CN112991241B - 一种道路场景图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种道路场景图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN112991241B CN201911280477.9A CN201911280477A CN112991241B CN 112991241 B CN112991241 B CN 112991241B CN 201911280477 A CN201911280477 A CN 201911280477A CN 112991241 B CN112991241 B CN 112991241B
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Abstract

本申请提供一种道路场景图像处理方法，包括：获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。本申请提供的道路场景图像处理方法，先获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，再根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。从而能够确保道路部件图像在目标道路场景图像中尺度和角度的合理性，从而提高目标道路场景图像的拟真度。

Description

一种道路场景图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种道路场景图像处理方法；本申请同时涉及一种道路场景图像处理装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
在制作为无人驾驶提供导航的高精地图，或者在进行辅助定位等任务时，都会涉及到大量与道路部件的检测和识别相关的工作，进而需要多种能够自动化识别及检测不同道路部件的方法。
一般情况下，为了确保这些识别和检测方法的精确度，现有技术中往往会基于深度神经网络技术对道路部件的检测及识别方法进行模型训练，此时，就需要提供大量的包含待检测道路部件的图像作为模型训练数据。由于目前已经公布的能够免费使用的包含待检测道路部件的道路场景图像较少，所以，为了能够获得大量的包含待检测道路部件的道路场景图像，现有技术中一般会分别获得道路场景图像和道路部件图像，再进一步将道路部件图像与道路场景图像随机进行合成，从而获得道路场景图像。通过现有技术获得的道路场景图像，往往会存在道路部件图像在通过合成获得的道路场景图像中的尺度或者位置不合理，从而使道路部件图像在通过合成获得的道路场景图像中的二维空间数据不合理，以至于通过合成获得的道路场景图像拟真度较低的问题。
发明内容
本申请提供一种道路场景图像处理方法、装置、电子设备以及存储介质，以确保道路部件图像在目标道路场景图像中的二维空间数据的合理性，提高目标道路场景图像的拟真度。
本申请提供一种道路场景图像处理方法，包括：
获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
可选的，还包括：
获得所述待处理道路场景图像和所述待处理道路部件图像；
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
根据所述预设对象的数目，获得与所述待处理道路场景图像进行合成的所述待处理道路部件图像的数目，其中，所述待处理道路部件图像的数目不大于所述预设对象的数目。
可选的，所述获得至少一个待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据。
可选的，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据，包括：
获得所述待处理道路场景图像的尺度数据；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
获得所述预设对象的高度值；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得尺度约束参数，其中，所述尺度约束参数为用于获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据的参数；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路场景图像的高度值；
根据所述待处理道路场景图像的高度值和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的高度值。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路场景图像的宽度值；
根据所述待处理道路场景图像的宽度值和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的宽度值。
可选的，所述获得至少一个待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据。
可选的，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据，包括：
获得所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，其中，所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据和获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据为在同一像素坐标系中对应的坐标数据；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据和所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
获得所述预设对象在待处理道路场景图像中对应的矩形框；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据；
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据。
可选的，所述根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据；
根据所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据。
可选的，根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框的顶边在所述像素坐标系中对应的纵坐标和所述矩形框的底边在所述像素坐标系中对应的纵坐标；
根据所述矩形框的顶边在所述像素坐标系中对应的纵坐标和所述矩形框的底边在所述像素坐标系中对应的纵坐标，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的纵坐标。
可选的，根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框的两侧边在所述像素坐标系中对应的横坐标；
根据所述矩形框的两侧边在所述像素坐标系中对应的横坐标，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的横坐标。
可选的，所述待处理道路部件图像为交通标识牌图像，所述预设对象为交通标识牌杆和路灯灯杆中的至少一种。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
判断不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据是否发生重叠；
若是，则对不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据进行调整；
根据所述待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述调整后的待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的角度数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据和得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的角度数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像的图像数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据和所述待处理道路部件图像的图像数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像的图像数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域；
获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述调整后的待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
可选的，所述获得所述图像区域对应的图像特征数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据；
所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图形对比度数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像对比度特征数据。
可选的，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据；
所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像亮度特征数据。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重；
根据所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域；
获得所述待处理道路部件图像的透明度数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据；
根据所述待处理道路部件图像对应的透明度数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据，获得所述图像融合权重。
可选的，所述根据所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像；
获得所述待处理道路部件图像的三通道数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据；
根据所述待处理道路部件图像的三通道数据、所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据以及所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
可选的，还包括：输出所述目标道路场景图像。
本申请另一方面，提供一种道路场景图像处理装置，包括：
道路场景图像三维坐标数据获得单元，用于获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；
目标道路场景图像获得单元，用于根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
本申请另一方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；
存储器，用于道路场景图像处理方法的程序，该设备通电并通过所述道路场景图像处理方法的程序后，执行下述步骤：
获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
本申请另一方面，提供一种存储介质，其特征在于，
存储有道路场景图像处理方法的程序，该程序被处理器运行，执行下述步骤：
获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
与现有技术相比，本申请具有以下优点：
本申请提供的道路场景图像处理方法，在将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成时，会先获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，然后再根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。这样，能够确保道路部件图像在目标道路场景图像中尺度和角度的合理性，从而提高目标道路场景图像的拟真度。
附图说明
图1为本申请提供的第一应用场景实施例的示意图。
图2为本申请提供的第二应用场景实施例的示意图。
图3为本申请第一实施例提供的一种道路场景图像处理方法流的程图。
图4本申请第一实施例中提供的一种待处理道路部件图像的数目获得方法流的程图。
图5本申请第一实施例中提供的一种道路部件图像位置获得方法的流程图。
图6为本申请第一实施例中提供的一种图像数据获得方法的流程图。
图7为本申请第一实施中提供的一种图像合成方法的流程图。
图8为本申请第二实施例提供的一种道路场景图像处理装置的示意图。
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
为了更清楚地展示本申请，先介绍一下本申请实施例提供的道路场景图像处理方法的应用场景。
本申请提供的一些实施例可以应用于服务器的内部处理，如图1所示，其为本申请提供的第一应用场景实施例的示意图。
服务器101在获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像后，先获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，再根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像，最后输出该目标道路场景图像。
本申请提供的一些实施例还可以应用于服务器与图像库交互的场景，如图2所示，其为本申请提供的第二应用场景实施例的示意图。
服务器201首先与图像库202建立连接，然后从图像库202中获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像，服务器201在将至少一个待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像后，会将目标道路场景图像发送给图像库202。
需要说明的是，上述两个应用场景仅仅是应用场景的两个实施例，提供这两个应用场景实施例的目的是便于理解本申请提供的道路场景图像处理方法，而并非用于限定本申请提供的道路场景图像处理方法。
第一实施例
本申请第一实施例提供一种道路场景图像处理方法，以下结合图3-图6进行说明。
S301，获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据。
本申请第一实施提供的道路场景图像处理方法，在获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据之前，需要先获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像，并确定要与待处理道路场景图像进行合成的待处理道路场景图像的数目，具体过程请参照图4，其为本申请第一实施例中提供的一种待处理道路部件图像的数目获得方法流的程图。
S401，获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像。
为了增加待处理道路场景图像和待处理道路部件图像的数目和多样性，本申请第一实施例中，在获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像时，不仅仅局限于从已经能公开使用的道路场景图像和待处理道路部件图像库中，来直接获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像，还需要通过采集由用户通过车载摄像头、使用手机或者其它私人图像采集设备，采集并上传到预设图像采集库中的图像和/或视频，来获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像。
本申请第一实施例中的待处理道路场景图像一般为城市交通道路场景图像，也可以为商场、大型超市以及展览会的停车场道路场景图像，此外，待处理道路场景图像还可以为商场、大型超市以及展览会内部的道路场景图像，此时，目标道路场景图像一般作为对自移动机器人道路图部件检测方法或者道路图部件识别方法进行模型训练时的样本图像。
由于道路部件有诸多种类，如交通标识牌、道路指示牌、路灯以及道路护栏等，不同的道路部件在道路场景中会对应不同的尺度和位置。所以，道路部件图像也同样存在多种，并且不同的道路部件图像在道路场景图像中也会对应不同的尺度和位置。即，不同的道路部件图像在道路场景图像中的二维空间数据不同。本申请第一实施例中的待处理道路图像一般为同一类型的道路部件图像，本申请第一实施例中具体以待处理道路部件图像为待处理交通标识牌图像为例对本申请第一实施例中提供的道路场景图像处理方法进行详细说明。对待处理道路部件图像其它类型的待处理道路部件图像时对应的道路场景图像处理方法，在此不在一一赘述。此外，本申请第一实施例中的待处理道路场景图像为一般为不包含道路部件图像的图像。
S402，根据待处理道路部件图像，在待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象。
本申请第一实施例中的待处理道路部件图像一般为交通标识牌图像。
本申请第一实施例中的预设对象为在道路场景中用于安装或者限制道路部件的对象，不同道路部件对应的预设对象一般不同。所以，本申请第一实施例中提供的道路场景图像处理方法需要根据待处理道路部件图像，在待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象。但是，由于本申请第一实施中提供的道路场景图像处理方法最终获得图像，一般用作对道路部件的检测及识别方法进行模型训练的训练图像，以提高道路部件的检测及识别方法精确度，所以，本申请第一实施例中提供的道路场景图像处理方法在待处理道路场景图像中获得的预设对象可以不仅仅是道路部件在真实道路场景中对应的预对象。当本申请第一实施例中的待处理道路部件图像为交通标识牌图像，预设对象可以不仅仅为交通标识牌杆，还可以为路灯灯杆。即，待处理道路部件图像为交通标识牌图像时，预设对象为交通标识牌杆和路灯灯杆中的至少一种。
在待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象的具体过程可以为：通过对待处理道路场景图像进行图像检测，以确定该待处理道路场景图像中包含的预设对象，并在该待处理道路场景图像中标注出全部预设对象所在位置对应的矩形框。本申请第一实施中还可以先对预设对象进行筛选，即先获得待处理道路场景图像中包含的全部预设对象，再进一步获得预设对象对应的像素值，并根据预设的像素阈值，将像素值低于预设的像素阈值的预设对象过滤，仅保留像素值不低于预设的像素阈值的预设对象。
本申请第一实施中提供的道路场景图像处理方法，在获得待处理道路场景图像之前，还可以先对该待处理道路场景图像进行预处理，包括：对该待处理道路场景图像进行去畸变处理。这样能够保证获得的待处理道路场景图像的质量，从而保障道路场景图像处理的成功率。
S403，根据预设对象的数目，获得与待处理道路场景图像进行合成的待处理道路部件图像的数目。
由于在步骤S402中，在待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象时，会对待处理道路场景图像中包含的全部预设对象进行了筛选，所以，待处理道路部件图像的数目一般不大于预设对象的数目。
本申请第一实施例中提供的道路场景图像处理方法会获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据。由于在获得每一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据与获得其他待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据相同，本申请第一实施例中具体以获得一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据为例，对获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据进行说明。
待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据包括待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的尺度数据和待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的位置数据。进而获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，具体包括以下两种数据的获得：
第一种数据的获得为，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的尺度数据。具体过程包括：获得待处理道路场景图像的尺度数据；根据待处理道路场景图像的尺度数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的尺度数据。
在根据待处理道路场景图像的尺度数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的尺度数据时，需要待处理道路部件图像在待处理道路场景中符合“近大远小”的规则。为了能够确保待处理道路部件图像在待处理道路场景中符合“近大远小”的规则，本申请第一实施例中获得道路部件图像尺度的过程包括：根据待处理道路部件图像，在待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；获得预设对象的高度值；根据待处理道路场景图像的尺度数据和预设对象的高度值，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的尺度数据。
根据待处理道路场景图像的尺度数据和预设对象的高度值，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的尺度数据，包括：根据待处理道路场景图像的尺度数据和预设对象的高度值，获得尺度约束参数，其中，尺度约束参数为用于获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的尺度数据的参数；根据待处理道路场景图像的尺度数据和尺度约束参数，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的尺度数据。
图像的尺度数据包括图像的高度值和图像的宽度值。在根据待处理道路场景图像的尺度数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的尺度数据时，要分别根据待处理道路场景图像的尺度数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的高度值和获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的宽度值。所以，根据待处理道路场景图像的尺度数据和尺度约束参数，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的尺度数据，包括以下两个过程：
第一种过程为，根据待处理道路场景图像的尺度数据，获得待处理道路场景图像的高度值；根据待处理道路场景图像的高度值和尺度约束参数，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的高度值。
第二种过程为，根据待处理道路场景图像的尺度数据，获得待处理道路场景图像的宽度值；根据待处理道路场景图像的宽度值和尺度约束参数，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像的宽度值。
如待处理道路场景图像的高度值为G1，预设对象的高度为G2，那么尺度约束参数为：G1/G2。
第二种数据的获得为，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的位置数据。
获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的位置数据的具体过程请参照图5，其为本申请第一实施例中提供的一种道路部件图像位置获得方法的流程图。
步骤S501，获得待处理道路场景图像对应的二维坐标数据。
本申请第一是实施例中获得待处理道路场景图像对应的二维坐标数据的方式为，将待处理道路场景图像投影到像素坐标系中，获得待处理道路场景图像在像素坐标系中的二维坐标数据。
步骤S502，根据待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得待处理道路部件图像对应的二维坐标数据。
待处理道路场景图像对应的二维坐标数据和获得待处理道路部件图像对应的二维坐标数据为在同一像素坐标系中对应的坐标数据。
获得待处理道路部件图像对应的二维坐标数据的过程为：根据待处理道路部件图像，在待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；获得预设对象在待处理道路场景图像中对应的矩形框；根据待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据；根据矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据，获得待处理道路部件图像对应的二维坐标数据。其中，根据待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，包括：根据待处理道路部件图像，在待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；获得预设对象在待处理道路场景图像中对应的矩形框；根据待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据；根据矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据，获得待处理道路部件图像对应的二维坐标数据。
由于待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的尺度数据已经确定，那么，只要获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的中心位置数据，即可根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的尺度数据和待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的中心位置数据，确定待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的位置数据。所以，在获得待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，也可以先根据矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据，获得矩形框中心位置在像素坐标系中对应的二维坐标数据；根据矩形框中心位置在像素坐标系中对应的二维坐标数据，再获得待处理道路部件图像中心位置在像素坐标系中对应的二维坐标数据。
本申请第一实施例中获得处理道路部件图像中心位置在像素坐标系中对应的二维坐标数据的过程，包括：获得矩形框中心位置在像素坐标系中对应的纵坐标和获得矩形框中心位置在像素坐标系中对应的横坐。
获得矩形框中心位置在像素坐标系中对应的纵坐标，包括：根据矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据，获得矩形框的顶边在像素坐标系中对应的纵坐标和矩形框的底边在像素坐标系中对应的纵坐标；根据矩形框的顶边在像素坐标系中对应的纵坐标和矩形框的底边在像素坐标系中对应的纵坐标，获得矩形框中心位置在像素坐标系中对应的纵坐标。
获得矩形框中心位置在像素坐标系中对应的横坐标，包括：根据矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据，获得矩形框的两侧边在像素坐标系中对应的横坐标；根据矩形框的两侧边在像素坐标系中对应的横坐标，获得矩形框中心位置在像素坐标系中对应的横坐标。
如果根据矩形框在像素坐标系中的二维坐标数据获得顶边在像素坐标系中对应的纵坐标为y1，矩形框的底边在像素坐标系中对应的纵坐标为y2，那么，矩形框中心位置在像素坐标系中对应的纵坐标为y＝(y1+y2)/2。同样的，矩形框的两侧边在像素坐标系中对应的横坐标分别为x1和x2，那么，矩形框中心位置在像素坐标系中对应的横坐标为x＝(x1+x2)/2。
在获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据后，本申请需要进一步执行步骤S301才能够获得目标道路场景图像。
步骤S302，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
本申请第一实施例中提供的道路图像处理方法，在获得目标道路场景图像时，需要根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成，并且根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成的可以分别采取如下几种图像合成方式:
第一种图像合成方式为：判断不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据是否发生重叠；若是，则对不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据进行调整；根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将调整后的待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成。
第二种图像合成方式为：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的角度数据；根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据和得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的角度数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成。
第三种图像合成方式为：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得待处理道路部件图像的图像数据；根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据和待处理道路部件图像的图像数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成。其中，根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得待处理道路部件图像的图像数据的过程请参照图6，其为本申请第一实施例中提供的一种图像数据获得方法的流程图。
步骤S601，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域。
本申请第一实施例中，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的具体过程为：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域。
步骤S602，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据。
由于在将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成时，在待处理道路场景图像中必然存对应区域。为了调整待处理道路部件图像使其的视觉特征数据符合要求，则需要就必须先获得对应区域的图像特征数据。
步骤S603，根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整待处理道路部件图像的图像特征数据。
获得图像区域对应的图像特征数据，包括：获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据，此时根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图形对比度数据，调整待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据，调整待处理道路部件图像的图像对比度特征数据。
获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，包括：获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据，此时，根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据，调整待处理道路部件图像的图像亮度特征数据。
需要说明的是，在根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据，调整待处理道路部件图像的图像对比度特征数据，以及根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据，调整待处理道路部件图像的图像亮度特征数据时，需要能够使最终获得的目标道路图像能够清晰醒目、色彩鲜明、黑白反差明显。
步骤S604，将调整后的待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成。
本申请第一实施例中，将调整后的待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成的具体过程为：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将调整后的待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成。
第四种图像合成方式为：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行线性融合。以下对本申请第一实施例中提供的第四种图像合成方式进行详细说明。具体过程请参照图7，其为本申请第一实施中提供的一种图像合成方法的流程图。
步骤S701，根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重。
本申请第一实施例中，根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重的具体过程为：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域；获得待处理道路部件图像的透明度数据和待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据；根据待处理道路部件图像对应的透明度数据和待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据，获得图像融合权重。
步骤S702，根据图像融合权重，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行线性融合。
本申请第一实施例中，根据图像融合权重，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行线性融合的具体过程为：根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的图像；获得待处理道路部件图像的三通道数据和待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据；根据待处理道路部件图像的三通道数据、待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据以及图像融合权重，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行线性融合。
本申请提供的一种道路场景图像处理方法，该道路场景图像处理方法在将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成时，会先获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，然后再根据待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将待处理道路部件图像与待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。这样，能够确保道路部件图像在目标道路场景图像中尺度和角度的合理性，从而提高目标道路场景图像的拟真度。
本申请第一实施例中，在获得目标道路场景图像后，还可以进一步展示该目标道路场景图像，以用于判断该目标道路场景图像是否符合需求以及是否需要进一步进行对比度、亮度、色彩饱和度等的调整。
本申请第一实施中提供的一种道路场景图像处理方法，在获得目标道路场景图像后，还可以输出该目标道路场景图像。该目标道路场景图像可以作为模型训练图像数据，用于对道路图部件检测方法或者道路图部件识别方法进行模型训练，以提高道路图部件检测方法或者道路图部件识别方法对道路部件检测或者识别的精确度。
第二实施例
在上述第一实施例中，提供了一种道路场景图像处理方法，与之相对应的，本申请第二实施例提供了一种道路场景图像处理装置。由于装置实施例基本相似于方法第一实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
请参照图8，为本申请第二实施例提供的一种道路场景图像处理装置的示意图。
该道路场景图像处理装置，包括：
道路场景图像三维坐标数据获得单元801，用于获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；
目标道路场景图像获得单元802，用于根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
可选的，该道路场景图像处理装置还包括：还包括：
图像获得单元，用于获得所述待处理道路场景图像和所述待处理道路部件图像；
预设对象获得单元，用于根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
数目获得单元，用于根据所述预设对象的数目，获得与所述待处理道路场景图像进行合成的所述待处理道路部件图像的数目，其中，所述待处理道路部件图像的数目不大于所述预设对象的数目。
道路场景图像三维坐标数据获得单元801具体用于，所述获得至少一个待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据。
可选的所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据，包括：
获得所述待处理道路场景图像的尺度数据；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
获得所述预设对象的高度值；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得尺度约束参数，其中，所述尺度约束参数为用于获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据的参数；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路场景图像的高度值；
根据所述待处理道路场景图像的高度值和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的高度值。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路场景图像的宽度值；
根据所述待处理道路场景图像的宽度值和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的宽度值。
道路场景图像三维坐标数据获得单元801具体用于，所述获得至少一个待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据。
可选的，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据，包括：
获得所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，其中，所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据和获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据为在同一像素坐标系中对应的坐标数据；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据和所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据。
可选的，所述根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
获得所述预设对象在待处理道路场景图像中对应的矩形框；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据；
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据。
可选的，所述根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据；
根据所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据。
可选的，根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框的顶边在所述像素坐标系中对应的纵坐标和所述矩形框的底边在所述像素坐标系中对应的纵坐标；
根据所述矩形框的顶边在所述像素坐标系中对应的纵坐标和所述矩形框的底边在所述像素坐标系中对应的纵坐标，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的纵坐标。
可选的，根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框的两侧边在所述像素坐标系中对应的横坐标；
根据所述矩形框的两侧边在所述像素坐标系中对应的横坐标，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的横坐标。
可选的，所述待处理道路部件图像为交通标识牌图像，所述预设对象为交通标识牌杆和路灯灯杆中的至少一种。
目标道路场景图像获得单元802具体用于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
判断不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据是否发生重叠；
若是，则对不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据进行调整；
根据所述待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述调整后的待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
目标道路场景图像获得单元802具体用于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的角度数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据和得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的角度数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
目标道路场景图像获得单元802具体用于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像的图像数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据和所述待处理道路部件图像的图像数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像的图像数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域；
获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述调整后的待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
可选的，所述获得所述图像区域对应的图像特征数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据；
所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图形对比度数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像对比度特征数据。
可选的，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据；
所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像亮度特征数据。
目标道路场景图像获得单元802具体用于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重；
根据所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
可选的，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域；
获得所述待处理道路部件图像的透明度数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据；
根据所述待处理道路部件图像对应的透明度数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据，获得所述图像融合权重。
可选的，所述根据所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像；
获得所述待处理道路部件图像的三通道数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据；
根据所述待处理道路部件图像的三通道数据、所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据以及所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
可选的，该道路场景图像处理装置还包括：图像输出单元，用于输出所述目标道路场景图像。
第三实施例
与本申请第一实施例提供的道路场景图像处理方法相对应的，本申请第三实施例提供一种电子设备。
如图9所示，图9为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。所述电子设备包括：
处理器901；以及
存储器902，用于存储道路场景图像处理方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该道路场景图像处理方法的程序后，执行下述步骤：
获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
需要说明的是，对于本申请第三实施例提供的电子设备的详细描述可以参考对本申请第一实施例的相关描述，这里不再赘述。
第四实施例
与本申请第一实施例提供的道路场景图像处理方法相对应的，本申请第四实施例提供一种存储介质，存储有道路场景图像处理方法的程序，该程序被处理器运行，执行下述步骤：
获得至少一个待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
需要说明的是，对于本申请第四实施例提供的存储介质的详细描述可以参考对本申请第一实施例的相关描述，这里不再赘述。
本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。
1、计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储介质或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
2、本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

Claims (27)

1.一种道路场景图像处理方法，其特征在于，包括：
获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像，所述待处理道路场景图像为不包含道路部件图像的图像，所述待处理道路部件图像为交通标识图像；
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象，所述预设对象为交通标识牌杆和路灯灯杆中的至少一种；
根据所述预设对象的数目，获得与所述待处理道路场景图像进行合成的所述待处理道路部件图像的数目，其中，所述待处理道路部件图像的数目不大于所述预设对象的数目；
获得至少一个所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
2.根据权利要求1所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述获得至少一个所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据。
3.根据权利要求2所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据，包括：
获得所述待处理道路场景图像的尺度数据；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
4.根据权利要求3所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
获得所述预设对象的高度值；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
5.根据权利要求4所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述预设对象的高度值，获得尺度约束参数，其中，所述尺度约束参数为用于获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的尺度数据的参数；
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据。
6.根据权利要求5所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路场景图像的高度值；
根据所述待处理道路场景图像的高度值和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的高度值。
7.根据权利要求5所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路场景图像的尺度数据和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的尺度数据，包括：
根据所述待处理道路场景图像的尺度数据，获得所述待处理道路场景图像的宽度值；
根据所述待处理道路场景图像的宽度值和所述尺度约束参数，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像的宽度值。
8.根据权利要求1所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述获得至少一个所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据。
9.根据权利要求8所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据，包括：
获得所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，其中，所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据和获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据为在同一像素坐标系中对应的坐标数据；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据和所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的位置数据。
10.根据权利要求9所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象；
获得所述预设对象在待处理道路场景图像中对应的矩形框；
根据所述待处理道路场景图像对应的二维坐标数据，获得所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据；
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据。
11.根据权利要求10所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据；
根据所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，获得所述待处理道路部件图像中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据。
12.根据权利要求11所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框的顶边在所述像素坐标系中对应的纵坐标和所述矩形框的底边在所述像素坐标系中对应的纵坐标；
根据所述矩形框的顶边在所述像素坐标系中对应的纵坐标和所述矩形框的底边在所述像素坐标系中对应的纵坐标，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的纵坐标。
13.根据权利要求11所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的二维坐标数据，包括：
根据所述矩形框在所述像素坐标系中的二维坐标数据，获得所述矩形框的两侧边在所述像素坐标系中对应的横坐标；
根据所述矩形框的两侧边在所述像素坐标系中对应的横坐标，获得所述矩形框中心位置在所述像素坐标系中对应的横坐标。
14.根据权利要求1所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
判断不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据是否发生重叠；
若是，则对不同待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据进行调整；
根据所述待处理道路部件图像在待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述调整后的待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
15.根据权利要求1所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的角度数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据和得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的角度数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
16.根据权利要求1所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像的图像数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据和所述待处理道路部件图像的图像数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
17.根据权利要求16所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像的图像数据，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域；
获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述调整后的待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成。
18.根据权利要求17所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述获得所述图像区域对应的图像特征数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据；
所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图形对比度数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像对比度特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像对比度特征数据。
19.根据权利要求17所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，包括：获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据；
所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像特征数据，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像亮度特征数据，调整所述待处理道路部件图像的图像亮度特征数据。
20.根据权利要求1所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，包括：根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
21.根据权利要求20所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重；
根据所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
22.根据权利要求20所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得图像融合权重，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域；
获得所述待处理道路部件图像的透明度数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据；
根据所述待处理道路部件图像对应的透明度数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像透明度数据，获得所述图像融合权重。
23.根据权利要求22所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，所述根据所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合，包括：
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，获得所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的图像；
获得所述待处理道路部件图像的三通道数据和所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据；
根据所述待处理道路部件图像的三通道数据、所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的对应区域的三通道数据以及所述图像融合权重，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行线性融合。
24.根据权利要求1所述的道路场景图像处理方法，其特征在于，还包括：输出所述目标道路场景图像。
25.一种道路场景图像处理装置，其特征在于，包括：
图像获得的单元，用于获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像，所述待处理道路场景图像为不包含道路部件图像的图像，所述待处理道路部件图像为交通标识牌图像；
预设对象获得单元，用于根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象，所述预设对象为交通标识牌杆和路灯灯杆中的至少一种；
数目获得单元，用于根据所述预设对象的数目，获得与所述待处理道路场景图像进行合成的所述待处理道路部件图像的数目，其中，所述待处理道路部件图像的数目不大于所述预设对象的数目；
道路场景图像三维坐标数据获得单元，用于获得至少一个所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据；
目标道路场景图像获得单元，用于根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
26.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于道路场景图像处理方法的程序，该设备通电并通过所述道路场景图像处理方法的程序后，执行下述步骤：
获得待处理道路场景图像和待处理道路部件图像，所述待处理道路场景图像为不包含道路部件图像的图像，所述待处理道路部件图像为交通标识图像；
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象，所述预设对象为交通标识牌杆和路灯灯杆中的至少一种；
根据所述预设对象的数目，获得与所述待处理道路场景图像进行合成的所述待处理道路部件图像的数目，其中，所述待处理道路部件图像的数目不大于所述预设对象的数目；
获得至少一个所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
27.一种存储介质，其特征在于，
存储有道路场景图像处理方法的程序，该程序被处理器运行，执行下述步骤：
获得待处理道路场景图像和所述待处理道路部件图像，所述待处理道路场景图像为不包含道路部件图像的图像，所述待处理道路部件图像为交通标识图像；
根据所述待处理道路部件图像，在所述待处理道路场景图像中获得至少一个预设对象，所述预设对象为交通标识牌杆和路灯灯杆中的至少一种；
根据所述预设对象的数目，获得与所述待处理道路场景图像进行合成的所述待处理道路部件图像的数目，其中，所述待处理道路部件图像的数目不大于所述预设对象的数目；
获得至少一个所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据；
根据所述待处理道路部件图像在所述待处理道路场景图像中的二维空间数据，将所述待处理道路部件图像与所述待处理道路场景图像进行合成，获得目标道路场景图像。
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