于接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；
三维场景图显示单元，用于确定三维场景图的展示视角；显示所述目标点云数据对应的所述展示视角下的三维场景图；
二维包围框信息确定单元，用于根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
第二标注请求发送单元，用于向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；确定所述三维包围框调整信息；向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。
15.一种点云实体标注装置，其特征在于，包括：
第一标注请求接收单元，用于接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；
目标点云数据回送单元，用于向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；
第二标注请求接收单元，用于接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；
点云数据确定单元，用于根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；
实体类型标记单元，用于确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；向所述第一点云实体标注装置回送所述三维包围框信息；接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求；根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。
16.一种点云实体标注装置，其特征在于，包括：
三维场景图显示单元，用于显示待标注的点云数据对应的三维场景图；
二维包围框信息确定单元，用于确定三维场景图的展示视角；显示目标点云数据对应的所述展示视角下的三维场景图；根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
点云数据确定单元，用于根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；确定所述三维包围框调整信息；根据所述三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；
实体类型信息确定单元，用于确定所述目标实体的实体类型信息；
实体类型标记单元，用于将所述目标实体对应的调整后点云数据标记为所述实体类型信息。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；确定三维场景图的展示视角；显示所述目标点云数据对应的所述展示视角下的三维场景图；根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；确定所述三维包围框调整信息；向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。
18.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；向所述第一点云实体标注装置回送所述三维包围框信息；接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求；根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储实现点云实体标注方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该点云实体标注方法的程序后，执行下述步骤：显示待标注的点云数据对应的三维场景图；确定三维场景图的展示视角；显示目标点云数据对应的所述展示视角下的三维场景图；根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；确定所述三维包围框调整信息；根据所述三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；确定所述目标实体的实体类型信息；将所述目标实体对应的调整后点云数据标记为所述实体类型信息。
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