CN109704067A - 取料卸料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取料卸料装置。该取料卸料装置包括取料机构以及卸料机构，取料机构包括多方位运动部件以及取料组件，多方位运动部件连接于取料组件以用于带动取料组件运动，取料组件用于从码垛上取料；卸料机构包括卸料支架、卸料承载部件、卸料固定部件以及卸料驱动部件，卸料承载部件可转动连接在卸料支架上，卸料承载部件用于供取料组件送来的开口棉纱包放置，卸料固定部件设在卸料承载部件上以用于对开口棉纱包进行固定，卸料驱动部件设在卸料支架上且连接于卸料承载部件，卸料驱动部件用于驱动卸料承载部件转动以将开口棉纱包内的筒子纱倒出。该取料卸料装置能够降低工人劳动强度、提高自动化程度。

Description

取料卸料装置

技术领域

本发明涉及纺织领域，特别是涉及一种取料卸料装置。

背景技术

纺织领域的纺纱车间中，生产好的筒子纱需要打包并运输到织布车间。筒子纱的包装一般是通过包装袋如蛇皮袋将筒子纱包裹起来形成棉纱包。棉纱包被运输到织布车间进行织布工序之前，首先将棉纱包切开袋口，取出筒子纱。目前，筒子纱的取出工作是依靠人工手动完成，工人需要从多层码垛上取下单个棉纱包，人工割开棉纱包的袋口，再手动抓取重达30kg棉纱包，最后将棉纱包内的筒子纱倒入纱车内，可见，手动操作费事费力，劳动强度高，工作效率低。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够降低工人劳动强度、提高自动化程度的取料卸料装置。

一种取料卸料装置，包括取料机构以及卸料机构，所述取料机构包括多方位运动部件以及取料组件，所述多方位运动部件连接于所述取料组件以用于带动所述取料组件运动，所述取料组件用于从码垛上取料；所述卸料机构包括卸料支架、卸料承载部件、卸料固定部件以及卸料驱动部件，所述卸料承载部件可转动连接在所述卸料支架上，所述卸料承载部件用于供所述取料组件送来的所述开口棉纱包放置，所述卸料固定部件设在所述卸料承载部件上以用于对所述开口棉纱包进行固定，所述卸料驱动部件设在所述卸料支架上且连接于所述卸料承载部件，所述卸料驱动部件用于驱动所述卸料承载部件转动以将所述开口棉纱包内的筒子纱倒出。

在其中一个实施例中，所述多方位运动部件为多方位运动机械手。

在其中一个实施例中，所述取料组件包括取料支架以及取料吸盘，所述取料支架连接于所述多方位运动部件，所述取料吸盘安装于所述取料支架。

在其中一个实施例中，所述取料支架上的所述取料吸盘的数量为多个。

在其中一个实施例中，所述取料机构还包括图像获取部件，所述图像获取部件设在所述取料支架上以用于获取所述码垛上的棉纱包的图像。

在其中一个实施例中，所述取料机构还包括用于供多个棉纱包码垛的上料支架。

在其中一个实施例中，所述卸料承载部件包括承载支撑座，所述承载支撑座可转动连接于所述卸料支架，所述承载支撑座具有用于供所述开口棉纱包放置的承载平面，所述卸料固定部件设在所述承载支撑座上。

在其中一个实施例中，所述卸料承载部件还包括多个滚动件，多个所述固定件均位于所述承载平面的上方且均可转动连接于所述承载支撑座，多个所述滚动件用于供所述开口棉纱包放置。

在其中一个实施例中，相邻的两个所述滚动件之间具有间隔，所述卸料固定部件设在相邻的两个所述滚动件之间的间隔内。

在其中一个实施例中，各个相邻的两个所述滚动件之间的间隔内均设有至少一个所述卸料固定部件。

在其中一个实施例中，所述卸料固定部件包括吸嘴以及吸风管，所述吸风管安装在所述承载平面上，所述吸嘴连接于所述吸风管，所述吸风管能够通过所述吸嘴吸风，所述吸嘴与所述滚动件齐平。

在其中一个实施例中，所述卸料承载部件还包括设在所述承载支撑座上的滚动驱动部件，所述滚动驱动部件连接所述滚动件以用于驱动所述滚动件转动。

在其中一个实施例中，所述卸料承载部件还包括传动组件，各个所述滚动件均通过所述传动组件与所述滚动驱动部件连接。

在其中一个实施例中，所述卸料驱动部件位于所述卸料承载部件的底部。

上述取料卸料装置能够实现自动取料以及自动卸料，其用于棉纱包内的筒子纱倒出工序时能够降低工人劳动强度、提高自动化程度。取料机构的多方位运动部件带动获取有棉纱包的取料组件运动至卸料承载部件上，人工辅助拆开棉纱包的袋口或者借助拆袋口机构完成棉纱包的袋口打开工作，卸料固定部件对所述开口棉纱包进行固定以防止开口棉纱包的位置改变，卸料驱动部件驱动卸料承载部件转动以将棉纱包内的筒子纱倒出，此时开口棉纱包处于倾斜状态，而开口棉纱包被卸料固定部件限位而不会从卸料承载部件上掉落，开口棉纱包内的筒子纱则在自重作用下从开口棉纱包内掉落至预定位置如收料箱内。本发明的卸料机构能够自动完成开口棉纱包内的筒子纱倒出的工作，倒料效率高，减少人工参与，节时节力。

上述取料卸料装置设置多个滚动件用于协助承载支撑座上的开口棉纱包的移动，当承载支撑座接收上一工序的来料时，多个滚动件可以协助上一工序来的开口棉纱包的移动，减少人工辅助上一工序的来的开口棉纱包的移动，提高自动化程度，节时节力。

上述取料卸料装置设置吸嘴以及吸风管能够实现对开口棉纱包的底部的吸附，从开口棉纱包的底部吸附开口棉纱包来实现对开口棉纱包的限位，可以减少卸料固定部件对开口棉纱包在倒料时的影响。

上述取料卸料装置在各个相邻的两个所述滚动件之间的间隔内均设有至少一个卸料固定部件能够提高对开口棉纱包的位置限定，避免卸料承载部件转动时开口棉纱包从卸料承载部件上掉落。

上述取料卸料装置设置滚动驱动部件驱动滚动件转动来带动开口棉纱包的运动，当动驱动部件与多个滚动件配合可以协助上一工序来的开口棉纱包的移动，减少人工辅助上一工序的来的开口棉纱包的移动，提高自动化程度，节时节力。

附图说明

图1为一实施例所述的拆包装置示意图；

图2为图1所示的拆包装置中的取料机构与部分送料机构配合示意图；

图3为图1所示的拆包装置中的拆袋口机构与送料机构配合示意图；

图4为图1所示的拆包装置中的卸料机构示意图；

图5为图1所示的取料机构中的取料吸盘的示意图；

图6为筒子纱在棉纱包内的排列示意图。

附图标记说明

100：拆包装置；

210：拆袋口机构；211：拆袋支架；212：第一夹持部件；2121：第一夹持组件；21211：第一吸盘；21212：第一滑动件；21213：第一导引件；21214：第一导引平台；2122：第一夹持驱动组件；213：第二夹持部件；2131：第二夹持组件；21311：第二吸盘；21312：第二滑动件；21313：第二导引件；21314：第二导引平台；2132：第二夹持驱动组件；214：切割部件；2141：切割砂轮；2142：切割驱动组件；21421：第一切割驱动元件；21422：第二切割驱动元件；21423：丝杠组件；220：送料机构；221：送料支架；222：送料传送部件；223：送料挡板；

310：取料机构；311：多方位运动部件；312：取料组件；3121：取料支架；3122：取料吸盘；313：上料支架；320：卸料机构；321：卸料支架；322：卸料承载部件；3221：承载支撑座；3222：滚动件；323：卸料固定部件；3231：吸嘴；3232：吸风管；324：卸料驱动部件；325：滚动驱动部件；

400：收料机构；

20：棉纱包；21：筒子纱；22：开口棉纱包。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接固定在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“安装在”另一个元件，它可以是直接安装在另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件，它可以是直接设在另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1所示，本发明一实施例提供了一种拆包装置100，包括拆袋口机构210、卸料机构320以及控制机构。

参见图1及图3所示，拆袋口机构210包括拆袋支架211、第一夹持部件212、第二夹持部件213以及切割部件214。第一夹持部件212安装在拆袋支架211上以用于获取棉纱包20顶部的一侧边缘。第二夹持部件213安装在拆袋支架211上以用于获取棉纱包20顶部的另一侧边缘。切割部件214活动连接在拆袋支架211上以用于切割被第一夹持组件2121与第二夹持组件2131夹起的棉纱包20顶部。控制机构电性连接第一夹持部件212、第二夹持部件213以及切割部件214。需要说明的是，第一夹持部件212、第二夹持部件213可以夹具、粘取件或者吸风件，以使得上述的获取的动作可以是夹取、粘连或者吸取。

参见图4所示，卸料机构320包括卸料支架321、卸料承载部件322、卸料固定部件323以及卸料驱动部件324。卸料承载部件322可转动连接在卸料支架321上以用于供开口棉纱包22放置。卸料固定部件323设在卸料承载部件322上以用于对开口棉纱包22进行固定。卸料驱动部件324设在卸料支架321上且连接于卸料承载部件322，卸料驱动部件324用于驱动卸料承载部件322转动以将棉纱包20内的筒子纱21倒出。控制机构电性连接卸料固定部件323以及卸料驱动部件324。

参见图3所示，在一具体示例中，第一夹持部件212包括第一夹持组件2121以及第一夹持驱动组件2122。第一夹持驱动组件2122安装在拆袋支架211上且连接于第一夹持组件2121，第一夹持驱动组件2122用于驱动第一夹持组件2121运动，第一夹持组件2121用于获取棉纱包20顶部的一侧边缘。控制机构电性连接第一夹持驱动组件2122。

参见图3所示，第二夹持部件213包括第二夹持组件2131以及第二夹持驱动组件2132。第二夹持驱动组件2132安装在拆袋支架211上且连接于第二夹持组件2131。第一夹持组件2121与第二夹持组件2131相对设置。第二夹持驱动组件2132用于驱动第二夹持组件2131运动。第二夹持组件2131用于获取棉纱包20顶部的另一侧边缘，切割部件214活动连接在拆袋支架211上以用于切割被第一夹持组件2121与第二夹持组件2131夹起的棉纱包20顶部。控制机构电性连接第二夹持驱动组件2132。

在一具体示例中，第一夹持组件2121包括第一吸盘21211、第一滑动件21212以及第一导引件21213。第一导引件21213安装在拆袋支架211上，第一滑动件21212滑动连接在第一导引件21213上，第一吸盘21211连接在第一滑动件21212上，第一夹持驱动组件2122连接第一滑动件21212以用于驱动第一滑动件21212运动。

在一具体示例中，第一夹持组件2121还包括第一导引平台21214。第一导引平台21214具有第一导引面，第一导引面与水平面具有夹角且第一导引面的顶部远离第二夹持组件2131延伸，第一导引件21213安装在第一导引面上。上述拆包装置100设置第一导引平台21214且第一导引平台21214的第一导引面与水平面具有夹角可用于供第一导引件21213安装，进一步地，第一导引面的顶部远离第二夹持组件2131延伸能够使得第一滑动件21212在水平方向上逐渐远离第二夹持组件2131，如此能够实现棉纱包20的顶部处于绷紧状态，保证棉纱包20的顶部与筒子纱21分离完全，避免切割部件214对棉纱包20的顶部切割时对筒子纱21造成损伤。

可选地，第一滑动件21212的数量与第一导引件21213的数量均为多个，多个第一滑动件21212与多个第一导引件21213分别一一对应，第一夹持驱动组件2122连接各个第一滑动件21212。

在一具体示例中，第二夹持组件2131包括第二吸盘21311、第二滑动件21312以及第二导引件21313。第二导引件21313安装在拆袋支架211上，第二滑动件21312滑动连接在第二导引件21313上，第二吸盘21311连接在第二滑动件21312上，第二夹持驱动组件2132连接第二滑动件21312以用于驱动第二滑动件21312运动。

在一具体示例中，第二夹持组件2131还包括第二导引平台21314。第二导引平台21314具有第二导引面，第二导引面与水平面(也即供棉纱包20放置的放置平面)具有夹角且第二导引面的顶部远离第一夹持组件2121延伸，第二导引件21313安装在第二导引面上。上述拆包装置100设置第二导引平台21314且第二导引平台21314的第二导引面与水平面具有夹角可用于供第二导引件21313安装，进一步地，第二导引面的顶部远离第一夹持组件2121延伸能够使得第二滑动件21312在水平方向上逐渐远离第一夹持组件2121，如此能够实现棉纱包20的顶部处于绷紧状态，保证棉纱包20的顶部与筒子纱21分离完全，避免切割部件214对棉纱包20的顶部切割时对筒子纱21造成损伤。

第一导引面与第二导引面的顶部相互远离，第一导引面与第二导引面之间的夹角大于0°小于180°，并且第一导引面与第二导引面之间的夹角优选为90°-150°之间，例如，90°、120°等。

可选地，第二滑动件21312的数量与第二导引件21313的数量均为多个，多个第二滑动件21312与多个第二导引件21313分别一一对应，第二夹持驱动组件2132连接各个第二滑动件21312。

参见图3所示，在一具体示例中，切割部件214包括切割砂轮2141以及设在拆袋支架211上的切割驱动组件2142。切割驱动组件2142连接切割砂轮2141以用于驱动切割砂轮2141运动。控制机构电性连接切割驱动组件2142。

进一步地，切割驱动组件2142包括第一切割驱动元件21421以及第二切割驱动元件21422。第一切割驱动元件21421设在拆袋支架211上且连接于第二切割驱动元件21422，第一切割驱动元件21421用于驱动第二切割驱动元件21422沿着水平方向运动，第二切割驱动元件21422连接切割砂轮2141，第二切割驱动元件21422用于驱动切割砂轮2141沿着竖直方向运动。控制机构电性连接第一切割驱动元件21421以及第二切割驱动元件21422。

参见图3所示，在一具体示例中，切割部件214还包括设在拆袋支架211上的丝杠组件21423。第一切割驱动元件21421通过丝杠组件21423连接第二切割驱动元件21422，第一切割驱动元件21421通过驱动丝杠组件21423动作以带动第二切割驱动元件21422沿着水平方向运动。控制机构电性连接丝杠组件21423。

参见图4所示，在一具体示例中，卸料承载部件322包括承载支撑座3221。承载支撑座3221可转动连接于卸料支架321，承载支撑座3221具有用于供开口棉纱包22放置的承载平面，卸料固定部件323设在承载支撑座3221上。

进一步地，卸料承载部件322还包括多个滚动件3222。多个固定件均位于承载平面的上方且均可转动连接于承载支撑座3221。多个滚动件3222用于供开口棉纱包22放置。上述拆包装置100设置多个滚动件3222用于协助承载支撑座3221上的开口棉纱包22的移动，当承载支撑座3221接收上一工序的来料时，多个滚动件3222可以协助上一工序来的开口棉纱包22的移动，减少人工辅助上一工序的来的开口棉纱包22的移动，提高自动化程度，节时节力。

参见图4所示，优选地，相邻的两个滚动件3222之间具有间隔，卸料固定部件323设在相邻的两个滚动件3222之间的间隔内。

进一步地，各个相邻的两个滚动件3222之间的间隔内均设有至少一个卸料固定部件323。上述卸料机构320在各个相邻的两个滚动件3222之间的间隔内均设有至少一个卸料固定部件323能够提高对开口棉纱包22的位置限定，避免卸料承载部件322转动时开口棉纱包22从卸料承载部件322上掉落。

参见图4所示，优选地，卸料固定部件323包括吸嘴3231以及吸风管3232。吸风管3232安装在承载平面上，吸嘴3231连接于吸风管3232，吸风管3232能够通过吸嘴3231吸风，吸嘴3231与滚动件3222齐平。上述卸料机构320设置吸嘴3231以及吸风管3232能够实现对开口棉纱包22的底部的吸附，从开口棉纱包22的底部吸附开口棉纱包22来实现对开口棉纱包22的限位，可以减少卸料固定部件323对开口棉纱包22在倒料时的影响。

进一步地，卸料承载部件322还包括设在承载支撑座3221上的滚动驱动部件325。滚动驱动部件325连接滚动件3222以用于驱动滚动件3222转动。控制机构电性滚动驱动部件325。上述卸料机构320设置滚动驱动部件325驱动滚动件3222转动来带动开口棉纱包22的运动，当动驱动部件与多个滚动件3222配合可以协助上一工序来的开口棉纱包22的移动，减少人工辅助上一工序的来的开口棉纱包22的移动，提高自动化程度，节时节力。

优选地，卸料承载部件322还包括传动组件。各个滚动件3222均通过传动组件与滚动驱动部件325连接。

进一步地，卸料驱动部件324位于卸料承载部件322的底部。

参见图2所示，优选地，拆包装置100还包括取料机构310。取料机构310包括多方位运动部件311以及取料组件312。控制机构电性多方位运动部件311。多方位运动部件311连接于取料组件312以用于带动取料组件312运动，取料组件312用于从码垛上取料。上述拆包装置100设置取料机构310能够实现自动取料的目的，取料机构310包括多方位运动部件311以及取料组件312，多方位运动部件311用于带动取料组件312运动以从码垛上取料并运输至卸料承载部件322上，解决人工取料存在的费时费力的问题。

优选地，多方位运动部件311为多方位运动机械手。

参见图2及图5所示，在一具体示例中，取料组件312包括取料支架3121以及取料吸盘3122。取料支架3121连接于多方位运动部件311，取料吸盘3122安装于取料支架3121。

可选地，取料支架3121上的取料吸盘3122的数量为多个。

在一具体示例中，取料机构310还包括图像获取部件。图像获取部件设在取料支架3121上以用于获取码垛上的棉纱包20的图像。控制机构电性图像获取部件。

在一具体示例中，取料机构310还包括用于供多个棉纱包20码垛的上料支架313。

参见图1所示，在一具体示例中，拆包装置100还包括送料机构220。送料机构220包括送料支架221、送料传送部件222以及传送驱动部件。送料传送部件222安装在送料支架221上，送料传送部件222由取料机构310延伸卸料机构320。

进一步地，送料传送部件222可以沿着取料机构310、拆袋口机构210以及卸料机构320延伸，以实现从取料机构310处取料并输送棉纱包20至拆袋口机构210处，再将拆袋口机构210拆开的开口棉纱包22输送至卸料机构320的承载支撑座3221上。

拆袋支架211罩设在送料支架221上方，第一夹持部件212、第二夹持部件213以及切割部件214均位于送料支架221上方，传送驱动部件设在送料支架221上且连接于送料传送部件222，传送驱动部件用于驱动送料传送部件222运动。上述拆包装置100设置送料机构220实现了自动送料的目的，进一步地节时节力，提高拆包效率。

在一具体示例中，送料传送部件222包括多个送料传送轴以及传送带。各个送料传送轴均可转动连接在送料支架221上。各个送料传送轴均通过传送带连接，传送驱动部件连接于至少一个送料传送轴。

参见图1及图3所示，进一步地，送料机构220还包括送料挡板223。送料挡板223安装在送料支架221上，且沿着送料传送部件222运行方向的两侧均设在送料挡板223。

在一具体示例中，拆包装置100还包括收料机构400。收料机构400靠近卸料机构320安放，收料机构400用于收取卸料机构320倒出的筒子纱21。

参见图1所示，进一步地，收料机构400包括至少一个收料箱，收料箱的顶部开口，收料箱的高度不高于卸料支架321的高度。当卸料驱动部件324驱动卸料承载部件322转动转动时，卸料承载部件322朝向收料箱方向转动，以实现开口棉纱包22内的筒子纱21倒出至收料箱内。

上述的取料机构310以及卸料机构320能够组成取料卸料装置可以完成取料卸料的工作。上述取料卸料装置能够实现自动取料以及自动卸料，其用于棉纱包20内的筒子纱21倒出工序时能够降低工人劳动强度、提高自动化程度。取料机构310的多方位运动部件311带动获取有棉纱包20的取料组件312运动至卸料承载部件322上，人工辅助拆开棉纱包20的袋口或者借助拆袋口机构210完成棉纱包20的袋口打开工作，卸料固定部件323对开口棉纱包22进行固定以防止开口棉纱包22的位置改变，卸料驱动部件324驱动卸料承载部件322转动以将棉纱包20内的筒子纱21倒出，此时开口棉纱包22处于倾斜状态，而开口棉纱包22被卸料固定部件323限位而不会从卸料承载部件322上掉落，开口棉纱包22内的筒子纱21则在自重作用下从开口棉纱包22内掉落至预定位置如收料箱内。本发明的卸料机构320能够自动完成开口棉纱包22内的筒子纱21倒出的工作，倒料效率高，减少人工参与，节时节力。

一种使用的拆包装置100的拆包方法，包括如下步骤：

参见图1所示，将多个棉纱包20放置在预定位置也即上料支架313上，按照顺序码垛；

控制机构控制多方位运动部件311驱动取料组件312运动至上料支架313上方，控制机构控制取料组件312从码垛上取料，取料组件312是通过取料支架3121上的取料吸盘3122吸附棉纱包20的。取料时，控制机构控制图像获取部件获取码垛上的棉纱包20的图像，控制机构根据棉纱包20的图像进行判断码垛上的棉纱包20的位置。

控制机构控制多方位运动部件311带动取料组件312运动以从码垛上取料并运输至送料机构220的送料传送部件222上，控制机构控制传送驱动部件驱动送料传送部件222运动已将棉纱包20运动至拆袋口机构210的下方。

控制机构控制拆袋口机构210的第一夹持部件212获取棉纱包20顶部的一侧边缘，控制机构控制拆袋口机构210的第二夹持部件213获取棉纱包20顶部的另一侧边缘，以实现棉纱包20的顶部与棉纱包20内的筒子纱21分离，控制机构控制拆袋口机构210的切割部件214切割被第一夹持组件2121与第二夹持组件2131夹起的棉纱包20顶部，得到开口棉纱包22。

控制机构控制拆袋口机构210的第一夹持部件212复位，控制机构控制第二夹持部件213复位，开口棉纱包22继续通过送料传送部件222运动至卸料机构320处并进入到卸料机构320的卸料承载部件322上，具体地是进入到卸料承载部件322的卸载平台上。

控制机构控制卸料机构320的卸料固定部件323对开口棉纱包22的底部进行固定，具体地，通过吸风管3232以及吸嘴3231的吸风实现对棉纱包20的底部的吸附固定。控制机构控制卸料机构320的卸料驱动部件324动作，卸料驱动部件324驱动卸料承载部件322转动以将开口棉纱包22内的筒子纱21倒出至收料机构400的收料箱内。

上述拆包装置100能够提高拆包自动化程度、节时节力、工作效率高。具体地，本发明的拆包装置100中，拆袋口机构210能够自动完成割开棉纱包20且不损伤棉纱包20内的筒子纱21，通过第一夹持部件212与第二夹持部件213的配合将棉纱包20夹起，由于第一夹持组件2121获取的是棉纱包20顶部的一侧边缘，第二夹持部件213获取的是棉纱包20顶部的另一侧边缘，并且在棉纱包20内的筒子纱21的自重作用下，棉纱包20顶部能够与筒子纱21分离，此时再通过切割部件214切割棉纱包20顶部，可以避免切割部件214对筒子纱21的破坏。卸料机构320能够自动完成开口棉纱包22内的筒子纱21倒出，卸料机构320的卸料承载部件322用于供开口棉纱包22放置，卸料固定部件323对开口棉纱包22进行固定以防止开口棉纱包22的位置改变，卸料驱动部件324驱动卸料承载部件322转动以将棉纱包20内的筒子纱21倒出，此时开口棉纱包22处于转动状态，而开口棉纱包22被卸料固定部件323限位而不会从卸料承载部件322上掉落，开口棉纱包22内的筒子纱21则在自重作用下从开口棉纱包22内掉落至预定位置如收料箱内。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种取料卸料装置，其特征在于，包括取料机构以及卸料机构，所述取料机构包括多方位运动部件以及取料组件，所述多方位运动部件连接于所述取料组件以用于带动所述取料组件运动，所述取料组件用于从码垛上取料；所述卸料机构包括卸料支架、卸料承载部件、卸料固定部件以及卸料驱动部件，所述卸料承载部件可转动连接在所述卸料支架上，所述卸料承载部件用于供所述取料组件送来的所述开口棉纱包放置，所述卸料固定部件设在所述卸料承载部件上以用于对所述开口棉纱包进行固定，所述卸料驱动部件设在所述卸料支架上且连接于所述卸料承载部件，所述卸料驱动部件用于驱动所述卸料承载部件转动以将所述开口棉纱包内的筒子纱倒出。

2.根据权利要求1所述的取料卸料装置，其特征在于，所述多方位运动部件为多方位运动机械手。

3.根据权利要求1所述的取料卸料装置，其特征在于，所述取料组件包括取料支架以及取料吸盘，所述取料支架连接于所述多方位运动部件，所述取料吸盘安装于所述取料支架。

4.根据权利要求3所述的取料卸料装置，其特征在于，所述取料支架上的所述取料吸盘的数量为多个。

5.根据权利要求3所述的取料卸料装置，其特征在于，所述取料机构还包括图像获取部件，所述图像获取部件设在所述取料支架上以用于获取所述码垛上的棉纱包的图像。

6.根据权利要求3所述的取料卸料装置，其特征在于，所述取料机构还包括用于供多个棉纱包码垛的上料支架。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的取料卸料装置，其特征在于，所述卸料承载部件包括承载支撑座，所述承载支撑座可转动连接于所述卸料支架，所述承载支撑座具有用于供所述开口棉纱包放置的承载平面，所述卸料固定部件设在所述承载支撑座上。

8.根据权利要求7所述的取料卸料装置，其特征在于，所述卸料承载部件还包括多个滚动件，多个所述固定件均位于所述承载平面的上方且均可转动连接于所述承载支撑座，多个所述滚动件用于供所述开口棉纱包放置。

9.根据权利要求8所述的取料卸料装置，其特征在于，相邻的两个所述滚动件之间具有间隔，所述卸料固定部件设在相邻的两个所述滚动件之间的间隔内。

10.根据权利要求9所述的取料卸料装置，其特征在于，各个相邻的两个所述滚动件之间的间隔内均设有至少一个所述卸料固定部件。