CN111221998A - 一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法和装置，依托于轨迹以及图片的信息，能更好的提高作业时获取的信息量以及提高采集数据的精度。采集不同要素的时候进行不同视角的切换且匹配实际图片能更好的提高作业的效率。对应视角下的依托轨迹方向进行图片及点云的播放前进能更好的检测数据的完整性以及与点云的贴合性。能结合AI图片处理的能力依托质量高的现实图片进行相应信息的验证与补充。
Description
技术领域
本发明实施例涉及高精度地图数据生产及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种点云轨迹图片三者联动多视角作业查看方法和装置。
背景技术
随着GIS技术、计算机技术和网络技术的发展，将实现空间数字化、虚拟化以建立数字地理空间已经成为世界各国把握高新技术潮流、推动经济发展的重要手段，以数字城市、数字地球等为代表的数字地理空间在土地利用监管、空间信息管理、城镇体系规划和管理上都有着重要作用。数字地理空间建立的基础是地理数据三维模型的建立。测绘手段获得的路段空间数据基本属于2D或者2.5D结构，表现的只是平面信息，高程信息只是作为属性信息关联在其中，无法表现路段的三维结构。
所谓的高精度地图，实际上是相对于现在已经普及的普通导航电子地图而言的。高精度地图不仅有高精度的坐标，同时还有准确的道路形状，并且每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾的数据也都含有。普通的导航电子地图会描绘出道路，而车道级高精度地图不仅会描绘道路，更会描绘出一条道路上有多少条车道，会真实地反映出道路的实际样式。
然而，在现有的高精度地图生产过程中，主要是基于点云文件信息进行数据采集的，但是点云信息文件的完整性准确性并不是时时刻刻都能得到保证的，当点云文件信息效果不好的时候再去依托现实图片进行补充，很容易在初次采集数据的过程中出现要素的遗漏与精度的偏差。
发明内容
本发明实施例提供一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法和装置，用以解决现有技术中点云信息文件的完整性准确性并不是时时刻刻都能得到保证，当点云文件信息效果不好的时候再去依托现实图片进行补充，很容易在初次采集数据的过程中出现要素的遗漏与精度的偏差的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，包括：
采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
作为优选的，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的轨迹图片，具体包括：
采集车在进行地理测绘信息采集时，依据预设距离生成行车对应的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的轨迹图片。
作为优选的，所述轨迹信息包括轨迹编号，轨迹对应的图片名称，图片拍摄时间，拍摄地的投影坐标，拍摄地的经纬度，拍摄时的航向角、俯仰角、翻转角，轨迹图片的清晰度；所述轨迹编号包括轨迹条号和对应步号。
作为优选的，还包括：
将多个所述轨迹信息关联，以通过轨迹编号或轨迹ID进行视角中心切换。
作为优选的，所述轨迹图片展示框包括多个视角的轨迹图片，多个视角的轨迹图片间可相互切换。
作为优选的，还包括：
根据储存的航向角，俯仰角，以及翻滚角信息，自动调整作业平台点云的显示视角，使得同时展示的点云影像和对应的轨迹图片在同一视角下。
作为优选的，还包括：
设置各个视角下轨迹图片的播放模式和跳转速度，实时进行视角的调整与推进，并更新显示的轨迹图片。
第二方面，本发明实施例提供一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看装置，包括：
采集模块，用于采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
多视角作业查看模块，用于将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法的步骤。
本发明实施例提供的一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法和装置，依托于轨迹以及图片的信息，能更好的提高作业时获取的信息量以及提高采集数据的精度。采集不同要素的时候进行不同视角的切换且匹配实际图片能更好的提高作业的效率。对应视角下的依托轨迹方向进行图片及点云的播放前进能更好的检测数据的完整性以及与点云的贴合性。能结合AI图片处理的能力依托质量高的现实图片进行相应信息的验证与补充。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本发明实施例的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法流程框图；
图2为根据本发明实施例的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的系统、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在现有的高精度地图生产过程中，主要是基于点云文件信息进行数据采集的，但是点云信息文件的完整性准确性并不是时时刻刻都能得到保证的，当点云文件信息效果不好的时候再去依托现实图片进行补充，很容易在初次采集数据的过程中出现要素的遗漏与精度的偏差。
因此，本发明实施例提出一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法和装置，依托于轨迹以及图片的信息，能更好的提高作业时获取的信息量以及提高采集数据的精度。采集不同要素的时候进行不同视角的切换且匹配实际图片能更好的提高作业的效率。对应视角下的依托轨迹方向进行图片及点云的播放前进能更好的检测数据的完整性以及与点云的贴合性。能结合AI图片处理的能力依托质量高的现实图片进行相应信息的验证与补充。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明实施例提供一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，包括：
采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，在现有的点云文件信息的基础上，更好的去结合车行轨迹以及现实图片，三者实现联动，且可在不同的视角下处理不同的要素，可有效提高采集过程中的准确性以及效率，并能直观的查缺补漏。
首先，采集车在进行地理测绘信息采集的时候依据特定距离生成对应的车行轨迹以及当前轨迹对应拍摄的现场照片；然后将轨迹和点云加载到作业平台中进行显示，因为轨迹信息中包含了坐标信息，所以能很直观且清晰的看到轨迹处于点云的何处。因此，本实施例的方案能够更好的利用点云信息，车行轨迹信息，以及显示轨迹照片信息，三者联动达到更好的作业环境。
在上述实施例的基础上，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的轨迹图片，具体包括：
采集车在进行地理测绘信息采集时，依据预设距离生成行车对应的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的轨迹图片。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，首先，采集车在进行地理测绘信息采集的时候依据特定距离生成对应的车行轨迹以及当前轨迹对应拍摄的现场照片。
在上述各实施例的基础上，所述轨迹信息包括轨迹编号，轨迹对应的图片名称，图片拍摄时间，拍摄地的投影坐标，拍摄地的经纬度，拍摄时的航向角、俯仰角、翻转角，轨迹图片的清晰度；所述轨迹编号包括轨迹条号和对应步号。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，对应轨迹信息记录下当前轨迹编号：轨迹条号加上对应步号；当前轨迹对应的图片名称；拍摄的时间；拍摄地的投影坐标；拍摄地的经纬度；拍摄时的航向角、俯仰角、翻滚角；图片的质量。
在上述各实施例的基础上，还包括：
将多个所述轨迹信息关联，以通过轨迹编号或轨迹ID进行视角中心切换。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，可通过双击起点处的轨迹，弹出轨迹图片展示框进行现场图片的展示。通过图片展示框下的上一张下一张按钮的触发，可以通过轨迹ID自动使平台展示的视角中心切换到下一个轨迹上，同时轨迹图片展示框的图片也自动更新为最新的轨迹照片。
在上述各实施例的基础上，所述轨迹图片展示框包括多个视角的轨迹图片，多个视角的轨迹图片间可相互切换。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，在轨迹图片展示框内提供多视角的选择，鸟瞰视角、驾驶视角、以及自由视角等等。
在上述各实施例的基础上，还包括：
根据储存的航向角，俯仰角，以及翻滚角信息，自动调整作业平台点云的显示视角，使得同时展示的点云影像和对应的轨迹图片在同一视角下。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，通过轨迹文件的航向角信息，俯仰角信息，以及翻滚角信息，能够去调整平台点云的显示视角，达到驾驶视角，使得同时展示的点云影像和对应的轨迹图片在同一视角下，能很直观的去依托现实图片展示的场景进行高起地物的采集与查缺补漏。
通过轨迹信息进行视角转换保证点云的视角处于正视轨迹视角下，能很好的去进行路面要素的采集，减少采集点打入地面的概率。
在上述各实施例的基础上，还包括：
设置各个视角下轨迹图片的播放模式和跳转速度，实时进行视角的调整与推进，并更新显示的轨迹图片。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，在所有的采集完成后，能够去设置驾驶视角下的轨迹图片以动画的方式播放，设置跳转速度，不断进行视角的调整与推进，同时显示的照片同步刷新，能很直观的显示采集数据是否贴合点云。是否存在遗漏要素未采集。
同时，在轨迹图片质量高的情况下，能很好的利用AI技术提取图片信息，进行高起地物的信息提取，在点云影像质量不行的时候作为辅助输入信息。
本实施例的方案依托于轨迹以及图片的信息，能更好的提高作业时获取的信息量以及提高采集数据的精度。采集不同要素的时候进行不同视角的切换且匹配实际图片能更好的提高作业的效率。对应视角下的依托轨迹方向进行图片及点云的播放前进能更好的检测数据的完整性以及与点云的贴合性。能结合AI图片处理的能力依托质量高的现实图片进行相应信息的验证与补充。
本发明实施例还提供一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看装置，基于上述各实施例中的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，包括：
采集模块，用于采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
多视角作业查看模块，用于将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种电子设备，如图2所示，该服务器可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，例如包括：
采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，例如包括：
采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
综上所述，依托于轨迹以及图片的信息，能更好的提高作业时获取的信息量以及提高采集数据的精度。采集不同要素的时候进行不同视角的切换且匹配实际图片能更好的提高作业的效率。对应视角下的依托轨迹方向进行图片及点云的播放前进能更好的检测数据的完整性以及与点云的贴合性。能结合AI图片处理的能力依托质量高的现实图片进行相应信息的验证与补充。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，其特征在于，包括：
采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
2.根据权利要求1所述的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，其特征在于，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的轨迹图片，具体包括：
采集车在进行地理测绘信息采集时，依据预设距离生成行车对应的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的轨迹图片。
3.根据权利要求1所述的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，其特征在于，所述轨迹信息包括轨迹编号，轨迹对应的图片名称，图片拍摄时间，拍摄地的投影坐标，拍摄地的经纬度，拍摄时的航向角、俯仰角、翻转角，轨迹图片的清晰度；所述轨迹编号包括轨迹条号和对应步号。
4.根据权利要求1所述的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，其特征在于，还包括：
将多个所述轨迹信息关联，以通过轨迹编号或轨迹ID进行视角中心切换。
5.根据权利要求1所述的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，其特征在于，所述轨迹图片展示框包括多个视角的轨迹图片，多个视角的轨迹图片间可相互切换。
6.根据权利要求3所述的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，其特征在于，还包括：
根据储存的航向角，俯仰角，以及翻滚角信息，自动调整作业平台点云的显示视角，使得同时展示的点云影像和对应的轨迹图片在同一视角下。
7.根据权利要求1所述的基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法，其特征在于，还包括：
设置各个视角下轨迹图片的播放模式和跳转速度，实时进行视角的调整与推进，并更新显示的轨迹图片。
8.一种基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集车在采集点云信息时，同时采集行车的轨迹信息以及当前轨迹对应拍摄的多视角的轨迹图片；
多视角作业查看模块，用于将所述点云信息和所述轨迹信息加载到作业平台中进行显示，并将所述轨迹图片加载至轨迹图片展示框中，以进行多视角作业查看。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于点云轨迹图片联动的多视角作业查看方法的步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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