CN109720346A - 一种巡航控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种巡航控制方法和装置，其中，方法包括：根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，根据巡航模式和第一输入信号计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩，利用第二输入信号监控巡航模式是否正确，如果否，就控制车辆进入安全状态，如果是，再利用上述识别结果和计算结果控制车辆运行。由于，第二输入信号与第一输入信号包含的信号的实际信号源并不相同，因此，在本申请中，监控过程就是利用车辆的一些信号源的信号判断利用另一些信号源的信号所识别的巡航模式是否正确的过程，这一监控过程利用了真实的车辆信号，其监控结果具有较强的可靠性，从而保证利用该监控结果来进行巡航控制时，能够保证巡航控制的安全性。

Description

一种巡航控制方法和装置

技术领域

本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种巡航控制方法和装置。

背景技术

巡航控制系统也被称为车速控制系统或恒速控制系统，它实质上是一种自动等速行驶控制系统，巡航控制系统自1961年在美国首次应用以来，现已广泛普及，尤其是国内主流整机厂也几乎全部加装了巡航控制系统。现有的巡航控制系统在进行巡航控制时还存在较大的安全隐患，影响车辆巡航驾驶的安全性能。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种巡航控制方法和装置，能够在巡航控制过程中监控是否会出现故障，一旦发现故障，及时控制车辆进入安全状态，从而提高车辆巡航驾驶的安全性。

在本申请第一方面提供了一种巡航控制方法，该方法包括：

根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，并根据所述巡航模式计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；所述第一输入信号包括巡航开关信号和车辆状态相关信号；述车辆相关状态信号包括制动踏板信号、车速信号、电子驻车请求信号、动力源实际扭矩信号、实际挡位信号、换挡杆位置信号中的一种或多种信号：

根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩，生成第一控制指令，所述第一控制指令携带有所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩；

根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；所述第二输入信号与所述第一输入信号的信号源不同；

若所述第一监控结果为是，则按照第一控制指令控制车辆运行；

若所述第一监控结果为否，则控制车辆进入第一安全状态。

可选地，所述根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，包括：

根据所述第二输入信号判断所述第一输入信号中所包含的、用于识别巡航模式的信号是否有效，若是，则得到第一监控结果为是；若否，则得到第一监控结果为否；

或者，

根据所述第二输入信号识别巡航模式得到第二巡航模式，比较所述第二巡航模式和所述巡航模式是否一致，若一致，则得到第一监控结果为是；若不一致，则得到第一监控结果为否。

可选地，在按照第一控制指令控制车辆运行之前，该方法还包括：

若所述第一监控结果为否，则根据所述巡航模式和所述第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，得到第二监控结果；

若所述第二监控结果为否，则控制车辆进入第二安全状态；

若所述第二监控结果为是，则再执行所述按照所述第一控制指令控制车辆运行的步骤。

可选地，所述根据所述巡航模式和所述第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，包括：

根据所述巡航模式和所述第二输入信号判断所述第一输入信号中所包含的、用于计算巡航目标车速的信号是否正确，若是，则得到第二监控结果为是；若否，则得到第二监控结果为否；

或者，

根据所述巡航模式和所述第二输入信号计算巡航目标车速得到第二巡航目标车速，比较所述第二巡航目标车速和所述巡航目标车速是否一致，若是，则得到第二监控结果为是；若否，则得到第二监控结果为否。

可选地，在按照第一控制指令控制车辆运行之前，该方法还包括：

若所述第二监控结果为否，则根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，得到第三监控结果；

若所述第三监控结果为否，则控制车辆进入第三安全状态；

若所述第三监控结果为是，则再执行所述按照所述第一控制指令控制车辆运行的步骤。

可选地，所述根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，包括：

根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号判断所述第一输入信号中所包含的、用于计算巡航扭矩的信号是否正确，若是，则得到第三监控结果为是；若否，则得到第三监控结果为否；

或者，

根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号计算巡航扭矩得到第二巡航扭矩，比较所述第二巡航扭矩和所述巡航扭矩是否一致，若是，则得到第三监控结果为是；若否，则得到第三监控结果为否。

在本申请另一方面提供了一种巡航控制装置，该装置包括：

第一计算模块，用于根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，并根据所述巡航模式计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；所述第一输入信号包括巡航开关的信号和车辆状态相关信号；

第一控制指令生成模块，用于根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩，生成第一控制指令，所述第一控制指令携带有所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩；

第一监控模块，用于根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；所述第二输入信号与所述第一输入信号的信号源不同；若所述第一监控结果为是，则触发第一控制模块；若所述第一监控结果为否，则触发第二控制模块；

第一控制模块，用于按照所述第一控制指令控制车辆运行；

第二控制模块，用于控制车辆进入第一安全状态。

可选地，该装置还可以包括：第二监控模块和第三控制模块；

在第一监控模块在监控结果为是时，触发第二监控模块；

第二监控模块，用于根据所述巡航模式和第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，得到第二监控结果；若所述第二监控结果为否，则触发第三控制模块；若所述第二监控结果为是，则再触发所述第一控制模块。

第三控制模块，用于控制车辆进入第二安全状态。

可选地，该装置还可以包括：第三监控模块和第四控制模块；

在第二监控模块在监控结果为否时，触发第三监控模块；

第三监控模块，用于根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，得到第三监控结果；若所述第三监控结果为否，则触发第四控制模块；若所述第三监控结果为是，则触发所述第一控制模块。

第四控制模块，用于控制车辆进入第三安全状态。

本申请提供的技术方案与现有技术相比具有以下有益效果：

在现有技术中，车辆巡航控制系统根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，根据该巡航模式和第一输入信号计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩，接着就直接根据该巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩来控制车辆运行。但在实际的车辆运行中，常常会由于一些车辆硬件故障或者软件故障原因导致巡航模式识别出错，利用这个错误的识别结果来控制车辆运行必然会出现安全隐患，严重时会引发车辆事故。

而在本申请提供的技术方案中，在根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩之后，并不是直接就利用上述识别结果和计算结果来控制车辆运行，而是还利用第二输入信号监控关于巡航模式的识别是否出现故障，如果有故障就控制车辆进入安全状态，如果没有故障，再利用上述识别结果和计算结果控制车辆运行。由于，第二输入信号与第一输入信号包含的信号的实际信号源并不相同，因此，在本申请中，监控过程就是利用车辆的一些信号源的信号判断利用另一些信号源的信号所识别的巡航模式是否正确的过程，这一监控过程利用了真实的车辆信号，其监控结果具有较强的可靠性，从而保证利用该监控结果来进行巡航控制时，能够保证巡航控制的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种巡航控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种巡航控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种巡航控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种巡航控制装置的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

车辆巡航，也称车辆的定速巡航，用于控制车辆的定速行驶。车辆被设定为巡航状态时，动力源的输出扭矩(包括发动机和驱动电机)便由电脑控制，电脑会根据道路状况和汽车的行驶阻力不断地调整驱动扭矩大小，使汽车始终保持在上述设定的车速行驶，无需操纵油门踏板。虽然，现有的巡航控制系统已经公开了相关系统构架和基本工作原理，但其并未从功能安全角度对巡航控制方法展开研究，也并未考虑巡航控制中发生失效或故障的情况下，如何保证车辆安全行驶的问题。

因此，本申请提出了一种巡航控制方法和装置，该方法旨在从功能安全的角度出发，通过对现有的巡航系统进行监控，利用监控结果来控制车辆进入安全状态，解决了现有技术中的存在的问题，确保了巡航控制的安全性。

本申请提供的巡航控制方法和装置的技术原理是：以车辆的巡航开关信号和车辆状态相关信号作为第一输入信号，识别该车辆的巡航模式，并根据识别出的巡航模式和第一输入信号计算巡航目标车速和巡航扭矩；根据以上巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩，生成第一控制指令；将与上述第一输入信号来自不同信号源的输入信号，以及不属于第一输入信号的其他车辆状态信号作为第二输入信号，用以监控上述巡航模式的识别是否存在故障，即，监控上述巡航模式是否正确，如果该巡航模式的识别不存在故障，即是正确的，则按照上述第一控制指令控制车辆运行；如果该巡航模式的识别存在故障，即不正确的，则控制车辆进入安全状态。

下面结合附图先对本申请提供的一种巡航控制方法进行解释说明。

参见图1，示出的本申请实施例提供的一种巡航控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤101，根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，并根据该巡航模式和第一输入信号计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；其中，第一输入信号包括巡航开关信号和车辆状态相关信号。

车辆的巡航模式包括：开启巡航ON、巡航状态ACTIVE、关闭巡航OFF三种模式，当车辆的巡航处于ON模式时，表征该车辆已经开启了定速巡航功能，需要注意的是，开启巡航功能并不是已经在定速巡航状态，当车辆的巡航模式处于ACTIVE时，才表示车辆正在进行定速巡航，当车辆巡航模式处于OFF状态时，车辆关闭巡航功能。

第一输入信号包括车辆的巡航开关信号和车辆状态相关信号。其中，巡航开关包括：巡航启停开关ON/OFF，取消巡航开关CANCEL，加速开关INC，减速开关DEC，设置开关SET，恢复开关RESUME，这六个开关可以有不同状态的组合。车辆的巡航开关信号指上述六个开关的状态组合信号。

在具体实现时，当巡航启停开关处于ON位置时，表示车辆启动车速巡航，巡航模式处于ON状态，接通车速控制系统；当车速到达用户想要设定的巡航车速时，开启SET开关，巡航模式由ON进入到ACTIVE，车辆以当前车速为设定的巡航车速，匀速行驶；当用户想要在当前设定车速的基础上进行变速时，无需踩加速踏板，按一次INC开关，车速可提高预设的固定速度，按一次DEC开关，车速可降低预设的固定速度，比如1.5km/h，这样即可更新巡航车速，即得到车辆新设定的巡航车速；在车辆以设定的巡航车速行驶的过程中，当用户开启CANCEL开关，巡航模式由ACTIVE退回到ON，车速由驾驶员通过驾驶员控制；如果此时按下RESUME开关，巡航模式可由ON恢复到ACTIVE，车速也恢复到原设定的巡航车速；当巡航启停开关处于OFF位置时，表示系统关闭巡航功能，取消车辆的巡航行驶状态。

其中，第一输入信号也包括车辆状态相关信号，车辆的状态相关信号可以包括：制动踏板信号、车速信号、电子驻车请求信号、动力源实际扭矩信号(发动机实际扭矩、驱动电机实际扭矩)、实际挡位信号、换挡杆位置信号等表征车辆运行状态的信号中的一种或者多种信号。上述车辆状态相关信号可以是通过特定的不同传感器采集车辆相关信号得到的，例如：通过制动踏板开度传感器采集当前车辆的制动踏板的开度、通过车速传感器采集车速数值等。

车辆的功能层将上述六个开关的信号、车辆状态相关信号作为第一输入信号，根据第一输入信号，利用特定的算法，识别车辆的巡航模式。车辆巡航系统利用识别出的巡航模式、巡航开关的信号、当前车速，通过特定的算法(比如查表算法等)计算巡航目标车速，其中当前车速可以是车辆采集其轮端的轮速传感器的数值；巡航扭矩是体现车辆动力性能的一个重要指标，车辆巡航系统利用识别出的巡航模式、巡航的目标车速、加速踏板位置，通过特定的算法(比如查表算法等)计算巡航扭矩，其中，加速踏板位置是车辆通过加速踏板传感器采集得到的。例如，上述特定的算法为查表算法的方式，计算过程如下：

巡航模式＝F(巡航开关信号，制动踏板信号、车速信号、电子驻车请求信号)

巡航目标车速＝G(巡航模式，巡航开关的信号，当前车速)

巡航扭矩＝H(巡航模式，巡航的目标车速，加速踏板位置)

其中，F()，G()，H()表示具体的查表函数关系。

在具体实现时，车辆进入开启巡航模式，要考虑当前车辆的行驶状况，道路、天气、交通等情况，以及当前车速、巡航开关的状态、巡航模式，查表或者计算出此次符合实际情况的巡航目标车速。

步骤102，根据所述巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩，生成第一控制指令；该第一控制指令携带有上述巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩。

车辆利用步骤101中识别出的巡航模式和第一输入信号，计算出的巡航目标车速和巡航扭矩这三个参数，生成第一控制指令，由于该第一控制指令携带了巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩，所以经过后续步骤处理后，车辆可以根据该第一控制指令进行车辆巡航。

步骤103，根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；若第一监控结果为否，则执行步骤104；若第一监控结果为是，则执行步骤105。

上述第二输入信号与第一输入信号的信号源不同，车辆第二输入信号与第一输入信号的区别在于，两者包含的信号不同，或者，两者包含的信号的具体信号来源不同，例如：第二输入信号和第一数据信号中均包括车速，但第一输入信号中的车速的信号源是通过轮端的轮速传感器采集的车速信号，而第二输入信号中的车速的信号源是通过变速箱输出的轴端的转速传感器采集的车速信号。

之所以要求第一输入信号和第二输入信号是来源不同的两个信号，是为了在执行该步骤时，利用不同来源的第二输入信号验证通过第一输入信号识别出的巡航模式是否正确，形成对比的效果。

本申请实施例，对根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，提供了可选的监控方式。

可选地，第一种监控方式为：根据该第二输入信号判断第一输入信号中所包含的、用于识别巡航模式的信号是否有效，若否，则得到第一监控结果为否，执行步骤104；若是，则得到第一监控结果为是，执行步骤105。

第二输入信号可包含第一输入信号所包含的信号，即，包含巡航开关状态信号、制动踏板信号、车速信号、电子驻车请求信号，第二输入信号的来源与第一输入信号来源不同。根据第二输入信号中各种信号验证第一输入信号中的各种信号是否有效，从而间接监控出巡航模式是否正确。

在具体实现时，步骤101采用的是F()函数关系识别巡航模式；则利用第二输入信号监控该巡航模式是否正确，具体的，是判断巡航开关状态是否有效、制动踏板信号是否有效、车速信号是否有效、电子驻车请求是否有效，如果以上判断的结果均为有效，说明上述信号都是有效的，则上述步骤101识别出的巡航模式是正确的；如果以上判断的结果至少有一个是无效的，说明上述步骤101用来识别巡航模式的信号是有误的，则其识别出的巡航模式是不正确的，不可用的。或者

在第一输入信号全部有效的情况下，步骤101根据巡航的六个开关组合识别巡航模式；而利用第二输入信号监控巡航模式的方式，可以是根据车辆的状态信号组合，比如车速、换挡杆位置、电子驻车请求等信号，判断当前车辆状态是否允许激活，以此判断巡航模式识别是否存在故障。

举例说明：车辆的六个巡航开关01、02、03、04、05、06，每个巡航开关上都有指示灯11、12、13、14、15、16，指示灯亮代表此位置上的巡航开关处于开启状态。假设通过巡航开关的指示灯的亮灭情况获取巡航开关的状态组合信息:11、15，作为第一输入信号，根据得到的第一输入信号识别出巡航模式；而第二输入信号来源于每个巡航开关的电平采集信号，其中高电平代表开关接通，根据采集得到的第二输入信号中高电平的开关为01、03、05，则在根据该第二输入信号判断第一输入信号中所包含的、用于识别巡航模式的信号是否有效的过程中，巡航开关03的信号就出现无效的情况，证明根据第二输入信号监控到，上述根据第一输入信号识别的巡航模式存在故障。

通过上述的第一种监控方式，在按照该巡航模式行驶之前，验证通过第一输入信号识别的巡航模式是否正确，，避免该巡航模式不正确导致车辆在该巡航模式下行驶出现安全隐患。

可选地，第二种监控方式为：

根据该第二输入信号识别巡航模式得到第二巡航模式，比较该第二巡航模式和上述巡航模式是否一致，若不一致，则得到第一监控结果为否，执行步骤104；若一致，则得到第一监控结果为是，执行步骤105。

根据该第二输入信号中包含的巡航开关信号、车辆状态相关信号，利用特定的算法，得到由第二输入信号确定的巡航模式，作为第二巡航模式。其中，第二输入信号所包含的各个信号参数与第一输入信号的来源不同，且确定第二巡航模式采用的特定算法也与识别巡航模式采用不同逻辑的算法。

在具体实现时，步骤101采用的是F()函数关系，识别出巡航模式；利用第二输入信号监控巡航模式的方式，是根据第二输入信号的状况，利用区别于F()的另一种确定巡航模式的算法F’()，识别出车辆在第二输入信号的状况下的第二巡航模式；车辆巡航系统将巡航模式和第二巡航模式进行比较，如果以上比较的结果为巡航模式和第二巡航模式不一致，说明第一输入信号和第二输入信号表征的各参数的对应状态并不是完全对应的，则上述步骤101识别出的巡航模式是存在故障的，是不正确的；如果以上比较的结果为巡航模式和第二巡航模式一致，说明第一输入信号和第二输入信号表征的各参数的对应状态是完全对应的，则上述步骤101识别出的巡航模式是正确的。

举例说明：车辆的巡航开关信号为A1，制动踏板信号B1、车速信号C1、电子驻车请求信号D1，作为第一输入信号，根据步骤101可以识别车辆的巡航模式X1，具体识别的方式为：X1＝F(A1，B1，C1，D1)；通过不同的传感器或者其他的采集方式，假设车辆的第二输入信号为：巡航开关信号为A2，制动踏板信号B2、车速信号C2、电子驻车请求信号D2，根据该第二输入信号识别车辆的第二巡航模式X2，具体的识别方式为：X2＝F’(A2，B2，C2，D2)。如果监控到上述巡航模式X1和第二巡航模式X2是同一个巡航模式，则说明根据第一输入信号识别出的巡航模式X1是准确的，步骤101的识别出的巡航模式是正确的；反之，如果巡航模式X1和第二巡航模式X2是不同的巡航模式，则说明根据第一输入信号识别出的巡航模式X1与根据第二输入信号识别出的第二巡航模式X2是存在偏差的，也就是说，监控到步骤101识别出的巡航模式是不正确的，是存在故障的。

通过上述的第二种监控方式，在按照该巡航模式行驶之前，验证通过第一输入信号识别的巡航模式，是否与别的信号来源中采集到的信号识别出的第二巡航模式一致，避免该巡航模式不正确，导致车辆在该巡航模式下行驶出现安全隐患。

步骤104，控制车辆进入第一安全状态。

根据以上步骤对于车辆巡航模式的识别和监控，一旦监控到车辆根据第一输入信号识别出的巡航模式是不正确的，说明车辆按照步骤102中的第一控制指令，控制车辆按照步骤101中识别出的巡航模式行驶，会出现对车辆的不利影响以及对人员的不安全隐患。

故，在监控到利用第一输入信号识别的巡航模式是不正确的情况下，巡航系统将控制车辆进入第一安全状态。该第一安全状态指车辆的行驶在安全的状态中，因车辆不同性能不同，可以有多种保证安全的措施，都可以作为第一安全状态。在具体实现时，可以是车辆退出巡航状态，并且禁止在本次驾驶中再进入巡航模式。

步骤105，控制车辆按照第一控制指令运行。

根据以上步骤对于车辆巡航模式的识别和监控，得到根据第一输入信号识别的巡航模式是正确的，则车辆按照步骤102中生成的第一控制指令运行，保持正常的巡航模式行驶即可。

在上述实施例提供的巡航控制方法中，根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，根据该巡航模式和第一输入信号计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩之后，并不是直接就利用上述识别结果和计算结果来控制车辆运行，而是利用与第一输入信号信号源不同的第二输入信号，监控关于巡航模式的识别是否出现故障，如果有故障就控制车辆进入安全状态，如果没有故障，再利用上述识别结果和计算结果作为第一控制指令控制车辆运行。上述监控过程利用了真实的车辆信号，其监控结果具有较强的可靠性，从而保证利用该监控结果来进行巡航控制时，更能够保证巡航控制的安全性。

在车辆的巡航控制过程中，还会存在由于巡航目标车速计算错误导致车辆巡航运行出现故障的情况，因此，为了避免出现巡航故障，本申请实施例还提供了一种巡航控制方法，下面结合图2对该方法作解释说明。

参加图2，示出的本申请实施例提供的另一种巡航控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201，根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，根据所述巡航模式和第一输入信号计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；上述第一输入信号包括巡航开关信号和车辆状态相关信号。

步骤202，根据该巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩，生成第一控制指令；所述第一控制指令携带有上述巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩。

步骤203，根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；所述第二输入信号与所述第一输入信号的信号源不同；若所述第一监控结果为否，执行步骤204；若所述第一监控结果为是，执行步骤205。

步骤204，控制车辆进入第一安全状态。

步骤201-步骤204与上一实施例中的步骤101-步骤104的描述相同，这里不再赘述。

步骤205，根据所述巡航模式和所述第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，得到第二监控结果；若该第二监控结果为否，执行步骤206；若该第二监控结果为是，则执行步骤207。

在第一监控结果为是的情况下，即，根据第二输入信号监控到该巡航模式是正确的，则进一步根据巡航模式和第二输入信号，针对经过步骤101计算出的车辆巡航目标车速进行监控，以监控该车辆巡航目标车速是否正确。

在本申请实施例中，第二输入信号和第一输入信号的具体情况可参见上文图1所示实施例中的描述。

在本申请实施例中，对根据所述巡航模式和第二输入信号对所述巡航目标车速进行监控，提供了可选的监控方式。

可选地，第一种监控方式为：

根据巡航模式和第二输入信号判断第一输入信号中所包含的、用于计算巡航目标车速的信号是否正确，若是，则得到第二监控结果为是，执行步骤206；若否，则得到第二监控结果为否，执行步骤207。

第二输入信号包含第一输入信号所包含的、用于计算巡航目标车速的信号，具体为：巡航模式、巡航开关的信号、当前车速，来源与第一输入信号的来源不同即可。

比较巡航模式以及第一输入信号和第二输入信号中的巡航开关信号、当前车速，如果每个方面的信号都对应相同，就说明在巡航模式识别不存在故障的前提下，对巡航目标车速的计算也是准确的，得到的第二监控结果为：根据巡航模式监控巡航目标车速的计算不存在故障。

如果三个方面的参数在比较的过程中至少有一个是不相同的，则说明在巡航模式不存在故障的前提下，对巡航目标车速的计算是不正确的，得到的第二监控结果为：根据巡航模式监控巡航目标车速的计算存在故障。

在具体实现时，由于此步骤是在巡航模式正确的前提下才进行的下一步监控，而用于计算巡航目标车速的参数为：巡航模式、巡航开关信号、当前车速，因此，第一步，判断第二输入信号中的巡航开关信号与第一输入信号中的巡航开关信号是否一致，如果不一致，则直接视为第二监控结果为是，即，监控到巡航目标车速的计算是有故障的；如果一致，再进行第二步，判断第二输入信号中采集到的当前车速与第一输入信号中采集到的当前车速是否一致，如果不一致，可视为第二监控结果为否，即，监控到巡航目标车速的计算是有故障的，是不正确的；如果一致，那么第二监控结果为是，即，监控到巡航目标车速的计算是没有故障的，是正确的。

可选地，第二种监控方式为：

根据所述巡航模式和所述第二输入信号计算巡航目标车速得到第二巡航目标车速，比较所述第二巡航目标车速和所述巡航目标车速是否一致，若否，则得到第二监控结果为否，执行步骤206；若是，则得到第二监控结果为是，执行步骤207。

根据该第二输入信号中包含的巡航模式、巡航开关的信号、当前车速，利用特定的算法，得到由第二输入信号计算出的巡航目标车速，作为第二巡航目标车速。如果巡航目标车速与第二巡航目标车速相同，就说明在巡航模式识别不存在故障的前提下，对巡航目标车速的计算也是准确的，得到的第二监控结果为：该巡航目标车速是正确的。

如果巡航目标车速与第二目标车速不同，就说明只是巡航模式识别不存在故障，巡航目标车速的计算是不正确的，得到的第二监控结果为：巡航目标车速是不正确的。

举例说明：假设当前车辆的巡航模式为X1，第一输入信号中的巡航开关信号为A1，当前车速为C1，第二输入信号中的巡航开关信号为A2，当前车速为C2，根据第一输入信号计算的巡航目标车速为：N1＝G(X1，A1，C1)，而根据第二输入信号同样计算车辆的巡航目标车速，作为第二巡航目标车速，计算的具体方法为：N2＝G’(X1，A2，C2)。其中，G()与G’()是不同两种利用上述三个参数计算巡航目标车速的算法。如果得到的巡航目标车速N1与第二巡航目标车速N2相等，说明第一输入信号不仅对于巡航模式的识别是正确的，对巡航目标车速的计算也准确无误；如果巡航目标车速N1与第二巡航目标车速N2不相等，则说明第一输入信号仅仅对于巡航模式的识别是正确的，对巡航目标车速的计算存在错误。

步骤206，控制车辆进入第二安全状态。

根据以上步骤对于车辆的巡航模式的识别以及对于巡航目标车速的计算和监控，即使监控到巡航模式的识别是无故障的，一旦监控到车辆根据第一输入信号计算的巡航目标车速存在故障，说明车辆按照步骤202中的第一控制指令，控制车辆按照步骤201中计算出的巡航目标车速行驶，会出现对车辆的不利影响以及对人员的不安全隐患。

故，在监控到巡航模式的识别无故障，但是巡航目标车速的计算存在错误的情况下，巡航系统将控制车辆进入第二安全状态。该第二安全状态指车辆的行驶在安全的状态下，因车辆不同性能不同，可以有多种保证安全的措施，都可以作为第二安全状态。在具体实现时，可以是车辆保持上一个目标车速，计算巡航目标车速，并向车辆驾驶人员发出巡航目标车速计算故障的提示(如指示灯闪烁或者蜂鸣器发声等)，等待驾驶人员做出进一步的处理。

步骤207，按照第一控制指令控制车辆运行。

根据以上步骤对于车辆的巡航模式的识别以及对于巡航目标车速的计算和监控，得到根据第一输入信号识别的巡航模式以及计算的巡航目标车速是不存在故障的，是正确的，则车辆按照步骤202中生成的第一控制指令运行，保持正常的巡航模式行驶即可。

在上述实施例提供的巡航控制方法中，根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩之后，并不是直接就利用上述识别结果和计算结果来控制车辆运行，而是利用与第一输入信号信号源不同的第二输入信号，监控该巡航模式是否正确，如果不正确就控制车辆进入安全状态；如果是正确的，再监控该巡航目标车速是否正确，如果不正确就进入安全状态；如果正确，再利用上述识别结果和计算结果作为第一控制指令控制车辆运行。上述监控过程不仅监控巡航模式的识别是否安全，还进一步监控了巡航目标车速的计算是否正确，所有的监控利用了真实的车辆信号，其监控结果具有较强的可靠性，从而保证利用该监控结果来进行巡航控制时，更能够保证巡航控制的安全性。

在车辆的巡航控制过程中，还会存在由于巡航扭矩计算错误导致车辆巡航运行出现故障的情况，因此，为了避免出现巡航故障，本申请实施例还提供了一种巡航控制方法，下面结合图3对该方法作解释说明。

参加图3，示出的本申请实施例提供的另一种巡航控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤301，根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，并根据所述巡航模式计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；上述第一输入信号包括巡航开关信号和车辆状态相关信号。

步骤302，根据该巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩，生成第一控制指令；所述第一控制指令携带有上述巡航模式、巡航目标车速和巡航扭矩。

步骤303，根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；所述第二输入信号与所述第一输入信号的信号源不同；若所述第一监控结果为否，执行步骤304；若所述第一监控结果为是，执行步骤305。

步骤304，控制车辆进入第一安全状态。

步骤305，根据巡航模式和第二输入信号监控巡航目标车速的计算是否存在故障，得到第二监控结果；若该第二监控结果为否，执行步骤306；若该第二监控结果为是，则执行步骤307。

步骤306，控制车辆进入第二安全状态。

步骤301-步骤306与上一实施例中的步骤201-步骤206的描述相同，这里不再赘述。

步骤307，根据巡航模式、巡航目标车速和第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，得到第三监控结果；若所述第三监控结果为否，执行步骤308；若所述第三监控结果为是，执行步骤309。

在监控巡航模式的识别和巡航目标车速的计算都不存在故障的情况下，即，在巡航模式和巡航目标车速均正确的情况下，进一步根据巡航模式、巡航目标车速和第二输入信号，针对巡航扭矩进行监控。

第二输入信号也包含第一输入信号中用于计算巡航扭矩的参数，包括：巡航开关信号，制动踏板信号，车速信号，电子驻车请求信号，当前车速，加速踏板位，动力源实际扭矩等信号，但信号来源不同。

在本申请实施例中，对根据巡航模式、巡航目标车速和第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，提出了可选的监控方式。

可选地，第一种监控方式为：

根据巡航模式、巡航目标车速和第二输入信号判断所述第一输入信号中所包含的、用于计算巡航扭矩的信号是否正确，若否，则得到第三监控结果为否，执行步骤308；若是，则得到第三监控结果为是；执行步骤309。

比较巡航模式、巡航目标车速以及第一输入信号和第二输入信号中的加速踏板位置信号，如果上述三个方面的信号都对应相同，则说明在巡航模式的识别和巡航目标车速的计算不存在故障的前提下，巡航扭矩的计算也是正确的，得到的第三监控结果为：根据巡航模式、巡航目标车速和第一输入信号计算的巡航扭矩不存在故障，是正确的。

如果在比较的过程中至少有一个方面的参数不相同，则说明在巡航目标车速的计算无误的情况下，对巡航扭矩的计算是不正确的，得到的第三监控结果为：根根据巡航模式、巡航目标车速和第一输入信号计算的巡航扭矩是存在故障的，是不正确的。

在具体实现时，用于计算巡航扭矩的参数为：巡航模式、巡航目标参数、加速踏板位置，由于此步骤是在巡航目标车速正确的前提下才进行的下一步监控，因此，判断第二输入信号中采集的加速踏板位置与第一输入信号中采集的加速踏板位置是否一致，如果不一致，则直接视为第三监控结果为否，即，监控到巡航扭矩是不正确的；如果一致，那么第三监控结果为是，即，监控到巡航扭矩是正确的。

可选地，第二种监控方式为：

根据巡航模式、巡航目标车速和第二输入信号计算巡航扭矩得到第二巡航扭矩，比较第二巡航扭矩和上述巡航扭矩是否一致，若否，则得到第三监控结果为否，执行步骤308；若是，则得到第三监控结果为是，执行步骤309。

或者根据巡航目标车速和第二输入信号计算巡航扭矩得到第二巡航扭矩与动力源实际扭矩作比较，当实际动力源扭矩与第二巡航扭矩之间的差值超过设定的范围时，则第三监控结果认为存在故障，即认为巡航扭矩是不正确的。

根据该第二输入信号中包含的巡航模式、巡航目标车速、加速踏板位置、动力源实际扭矩，利用特定的算法，得到由第二输入信号计算出的巡航扭矩，作为第二巡航扭矩。如果巡航扭矩与第二巡航扭矩相同，就说明在巡航模式识别和巡航目标车速计算不存在故障的前提下，对巡航扭矩的计算也是准确的，得到的第三监控结果为：巡航扭矩是正确的。

如果巡航扭矩与第二巡航扭矩不同，就说明只是巡航模式识别和巡航目标车速计算不存在故障，巡航扭矩是不正确的，得到的第三监控结果为：监控到巡航扭矩是不正确的。

举例说明：假设当前车辆的巡航模式为X，巡航目标车速为Y，第一输入信号中的加速踏板位置为a1，第二输入信号中的加速踏板位置为a2，根据第一输入信号计算的巡航扭矩为：M1＝H(X，Y，a1)，而根据第二输入信号同样计算车辆的巡航扭矩，作为第二巡航扭矩，计算的具体方法为：M2＝H’(X，Y，a2)。其中，H()与H’()是不同两种利用上述三个参数计算巡航扭矩的算法。如果得到的巡航扭矩M1与第二巡航扭矩M2相等，说明利用第一输入信号对巡航模式的识别是正确的，对巡航目标车速的计算也是正确的，对巡航扭矩的计算也准确无误；如果巡航扭矩M1与第二巡航扭矩M2不相等，则说明第一输入信号仅仅对于巡航模式的识别和巡航目标车速的计算是正确的，但对巡航扭矩的计算存在错误。

步骤308，控制车辆进入第三安全状态。

根据以上步骤对于车辆的巡航模式的识别、巡航目标车速的计算以及巡航扭矩的计算，并分别进行监控，即使监控到巡航模式的识别以及巡航目标车速的计算是无故障的，一旦监控到车辆根据第一输入信号计算的巡航扭矩存在故障，说明车辆按照步骤302中的第一控制指令，控制车辆按照步骤301中计算出的巡航扭矩行驶，会出现对车辆的不利影响以及对人员的不安全隐患。

故，在监控到巡航模式的识别无故障，且巡航目标车速计算无误的情况下，但是巡航扭矩的计算存在错误的情况下，巡航系统将控制车辆进入第三安全状态。该第三安全状态指车辆的行驶在安全的状态下，因车辆不同性能不同，可以有多种保证安全的措施，都可以作为第三安全状态。在具体实现时，可以是控制车辆强制退出巡航模式，禁止扭矩输出，并强制系统下电(关断高压连接回来，直到驾驶人员重新启动车辆)，并及时向驾驶员通知该情况或报警。

步骤309，控制车辆按照第一控制指令运行。

根据以上步骤对于车辆的巡航模式的识别、巡航目标车速的计算以及巡航扭矩的计算，并分别进行监控，得到根据第一输入信号识别的巡航模式以及计算的巡航目标车速、巡航扭矩是不存在故障的，是正确的，则车辆按照步骤302中生成的第一控制指令运行，保持正常的巡航模式行驶即可。

在上述实施例提供的巡航控制方法中，根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩之后，并不是直接就利用上述识别结果和计算结果来控制车辆运行，而是利用与第一输入信号信号源不同的第二输入信号，监控关于巡航模式的识别是否出现故障，如果有故障就控制车辆进入安全状态；如果没有故障，再监控关于巡航目标车速的计算是否出现故障，如果有故障就进入安全状态；如果没有故障，进一步监控关于巡航扭矩的计算是否出现故障，如果有故障就进入安全状态；如果没有故障，再利用上述识别结果和计算结果作为第一控制指令控制车辆运行。上述监控过程不仅监控巡航模式的识别、巡航目标车速的计算是否安全，还进一步监控巡航扭矩的计算是否正确，所有的监控利用了真实的车辆信号，其监控结果具有较强的可靠性，从而保证利用该监控结果来进行巡航控制时，更能够保证巡航控制的安全性。

这里需要说明的是，以上实施例中提到的三种安全状态，可以相同也可以各自不同。

上文对本申请实施例提供的一种巡航控制方法进行了解释说明，对应的，本申请还提供了一种巡航控制装置，下面对一种巡航控制装置进行介绍。

参见图4，本申请实施例提供了一种巡航控制装置，图4为该巡航控制装置的结构示意图，该装置包括：第一计算模块401，第一控制指令生成模块402，第一监控模块403，第一控制模块404，第二控制模块405。下面对该装置的工作原理进行具体介绍。

第一计算模块401，用于根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，并根据所述巡航模式和第一输入信号计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；所述第一输入信号包括巡航开关的信号和车辆状态相关信号。

第一控制指令生成模块402，用于根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩，生成第一控制指令，所述第一控制指令携带有所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩。

第一监控模块403，用于根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；所述第二输入信号与所述第一输入信号的信号源不同；若所述第一监控结果为是，则触发第一控制模块404；若所述第一监控结果为否，则触发第二控制模块405。

第一控制模块404，用于按照所述第一控制指令控制车辆运行。

第二控制模块405，用于控制车辆进入第一安全状态。

可选地，该装置还包括：第二监控模块406、第三控制模块407；

当第一监控模块403的监控结果为是时，触发第二监控模块406；

第二监控模块406，用于根据所述巡航模式和第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，得到第二监控结果；若所述第二监控结果为否，则触发第三控制模块407；若所述第二监控结果为是，则再触发所述第一控制模块404。

第三控制模块407，用于控制车辆进入第二安全状态。

进一步可选地，该装置还包括第三监控模块408，第四控制模块409；

当第二监控模块406的监控结果为是时，触发第三控制模块408；

第三监控模块408，用于根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，得到第三监控结果；若所述第三监控结果为否，则触发第四控制模块409；若所述第三监控结果为是，则触发所述第一控制模块404。

第四控制模块409，用于控制车辆进入第三安全状态。

本申请实施例提供了一种巡航控制装置，根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩之后，并不是直接就利用上述识别结果和计算结果来控制车辆运行，而是利用与第一输入信号信号源不同的第二输入信号，监控该巡航模式是否正确，如果不正确就控制车辆进入安全状态，如果正确，再利用上述识别结果和计算结果作为第一控制指令控制车辆运行。上述监控过程利用了真实的车辆信号，其监控结果具有较强的可靠性，从而保证利用该监控结果来控制车辆巡航时，车辆的巡航行驶安全性。

本申请实施例是上述方法实施例对应的装置实施例，具体实现方式参考上述方法实施例中的描述，这里不再赘述。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，根据所述巡航模式和所述第一输入信号计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；所述第一输入信号包括巡航开关信号和车辆状态相关信号；

根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩，生成第一控制指令，所述第一控制指令携带有所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩；

根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；所述第二输入信号与所述第一输入信号的信号源不同；

若所述第一监控结果为是，则按照第一控制指令控制车辆运行；

若所述第一监控结果为否，则控制车辆进入第一安全状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照第一控制指令控制车辆运行之前，所述方法还包括：

若所述第一监控结果为是，则根据所述巡航模式和所述第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，得到第二监控结果；

若所述第二监控结果为否，则控制车辆进入第二安全状态；

若所述第二监控结果为是，则再执行所述按照所述第一控制指令控制车辆运行的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述按照第一控制指令控制车辆运行之前，所述方法还包括：

若所述第二监控结果为是，则根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，得到第三监控结果；

若所述第三监控结果为否，则控制车辆进入第三安全状态；

若所述第三监控结果为是，则再执行所述按照所述第一控制指令控制车辆运行的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，包括：

根据所述第二输入信号判断所述第一输入信号中所包含的、用于识别巡航模式的信号是否有效，若是，则得到第一监控结果为否；若否，则得到第一监控结果为是；或者，

根据所述第二输入信号识别巡航模式得到第二巡航模式，比较所述第二巡航模式和所述巡航模式是否一致，若一致，则得到第一监控结果为否；若不一致，则得到第一监控结果为是。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡航模式和所述第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，包括：

根据所述巡航模式和所述第二输入信号判断所述第一输入信号中所包含的、用于计算巡航目标车速的信号是否正确，若是，则得到第二监控结果为是；若否，则得到第二监控结果为否；或者；

根据所述巡航模式和所述第二输入信号计算巡航目标车速得到第二巡航目标车速，比较所述第二巡航目标车速和所述巡航目标车速是否一致，若是，则得到第二监控结果为是；若否，则得到第二监控结果为否。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号监控所述巡航扭矩是否正确，包括：

根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号判断所述第一输入信号中所包含的、用于计算巡航扭矩的信号是否正确，若是，则得到第三监控结果为是；若否，则得到第三监控结果为否；或者；

根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号计算巡航扭矩得到第二巡航扭矩，比较所述第二巡航扭矩和所述巡航扭矩是否一致，若是，则得到第三监控结果为是；若否，则得到第三监控结果为否。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆相关状态信号包括以下一种或多种信号：

制动踏板信号、车速信号、或者、电子驻车请求信号、动力源实际扭矩信号、实际挡位信号、换挡杆位置信号。

8.一种巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一计算模块，用于根据第一输入信号识别车辆的巡航模式，并根据所述巡航模式计算车辆的巡航目标车速和巡航扭矩；所述第一输入信号包括巡航开关的信号和车辆状态相关信号；

第一控制指令生成模块，用于根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩，生成第一控制指令，所述第一控制指令携带有所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述巡航扭矩；

第一监控模块，用于根据第二输入信号监控所述巡航模式是否正确，得到第一监控结果；所述第二输入信号与所述第一输入信号的信号源不同；若所述第一监控结果为是，则触发第一控制模块；若所述第一监控结果为否，则触发第二控制模块；

第一控制模块，用于按照所述第一控制指令控制车辆运行；

第二控制模块，用于控制车辆进入第一安全状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一监控模块在监控结果为否时，在触发所述第一控制模块之前，先触发第二监控模块；

则所述装置还包括：

所述第二监控模块，用于根据所述巡航模式和第二输入信号监控所述巡航目标车速是否正确，得到第二监控结果；若所述第二监控结果为否，则触发第三控制模块；若所述第二监控结果为是，则再触发所述第一控制模块。

所述第三控制模块，用于控制车辆进入第二安全状态。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二监控模块在监控结果为否时，在触发所述第一控制模块之前，先触发第三监控模块；

则所述装置还包括：

所述第三监控模块，用于根据所述巡航模式、所述巡航目标车速和所述第二输入信号监控输入信号所述巡航扭矩是否正确，得到第三监控结果；若所述第三监控结果为否，则触发第四控制模块；若所述第三监控结果为是，则触发所述第一控制模块。

所述第四控制模块，用于控制车辆进入第三安全状态。