CN114092754A - 一种3d点云数据中物体的标注方法和装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种3D点云数据中物体的标注方法和装置，用以解决现有技术中的无法高效地对3D点云数据中的物体进行标注的问题。该方法包括：标注装置显示一帧3D点云数据；接收输入的一种物体类型；接收输入的物体平面参数，根据该物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域；根据指定的投影深度和投影方向对生成的物体平面区域进行投影得到3D空间中的投影空间，投影空间包括生成的物体平面区域和投影后的物体平面区域之间的空间区域；确定3D点云数据中包括在投影空间中的数据点为属于接收到的物体类型的数据点。

Description

一种3D点云数据中物体的标注方法和装置、存储介质

技术领域

本申请涉及数据标注领域，特别涉及3D点云数据中物体的标注方法和装置、存储介质。

背景技术

在相关技术中，对3D点云数据中的物体进行标注时，通常对构成该物体的多个点进行一一标注，也即进行单点标注。进行标注时，标注员对单点标注相应的颜色或者标注相应的类型。

发明内容

本申请提供了一种3D点云数据中物体的标注方法和装置、存储介质，用以解决现有技术中的无法高效地对3D点云数据中的物体进行标注的问题。

一方面，本申请的一些实施例提供了一种3D点云数据中物体的标注方法，包括：

标注装置显示一帧3D点云数据；

接收输入的一种物体类型；

接收输入的物体平面参数，根据该物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域；

根据指定的投影深度和投影方向对生成的物体平面区域进行投影得到3D空间中的投影空间，投影空间包括生成的物体平面区域和投影后的物体平面区域之间的空间区域；

确定3D点云数据中包括在投影空间中的数据点为属于接收到的物体类型的数据点。

另一方面，本申请的一些实施例提供了一种3D点云数据中物体的标注装置，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现如上所述的3D点云数据中的物体标注方法。

另一方面，本申请的一些实施例提供了一种非易失性存储介质，其中存储有至少一条机器可执行指令，至少一条机器可执行指令被处理器执行后，实现如上所述的3D点云数据中的物体标注方法。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过根据输入的物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域，并根据指定的投影深度和投影方向对该物体平面区域进行投影，得到投影空间，确定包括在投影空间中的数据点为属于接收到的物体类型的点，能够高效地标注出3D点云数据中的物体，提供在3D点云数据中标注物体的速度和效率。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。

图1为本申请实施例提供的3D点云数据中的物体标注装置的结构框图；

图2为本申请实施例提供的3D点云数据中的物体标注处理的架构示意图；

图3为本申请实施例提供的3D点云数据中的物体标注方法的处理流程图；

图4a为本申请实施例提供的一种生成规则的示意图；

图4b为本申请实施例提供的另一种生成规则的示意图；

图4c为本申请实施例提供的另一种生成规则的示意图；

图4d为本申请实施例提供的另一种生成规则的示意图；

图4e为本申请实施例提供的另一种生成规则的示意图；

图5为本申请实施例提供的生成物体平面区域的曲线边的处理流程图；

图6为本申请实施例提供的生成曲线边物体平面区域的示意图；

图7为图3中步骤307的处理流程图；

图8为图3中执行步骤307的投影示意图；

图9为本申请实施例提供的3D点云数据中的物体标注方法的另一处理流程图；

图10示出了在一个应用场景中使用本申请实施例提供的标注方案进行3D点云数据中物体标注的处理流程；

图11示出了图10所示处理的标注示意图；

图12示出了在一个应用场景中使用本申请实施例提供的标注方案进行3D点云数据中物体标注的另一个处理流程。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

3D点云数据中的每个数据点通常记录有该点的三维坐标值(x，y，z)以及该点的序列号。在相关技术中，标注员对3D点云数据中的数据点进行标注时，只能对数据点进行逐一标注，这样会带来较慢的标注速度和较低的标注效率。标注员首先需要在3D点云数据中识别出相应的物体，并对表达物体的点云数据点进行逐一标注，给每个数据点进行属性赋值或者归类。这样的标注操作存在标注速度慢、标注效率低的问题。

本申请实施例提供了一种对3D点云数据中的物体进行标注的方案，通过该方案，标注员无需对表达物体的3D点云数据进行逐一标注，且能够快速高效地对物体进行标注。根据该方案，标注装置根据标注员输入的物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域，并根据指定的投影方向和投影深度对物体平面区域进行投影，得到3D空间中的投影空间，确定包括在该投影空间中的3D点云数据中的数据点为属于标注员输入的物体类型的点。从而标注装置无需逐一接收标注员对3D点云数据中的单个数据点的标注，能够快速高效自动地进行物体标注。

图1示出了本申请的一些实施例提供的3D点云数据中物体的标注装置，该装置1包括处理器11和至少一个存储器12。至少一个存储器12中存储有至少一条机器可执行指令，处理器11执行至少一条机器可执行指令后，实现对3D点云数据中物体的标注处理。

在一些实施例中，标注装置1可以位于客户端。在另一些实施例中，标注装置1也可以位于服务器端中。在另一些实施例中，标注装置1还可以位于云端服务器中。

如图2所示，本申请实施例提供的3D点云数据中物体的标注处理可以包括前端处理12和后端处理14。前端处理12显示相关的3D点云数据或者其它的相关数据，并接收标注员输入的相关数据或信息，例如，前端处理12可以是通过web页面实现的处理，或者是通过单独的应用界面实现的处理。后端处理14根据前端处理12接收到的相关数据和信息，进行相应的标注处理。在标注处理完成后，标注装置1可以进一步将标注结果提供给客户端、服务器、云端服务器上的其它处理或应用。

下面对标注装置1实现的3D点云数据中物体的标注处理进行说明。

图3中示出了标注装置进行标注处理的处理流程，也即本申请一些实施例提供的3D点云数据中道路平面要素的标注方法的处理流程，包括：

步骤301、标注装置显示一帧3D点云数据；

步骤303、接收输入的一种物体类型；

步骤305、接收输入的物体平面参数，根据该物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域；

步骤307、根据指定的投影深度和投影方向对生成的物体平面区域进行投影得到3D空间中的投影空间，投影空间包括生成的物体平面区域和投影后的物体平面区域之间的空间区域；

步骤309、确定3D点云数据中包括在投影空间中的数据点为属于接收到的物体类型的数据点。

根据图3所示的方法，标注装置不需要接收标注员对3D点云数据中的数据点的逐一标注，只需要根据标注员输入的物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域，并根据标注员选择的投影方向和投影深度对物体平面区域进行投影、得到投影空间，确定包括在该投影空间中的3D点云数据中的数据点为属于标注员输入的物体类型的点，能够实现快速高效的物体标注，能够显著提高在3D点云数据中标注物体的速度和效率。

进一步，在上述实施例的基础上，在标注装置显示3D点云数据时，可以根据指定的显示方向来显示3D点云数据。指定的显示方向可以是预设的显示方向，也可以是标注员输入的显示方向。

例如，在一些实施例中，在标注装置在读取了一帧3D点云数据后，可以根据预设的显示方向来显示该帧3D点云数据。又例如，在一些实施例中，在标注员需要仔细观察该3D点云数据表达的场景或物体时，可以选择并输入所需的显示方向，标注装置根据接收到的显示方向来显示3D点云数据，以便于标注员进行观察和识别。

在标注员观察显示的3D点云数据表达的场景后，会对其中的物体进行标注。当标注员对一个物体进行标注时，可以输入要标注的物体的类型和物体平面参数。通常一个物体会占据一定的空间，对物体进行标注时，可以选择具有一定形状的空间形状来界定该物体，例如使用立方体的边界框来标注一个车辆、一个建筑物等等。在应用场景中，还可以使用其它形状的空间形状来进行标注。本申请实施例中，标注员可以只输入空间形状的一个面的平面参数，标注装置根据该平面参数生成空间平面，并对该空间平面进行投影得到立体的投影空间，通过该空间区域来标注出一个物体、以及表达该物体的3D数据点。在本申请的一些实施例中，标注装置接收到的物体平面参数包括平面形状和用于生成平面形状的预定数量的3D空间中的点。

在本申请的实施例中，标注员可以通过多种方式输入要标注的物体的类型和物体平面参数。例如标注装置位于客户端时，可以在人机界面上提供下拉菜单或者按钮，以供标注员选择要标注的物体的类型、以及物体平面参数中的区域形状，标注员还可以在显示3D点云数据的三维坐标空间中点击选择物体平面参数中的预定数量的点的坐标，标注装置通过人机界面接收标注员的选择结果；或者标注装置位于服务器端时，可以向客户端发送可选的物体的种类、物体平面参数中的区域形状，标注员在客户端上根据接收到的选项内容，从中选择要标注的物体的类型、物体平面参数中的平面形状，并且选择物体平面参数包括的预定数量的点的坐标，并向标注装置反馈选择结果。本申请实施例不限定具体的输入和接收的方式，可以根据应用场景的需求来具体设置。

在本申请实施例中，在上述步骤305中，标注装置根据物体平面参数生成平面区域的处理，可以包括：根据接收到的预定数量的3D空间中的点、以及预定的与接收到的平面形状对应的生成规则，生成相应的物体平面区域。

示例性地，在本申请的一些实施例中，在标注员需要标注矩形的平面区域时，标注装置接收到的物体平面参数可以包括：区域形状为矩形、两个点，与矩形对应的生成规则包括：确定两个点为对角线点，根据两个对角线点生成矩形的平面区域。如图4a所示，a(x1，y1)和b(x2，y2)为用于生成矩形的两个点，将a和b作为对角线上的点，得到矩形的另一个对角线上的点a’(x2，y1)和b’(x1，y2)，通过点a、a’、b、b’可以生成矩形R。

示例性地，在本申请的一些实施例中，在标注员需要标注矩形的平面区域时，标注装置接收到的物体平面参数可以包括：区域形状为矩形、两个点，与矩形对应的生成规则包括确定两个点为两个端点、生成两个端点之间的直线线段；按照预设与物体类型对应的位移宽度，在生成的直线线段的预定侧垂直地平移复制直线线段，将由生成的直线线段和平移复制得到的直线线段作为矩形的边、生成矩形的平面区域。其中，预设的位移宽度可以是根据3D点云数据中数据点的尺寸与实际物体尺寸的比例关系而设定的。如图4b所示，c和d为用于生成矩形的两个点，生成c和d之间的直线cd，并根据与道路平面要素类型对应的位移宽度，在预设的一侧垂直地平移复制直线cd得到直线c’d’，通过直线cd和c’d’，得到矩形区域R’。

示例性地，在本申请的一些实施例中，在标注员需要标注多边形的平面区域时，标注装置接收到的物体平面参数可以包括：区域形状为多边形、多个点，与多边形对应的生成规则包括：根据接收到多个点的顺序关系，依次在相邻两个点之间生成直线线段，并在起点和终点之间生成直线线段，得到多边形的平面区域。如图4c所示，o、p、q、r、s为具有接收顺序关系的多个点，o为起点，s为终点，在这多个点之间生成相邻点之间的连线，以及起点o和终点s之间的连线，即得到多边形P。

示例性地，在本申请的一些实施例中，在标注员需要标注圆形的平面区域时，标注装置接收到的物体平面参数可以包括：区域形状为圆形、两个点，与圆形对应的生成规则包括：按照预设的点的关系，将两个点中的一个点作为圆心点、另一个点作为圆周上的点，生成得到圆形的平面区域。例如，可以按照接收到点的顺序，将第一个点作为圆心点，将第二个点作为圆周上的点，或者进行与之相反的设定。如图4d所示，x和y为具有接收顺序关系的两个点，将x作为圆心点，将y作为圆周上的点，即可得到半径为xy的圆C。

示例性地，在本申请的一些实施例中，在标注员需要标注具有预定宽度的直线时，标注装置接收到的物体平面参数可以包括：区域形状为具有预定宽度的直线、两个点，与具有预定宽度的直线对应的生成规则包括：以两个点为圆心、以预定宽度为半径，分别生成两个圆；以两个圆心为端点生成一条直线，分别向该直线的两侧垂直地平移复制该直线、得到与两个圆的圆周相交的直线，得到由两个圆、两条与圆周相交的直线构成的具有预定宽度的直线。如图4e所示，u和v为标注装置接收到的两个点，分别以u和v为圆心、以预定的宽度w为半径生成两个圆C1和C2，连接u和v得到直线uv，向该直线uv的两侧垂直地平移复制该直线、得到与两个圆的圆周相交的直线u’v’和u”v”，从而得到一个封闭区域u’v’v”u”，该封闭区域与具有预定宽度的直线S。

以上示例性地说明了不同形状的物体平面区域的生成规则，本申请实施例不限于以上的这些方式，还可以包括其它的形状的物体平面参数和生成规则。这些物体平面参数、生成规则以及生成平面区域的处理过程还可以得到更新和修改，可以是由标注员或者用户导入的、以适用于不同的场景和标注需要，也可以是由标注装置的开发人员升级导入的。

在上述实施例中，生成的矩形、多边形等平面区域均为直线边的平面区域。进一步，在本申请的一些实施例中，还可以处理得到曲线边的物体平面区域，通过曲线边的物体平面区域来表达不规则形状的物体平面。

如图5所示，标注装置处理得到曲线边的物体平面区域的处理包括：

步骤501、接收曲线边请求；

在标注装置生成了物体平面区域后，可以显示出物体平面区域以便于标注员观察；当标注员需要将诸如矩形或者多边形的平面区域的边修改为曲线时，标注装置会接收到标注员输入的曲线边请求；

步骤502、接收选定的物体平面区域的一个边，在选定的边上生成至少一个控制点；

在标注员选择了曲线边请求后，可以通过多种方式选定物体平面区域的一个边；例如，标注装置给物体平面区域的每条边标明一个标识，标注员通过选择标识来选择对应的边；或者标注装置显示出物体平面区域，标注员点击要选择的物体平面区域的边，标注装置对比标注员点击的位置的坐标值和每条边上点的坐标值，或者比较标注员点击的位置与每条边的距离，来确定标注员所选择的一条边；本申请实施例还可以包括多种选择方式，在这里不一一列举；

标注装置在接收到的选定的边上生成至少一个控制点，标注员可以通过修改控制点的位置来修改直线边的形状；其中，在一条边上生成的至少一个控制点的位置可以是预定的；例如，在生成一个控制点的情况下，可以在该边的二分之一处的位置上生成一个控制点，在生成两个控制点的情况下，可以在该边的三分之一处的位置和三分之二处的位置分别生成一个控制点；

步骤503、对于一个控制点，接收输入的该控制点的位移位置，将至该控制点的位置修改为接收到的位移位置；

标注员可以选择一个控制点，并选择该控制点的新位置也即位移位置；例如，标注装置可以给每个控制点标明一个标识，标注员通过选择标识来选择对应的控制点；或者标注装置在标注员选择的边上显示出控制点，标注员点击要选择的控制点，标注装置通过位置比对来确定标注员所选择的控制点。

进一步，在标注装置确定了所选择的控制点后，接收标注员输入的控制点的位移位置，标注员可以输入位移位置的坐标值，也可以在显示3D点云数据的坐标系中点击一个位置作为位移位置；标注装置在接收到一个控制点的位移位置后，将该控制点的位置修改为位移位置；

在一些可替代的实施例中，标注装置还可以接收到控制点位置的偏移方向和偏移量，标注装置根据控制点的位置、偏移方向和偏移量来确定控制点的位移位置；

步骤504、根据该边的两个端点的位置、至少一个控制点的位置，在两个端点之间生成贝塞尔曲线。

其中，生成贝塞尔曲线的处理可以根据现有的算法或者公式来进行处理，本申请这里不做详细限定。

图5只是示例性地示出了将直线边修改为曲线边的处理，在不同的应用场景中，还可以使用别的算法或者处理来生成曲线边，本申请对此不作限定。图6中示出了一个示例性的实施例中，将矩形的物体平面区域的一条边修改为曲线边的示例。在该示例中，标注员选择将边ij修改为曲线边，标注装置在边ij上生成一个控制点k1，标注员将控制点K1的位置修改到k2的位置，标注装置根据点i、k2和j生成贝塞尔曲线。

标注装置在根据物体平面参数生成了物体平面区域后，还需要根据指定的投影深度和投影方向对物体平面区域进行投影，生成投影空间。

如图7所示，在一些实施例中，上述步骤307中生成投影空间的处理包括：

步骤3071、在指定的投影方向上对生成的物体平面区域进行投影，在与物体平面区域的距离为指定的投影深度的平面上，得到投影后的物体平面区域；

其中，指定的投影方向和投影深度，可以是预定的与接收到的物体类型对应的投影深度和投影方向，或者是接收到的标注员输入的投影深度和投影方向；例如，当对室外场景的3D点云数据中的道路上的平面要素进行标注时，可以预设投影方向为与-Z方向平行的方向，并预设对应的投影深度；当对室内场景的3D点云数据中表达的墙面进行标注时，可以预设投影方向为与x轴方向平行的方向或与y轴方向平行的方向，并预设对应的投影深度。当对3D点云数据中叠放的物体进行标注时，标注装置可以根据标注员输入的投影深度和投影方向进行投影。

其中，投影处理可以为透视投影。例如，将一个3D空间中的点(x，y，z)根据投影条件(包括投影深度和投影方向)透视投影到一个空间平面上，是对一个点的三维坐标(x，y，z)进行算法变换，得到满足投影条件的投影点坐标(x’，y’，z’)。示例性地，在本申请实施例中，可以通过透视投影算法来实现透视投影处理。透视投影技术还可以是本申请之前的透视投影技术，也可以是本申请之后的投影技术，本申请不对此做具体限定。

步骤3073、确定由生成的物体平面区域和投影后的物体平面区域构成的空间区域为投影空间。

图8中示出了对一个平面区域进行投影的示例，在该实例中，物体平面区域为A，投影方向为-Z，投影深度为d，得到投影后的平面区域A’，则，A和A’之间的区域为投影空间S。

在确定得到投影空间后，标注装置可以通过3D点云数据中每个数据点的坐标信息，来判断包括在投影空间中的数据点。示例性地，由于生成投影空间的过程中，可以确定得到该空间区域的坐标值范围，通过对比3D点云数据中数据点的坐标和投影空间的坐标范围，即可确定一个数据点是否包括在该投影空间范围中，从而可以确定得到包括在投影空间中的3D点云数据中的数据点。

在本申请的一些实施例中，如图9所示，标注装置还可以在步骤303接收到物体类型后，执行步骤304：为接收到的物体的类型建立对应的分组；并且，在步骤309之后，还可以执行步骤311：将确定的属于接收到的物体类型的点归类到对应的分组中。

通过分组操作可以确定不同的物体类型具体包括哪些3D点云数据中的数据点，从而可以为后续的处理或应用提供有效的数据基础。

根据本申请实施例提供的技术方案，标注装置根据标注员输入的物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域，并根据指定的投影方向和投影深度对物体平面区域进行投影，得到3D空间中的投影空间，确定包括在该投影空间中的3D点云数据中的数据点为属于标注员输入的物体类型的点。从而标注装置无需逐一接收标注员对3D点云数据中的单个数据点的标注，能够快速高效自动地进行物体标注。

本申请的一些实施例中还提供了一种非易失性存储介质，该存储介质中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现图3、图5、图7、图9中的一个或多个处理。

图10中示出了在一个应用场景中使用本申请实施例提供的标注方案进行3D点云数据中物体标注的处理流程，包括：

步骤1001、标注装置显示一帧道路场景的3D点云数据，如图11所示；

步骤1002、标注装置接收标注员通过人机界面输入的物体类型为牵引车，并建立与牵引车对应的分组牵引车1；

步骤1003、标注装置接收输入的物体平面参数为矩形和空间中的两个点Q1、Q2；

步骤1004、标注装置根据物体平面参数中的点Q1和Q2、以及预定的如图4a所示的生成规则，生成物体平面区域P1；

步骤1005、标注装置按照预定的与牵引车类型对应的投影方向和投影深度对物体平面区域P1进行投影得到P1的投影平面，以及得到由P1和P1的投影平面构成的投影空间QYC1，也即标注牵引车的3D标注框所包括的区域，其中，预定的投影方向为3D坐标系的-Z方向，预定的投影深度为d1；

步骤1006、标注装置确定3D点云数据中包括在投影空间QYC1中的数据点为属于牵引车类型的点；

步骤1007、标注装置将确定的属于牵引车类型的点归类到牵引车1中。

在该应用场景中，标注员对3D点云数据中表达挂车的数据点进行标注，处理过程如图12所示，包括：

步骤1201、标注装置显示一帧道路场景的3D点云数据，如图11所示；

步骤1202、标注装置接收标注员通过人机界面输入的物体类型为挂车，并建立与挂车对应的分组挂车1；

步骤1203、标注装置接收输入的物体平面参数为矩形和空间中的两个点G1、G2；

步骤1204、标注装置根据物体平面参数中的点G1和G2、以及如图4a所示的生成规则，生成物体平面区域Y1；

步骤1205、标注装置按照预定的与挂车类型对应的投影方向和投影深度对物体平面区域Y1进行投影得到Y1的投影平面，以及得到由Y1和Y1的投影平面构成的投影空间GC1，也即标注挂车的3D标注框所包括的区域，其中，预定的投影方向为3D坐标系的-Z方向，预定的投影深度为d2；

步骤1206、标注装置确定3D点云数据中包括在投影空间GC1中的数据点为属于挂车类型的点；

步骤1207、标注装置将确定的属于挂车类型的点归类到挂车1中。

根据本申请实施例提供的技术方案，标注装置根据标注员输入的物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域，并根据指定的投影方向和投影深度对物体平面区域进行投影，得到3D空间中的投影空间，确定包括在该投影空间中的3D点云数据中的数据点为属于标注员输入的物体类型的点。从而标注装置无需逐一接收标注员对3D点云数据中的单个数据点的标注，能够快速高效自动地进行物体标注。

本申请中描述的实质内容以及功能性操作的实施方式，能够通过多种系统、数字电子电路、或者计算机软件、固件或者硬件来实现，这些实施方式包括说明书中公开的结构以及等同结构，或者这些结构的结合。说明书中描述的实质内容的实施方式，能够被实施为一个或者多个计算机程序产品，例如，计算机程序指令的一个或多个模块，该计算机程序指令被编码存储在一个有形且非易失性的计算机可读介质中，该计算机程序指令可被数据处理装置执行，或者用于控制数据处理装置的操作。该计算机可读介质可以是一个机器可读存储装置、机器可读存储基板、存储设备、能够影响机器可读传播信号的组合物、或者这些物质的组合。术语“数据处理单元”或者“数据处理装置”包括用于处理数据的所有装置、设备以及机器，示例性地包括可编程处理器、计算机、或者多处理器、多计算机。除硬件之外，这些装置可以包括为所讨论的计算机程序建立一个可执行环境的代码，例如，构成处理器防火墙、协议栈、数据库管理系统、操作系统的代码，或者这些代码的组合。

计算机程序(也被称为程序、软件、软件应用、脚本或者代码)可以通过任何一种编程语言来编写，包括编译或翻译语音；并且可以被以任何形式来部署，包括一个独立的程序或者一个模块、构件、子用例、或者其它适于计算环境的单元。一个计算机程序不必对应于一个文件系统中的一个文件。一个程序能够被存储在一个文件中的一部分，该文件还存储有其他的程序或者数据(例如，存储在一个标记语言文档中的一个或多个脚本)，或者该程序被存储在一个专门针对于所讨论的程序的单独的文件中，或者被存储在一个相互协同的文件中(例如，存储有一个或多个模块、子程序或者代码部分的多个文件)。一个计算机程序可以被部署为被一个或多个计算机执行，这些计算机位于一个地址、或者分布在多个地址，并且通过一个通信网络进行互连。

本说明书描述的处理或者逻辑图可以被一个或者多个可编程处理器执行，以执行一个或多个计算机程序，并根据输入数据进行处理生成输出结果。处理或者逻辑图可以被专用逻辑电路执行，并且多种设备也可以被实现为专用逻辑电路，例如现场可编程门阵列(Field programmable gate array，FPGA)、或者专用集成电路(Application Specificintegrated circuit，ASIC)。

用于执行计算机程序的处理器，示例性地包括通用微处理器和专用微处理器，以及任何种类的数字计算机中的任何一种或者多种处理器。通常，一个处理器会从一个只读存储器和/或一个随机接入存储器中接收指令和数据。一个计算机的基本单元包括一个处理器以及一个或多个存储装置，处理器用于执行指令，存储装置用于存储指令和数据。通常，一个计算机还包括或者操作性地耦合到一个或多个大型存储设备，以接收数据和/或发送数据，该大型存储设备包括磁盘、磁光盘或者光盘。但是，一个计算机不是必须包括这些设备。用于存储指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、介质以及存储设备，示例性地包括半导体存储设备，例如EPROM、EEPROM以及闪存设备。处理器和存储器可以被专用逻辑电路所替代，或者结合到专用逻辑电路中。

虽然本申请文件包括了多种实施方式，但是这些实施方式不用于解释为本申请的保护范围的限定，只是特征的描述，这些特征可以被实施到特定发明的特定实施例中。本申请中独立的实施例中描述的一些特征也可以被结合实施到一个单独的实施例中。在一个单独的实施例中描述的多个特征也可被分别实施到多个实施例中，或者实施到任何适合的更细一步的结合中。并且，虽然上述在一个特定的组合中描述一些特征，也可以将所要求的一个或者多个组合中去掉一个或多个特征，所要求的组合可以被进一步地组合或者对进一步组合进行变形。

相类似地，虽然在附图中以一定的顺序描述了多种操作，但是不应被理解为必须要以这样的顺序来执行这些操作，以达到理想的结果。并且，实施例中多种系统构件的拆分也不应被理解为在所有的实施例中都需要这样的拆分。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种3D点云数据中物体的标注方法，其特征在于，包括：

标注装置显示一帧3D点云数据；

接收输入的一种物体类型；

接收输入的物体平面参数，根据该物体平面参数生成3D空间中的物体平面区域；

根据指定的投影深度和投影方向对生成的物体平面区域进行投影得到3D空间中的投影空间；

确定3D点云数据中包括在投影空间中的数据点为属于接收到的物体类型的数据点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标注装置包括人机界面；标注装置通过人机界面显示一帧3D点云数据；通过人机界面接收输入的物体类型，接收输入的物体区域参数；或者，

标注装置接收来自客户端的物体类型和物体平面参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标注装置显示一帧3D点云数据，包括：

以预定的显示方向显示3D点云数据；或者，

接收输入的显示方向，以接收到的显示方向显示3D点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收到的物体平面参数包括：平面形状和用于生成平面形状的预定数量的3D空间中的点；

根据物体平面参数生成平面区域，包括：根据接收到的预定数量的3D空间中的点、以及预定的与接收到的平面形状对应的生成规则，生成相应的物体平面区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，接收到的物体平面参数包括：平面形状为矩形、两个点；

与矩形对应的生成规则包括：确定两个点为对角线点，根据两个对角线点生成矩形平面。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，接收到的物体平面参数包括：区域形状为矩形、两个点；

与矩形对应的生成规则包括：确定两个点作为两个端点、生成两个端点之间的直线线段；按照预设与物体类型对应的位移宽度，在生成的直线线段的预定侧垂直地平移复制直线线段，将由生成的直线线段和平移复制得到的直线线段作为矩形的边、生成矩形平面。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，接收到的要素区域参数包括：区域形状为多边形、多个点；

与多边形对应的生成规则包括：根据接收到多个点的顺序关系，依次在相邻两个点之间生成直线线段，并在起点和终点之间生成直线线段，得到多边形平面。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，接收到的要素区域参数包括：区域形状为圆形、两个点；

与圆形对应的生成规则包括：按照预设的点的关系，将两个点中的一个点作为圆心点、另一个点作为圆周上的点，生成得到圆形平面。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，接收到的要素区域参数包括：区域形状为具有预定宽度的直线、两个点；

与具有预定宽度的直线对应的生成规则包括：以两个点为圆心、以预定宽度为直径，分别生成两个圆；以两个圆心为端点生成一条直线，分别向该直线的两侧垂直地平移复制该直线、得到与两个圆的圆周相交的直线，得到由两个圆、两条与圆周相交的直线构成的具有预定宽度的直线。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成物体平面区域后，还包括：

接收曲线边请求；

接收选定的物体平面区域的一个边，在选定的边上生成至少一个控制点；

对于一个控制点，接收输入的该控制点的位移位置，将至该控制点的位置修改为接收到的位移位置；

根据该边的两个端点的位置、至少一个控制点的位置，在两个端点之间生成贝塞尔曲线。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，指定的投影深度和投影方向包括：

预定的与接收到的物体类型对应的投影深度和投影方向，或者是接收到的投影深度和投影方向。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据指定的投影深度和投影方向对生成的物体平面区域进行投影得到3D空间中的投影空间，包括：

在3D空间中，在指定的投影方向上对生成的物体平面区域进行投影，在与物体平面区域的距离为指定的投影深度的平面上，得到投影后的物体平面区域；

确定由生成的物体平面区域和投影后的物体平面区域构成的空间区域为投影空间。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收输入的物体类型之后，所述方法还包括：建立与接收到的物体类型对应的分组；

确定包括在投影空间中的数据点为属于接收到物体类型的点之后，所述方法还包括：将属于接收到的物体类型的点归类到对应的分组中。

14.一种3D点云数据中物体的标注装置，其特征在于，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现如权利要求1～13中任一项所述的方法。

15.一种非易失性存储介质，其特征在于，其中存储有至少一条机器可执行指令，至少一条机器可执行指令被处理器执行后，实现如权利要求1～13中任一项所述的方法。

Images