CN109692786B - 一种点胶机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种点胶机器人，包括机架，还包括：入料导轨，封胶轨道，封胶轨道的上侧设有物料滑槽；分料组件，分料组件包括分料导轨、转移装置、用于分隔开物料并使物料沿分料导轨滑动的移料机构；定位装置，定位装置包括第二定位齿板、驱动第二定位齿板在封胶轨道上方前后滑动的第十伸缩装置，第二定位齿板的前侧面上设有若干个间隔设置的定位槽；封胶机构，封胶机构包括：端子封胶组件；底板封胶组件，运送机构，运送机构包括夹持装置、驱动夹持装置上下左右平移以及翻转的驱动机构。通过以上设置实现了机械化点胶，并且封胶时无须特定容器；夹持装进入封胶轨道时巧妙地已有移走物料，提高了物料转移效率。本发明涉及继电器生产领域。
Description
技术领域
本发明涉及继电器生产领域，特别是一种点胶机器人。
背景技术
继电器是一种电控制器件，在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。继电器需要具有良好的绝缘性，为此通常在继电器各个接缝处点胶进行密封。在继电器生产过程中，现有的技术通常是通过人手的方式对接缝处封胶实现密封，进行密封时主要需要对继电器插脚部分以及继电器的外壳与底板相接处进行密封，对两个部分进行密封分别需要不同的定位夹具和过渡容器，其加工较为繁琐，封胶、点胶效率低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种点胶机器人，该点胶机器人实现高效点胶密封继电器。
本发明解决其技术问题的解决方案是：
一种点胶机器人，包括机架，包括：入料导轨，入料导轨设在机架上，入料导轨沿左右方向设置，入料导轨的右端为物料输入端，入料导轨的左端为物料输出端；封胶轨道，封胶轨道设在机架上，封胶轨道的上侧设有沿左右方向设置的物料滑槽，物料滑槽沿左右方向贯通封胶轨道；分料组件，分料组件包括设于入料导轨左方的分料导轨、用于将物料从入料导轨转移到分料导轨的转移装置、用于分隔开物料并使物料沿分料导轨滑动的移料机构；定位装置，定位装置包括第二定位齿板、驱动第二定位齿板在封胶轨道上方前后滑动的第十伸缩装置，第十伸缩装置设在机架上，第二定位齿板的前侧面上设有若干个间隔设置的定位槽，定位槽在上下方向上贯通第二定位齿板；
封胶机构，封胶机构包括：端子封胶组件，端子封胶组件包括用于封胶的点胶组件、驱动点胶组件前后移动的第十一伸缩装置，第十一伸缩装置设在分料导轨的右方；底板封胶组件，底板封胶组件也包括点胶组件，底板封胶组件还包括驱动点胶组件上下移动的第八伸缩装置、驱动第八伸缩装置前后移动的第九伸缩装置，第九伸缩装置设在分料导轨的上方；运送机构，运送机构包括用于夹持物料的夹持装置、驱动夹持装置上下左右平移以及翻转的驱动机构。
作为上述技术方案的进一步改进，转移装置包括设于入料导轨左方的限位板、设于限位板与入料导轨之间的具有拉料槽的拉料块、驱动拉料块前后移动的第二伸缩装置。
作为上述技术方案的进一步改进，拉料块的右端面与入料导轨的左端面位于同一平面上，拉料块的左端面与分料导轨的右端面位于同一平面上。
作为上述技术方案的进一步改进，移料机构包括设在分料导轨旁侧的第一定位齿板、驱动第一定位齿板左右移动的第三伸缩装置、驱动第三伸缩装置前后移动的第四伸缩装置，第四伸缩装置设在机架上，第一定位齿板上设在拉料槽的上方。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括分别设在分料导轨以及第一定位齿板上的静触点、动触点，所述动触点前移与静触点接触时启动所述第三伸缩装置。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括压紧装置，压紧装置包括设在分料导轨上方的紧压推杆、驱动紧压推杆上下移动的第五伸缩装置，第五伸缩装置设在机架上。
作为上述技术方案的进一步改进，点胶组件包括沿上下方向设置的点胶阀，点胶阀包括设置在点胶阀底部的喷嘴。
作为上述技术方案的进一步改进，点胶组件还包括分流组件，分流组件包括分流板，分流板的内设有分流腔，分流腔的上侧设有供喷嘴插入的射胶口，分流槽的下侧设有若干射胶孔，每个射胶孔处均设有射针，喷嘴与射胶口密封性连接。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括压柱机构和底托机构，压柱机构包括若干个设在封胶轨道上方的压柱和驱动所有压柱上下运动的第六伸缩装置，底托机构包括若干个沿上下方向设置的托柱、驱动托柱上下移动的第十一伸缩装置，物料滑槽上开设有与上述托柱相对应的通孔。
进一步的，夹持装置包括第七伸缩装置，第七伸缩装置的包括与驱动机构驱动连接的第七固定座、在第七固定座上前后移动的第七伸缩杆，第七固定座上设有夹持底板，夹持底板上设有若干沿上下方向设置的定位孔，第七伸缩杆上设有推夹板，推夹板的后方设有固接在夹持底板上的夹持背托，推夹板上设有与定位孔位置相对应的第一凹槽，夹持被托上设有与定位孔位置相对应的第二凹槽。
本发明的有益效果是：继电器物料沿入料导轨导入出料系统，被夹持装置夹持其，被驱动机构送至端子封胶组件处对端子进行点胶，点胶后驱动机构翻转夹持装置并送往封胶轨道，运送至封胶轨道时驱动机构驱动夹持装置左右移动进出封胶轨道，通过定位装置进行定位，定位后由封胶机构进行封胶，实现了机械化点胶，并且封胶时无须特定容器，仅需将物料放置在物料滑槽上并由定位装置进行定位后即可以完成定位打胶；夹持装置左右移动进入封胶轨道时能够利用夹持装置推走封胶轨道上的已有的物料，巧妙地利用夹持装置移走物料，提高了物料转移效率。
附图说明
图1是本发明实施例的立体图一；
图2是本发明实施例的立体图二；
图3是本发明实施例的A处局部放大图；
图4是本发明实施例的B处局部放大图；
图5是本发明实施例的底板封胶组件的立体图一；
图6是本发明实施例的底板封胶组件的立体图二；
图7是本发明实施例的底板封胶组件的局部爆炸图。
附图标记说明：入料导轨-110；分料导轨-120；封胶轨道-130；物料滑槽-131；第二定位齿板-150；点胶阀-160；射针-171；托柱-181；夹持装置-210；夹持底板-211；推夹板-212；夹持背托-213；限位板-311；拉料块-312；拉料槽-313；第一定位齿板-411；静触点-412；动触点-413；紧压推杆-511；压柱-611。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述：
实施例如下，参照图1至图7，一种点胶机器人，包括机架，还包括：入料导轨110，入料导轨110设在机架上，入料导轨110沿左右方向设置，入料导轨110的右端为物料输入端，入料导轨110的左端为物料输出端；封胶轨道130，封胶轨道130设在机架上，封胶轨道130的上侧设有沿左右方向设置的物料滑槽131，物料滑槽131沿左右方向贯通封胶轨道130；
分料组件，分料组件包括设于入料导轨110左方的分料导轨120、用于将物料从入料导轨110转移到分料导轨120的转移装置、用于分隔开物料并使物料沿分料导轨120滑动的移料机构；
分料导轨120也包括托轨。转移装置包括设于入料导轨110左方的限位板311、设于限位板311与入料导轨110之间的具有拉料槽313的拉料块312、驱动拉料块312前后移动的第二伸缩装置。拉料槽313的前端面与后端面之间的距离与分料导轨120前栏板、后栏板之间的距离相同。第二伸缩驱动拉料块312前移至行程前端时拉料槽313与入料导轨110相接，第二伸缩装置驱动拉料块312后移至行程后端时，拉料槽313与分料导轨120相接。移料机构包括设在分料导轨120旁侧的第一定位齿板411、驱动第一定位齿板411左右移动的第三伸缩装置、驱动第三伸缩装置前后移动的第四伸缩装置，第四伸缩装置设在机架上，第一定位齿板411上的前侧面上设有若干个沿左右方向间隔设置的定位槽，定位槽上下方向上贯通设置。定位槽的第三伸缩装置驱动第一定位齿板411左右移动的距离与定位槽之间的间距相对应。进一步的，转移装置包括设于入料导轨110左方的限位板311、设于限位板311与入料导轨110之间的具有拉料槽313的拉料块312、驱动拉料块312前后移动的第二伸缩装置。
移料机构的实现原理如下：初始状态下，拉料块312位于行程前端并与入料导轨110相接，入料导轨110上的继电器物料滑入拉料槽313内，第二伸缩装置驱动拉料块312后移，拉料槽313与分料导轨120相接。第一定位齿板411上至少有一个定位槽设在拉料槽313的正上方，继电器物料被卡在第一定位齿板411上，第三伸缩装置驱动第一定位齿板411左移，使继电器物料沿分料导轨120左移相邻定位槽相隔的距离，第四伸缩装置驱动第一定位齿板411后移，继电器被分料导轨120上的前栏板、后栏板所限制从而继电器与第一定位齿板411分离，后第三伸缩装置驱动第一定位齿板411右移复位至初始状态，如此循环，实现将分隔开物料并使物料沿分料导轨120滑动。
定位装置，定位装置包括第二定位齿板、驱动第二定位齿板在封胶轨道130上方前后滑动的第十伸缩装置，第十伸缩装置设在机架上，第二定位齿板的前侧面上设有若干个间隔设置的定位槽，定位槽在上下方向上贯通第二定位齿板；封胶机构，封胶机构包括：端子封胶组件，端子封胶组件包括用于封胶的点胶组件、驱动点胶组件前后移动的第十一伸缩装置，第十一伸缩装置设在分料导轨的右方；底板封胶组件，底板封胶组件也包括点胶组件，底板封胶组件还包括驱动点胶组件上下移动的第八伸缩装置、驱动第八伸缩装置前后移动的第九伸缩装置，第九伸缩装置设在分料导轨的上方；运送机构，运送机构包括用于夹持物料的夹持装置210、驱动夹持装置210上下左右平移以及翻转的驱动机构。本实施例中，驱动机构为六轴机器人。该实施例中，夹持装置210包括第七伸缩装置，第七伸缩装置的包括与第一伸缩装置驱动连接的第七固定座、在第七固定座上前后移动的第七伸缩杆，第七固定座上设有夹持底板，夹持底板上设有若干沿上下方向设置的定位孔，第七伸缩杆上设有推夹板，推夹板的后方设有固接在夹持底板上的夹持背托，推夹板上设有与定位孔位置相对应的第一凹槽，夹持底板上设有与定位孔位置相对应的第二凹槽。
继电器物料沿入料导轨110导入出料系统，其导入方式可以是通过人工放置，或者通过供料装置供料，物料经运送机构运送至封胶轨道130，运送至封胶轨道130时第一伸缩装置驱动夹持装置210左右移动进出封胶轨道130，从而夹持装置210左右移动进入封胶轨道130时能够利用夹持装置210推走封胶轨道130上的已有的物料，巧妙地利用该夹持装置210移走物料，提高了物料转移效率。封胶轨道130包括前栏板、后栏板、连接前栏板、后栏板的基板，前栏板与后栏板之间设有托轨，并且前栏板与后栏板之间的间距与继电器的外形相匹配，从而继电器的沿封胶轨道130滑动时，继电器的壳体与封胶轨道130相抵接，避免插脚与导轨相抵接损伤插脚。夹持装置210也可以是气动夹爪，气动夹爪将物料转移至封胶轨道130时，夹持装置210所夹持的物料的高度与封胶轨道130的高度相对应，使得夹持装置210松开时物料的底面与托轨的顶面相接，避免物料转移时产生不必要碰撞。
进一步的，拉料块312的右端面与入料导轨110的左端面位于同一平面上，拉料块312的左端面与分料导轨120的右端面位于同一平面上。由此，拉料槽313与入料导轨110之间不存在间隙，继电器物料沿入料导轨110滑向分料导轨120时不会发生卡顿。
进一步的，移料机构还包括设在分料导轨120旁侧的第一定位齿板411、驱动第一定位齿板411左右移动的第三伸缩装置、驱动第三伸缩装置前后移动的第四伸缩装置，第四伸缩装置设在机架上，第一定位齿板411上设在拉料槽313的上方。
进一步的，还包括分别设在分料导轨120以及第一定位齿板411上的静触点412、动触点413，所述动触点413前移与静触点412接触时启动所述第三伸缩装置。动触点413前移通过第四伸缩装置驱动定位实现。动触点413前移与静触点412接触时启动所述第三驱动装置，使得第三驱动装置驱动第一定位齿板411左移，通过以上设置，无须进行另外的时序匹配即可实现在第四驱动装置驱动第一定位齿板411前移到位后第三驱动装置驱动第一定位齿板411左移，降低时序匹配难度。可以理解的，动触点413与静触点412接触时产生电信号给该出料系统的控制中心，控制中心接受到信号后即可启动第三伸缩装置。
进一步的，还包括压紧装置，压紧装置包括设在分料导轨120上方的紧压推杆511、驱动紧压推杆511上下移动的第五伸缩装置，第五伸缩装置设在机架上。设置该压紧装置，在该继电器进行点胶封装前能够确保继电器外壳与盖板紧密连接。
进一步的，点胶组件包括沿点胶组件包括沿上下方向设置的点胶阀160，点胶阀160可以是柱塞式点胶阀160，点胶阀160包括设置在点胶阀160底部的喷嘴。第八伸缩装置、第九伸缩装置驱动点胶阀160至继电器物料处并执行打胶工序，实现机械化完成打胶工序，提高打胶工序效率。可以理解，该系统中还包括气源以及供胶源，点胶阀160与气源以及供胶源相连，为点胶阀160供气供胶。通过以上设置，物料在物料滑槽131上滑动，通过定位装置进行定位，定位后由封胶机构进行封胶，实现了机械化点胶，并且封胶时无须特定容器，仅需将物料放置在物料滑槽131上并由定位装置进行定位后即可以完成定位打胶，打胶效率高；并且完成打胶后物料能够沿物料滑槽131滑出，其转移效率高。
进一步的，点胶组件还包括分流组件，分流组件包括分流板，分流板的内设有分流腔，分流腔的上侧设有供喷嘴插入的射胶口，分流槽的下侧设有若干射胶孔，每个射胶孔处均设有射针171，喷嘴与射胶口密封性连接。射针171位于封胶轨道130的上方。优选的，射针171的数量与第二定位齿板150上定位槽的数量相对应。胶料经深入口射入分流腔内，在从分流腔底面的各个射胶孔流向射针171。喷嘴与射胶口密封性连接。具体地，射胶口的形状与喷嘴的形状相对应，并且射胶口与喷嘴相接处设有密封腔，喷嘴通过螺钉与分流腔连接在一起，使喷嘴紧压射胶口，从而实现喷嘴与射胶口密封性连接，减少分流腔内部胶料与空气接触的机会，减少分流腔内部胶料凝固的机会，并且减少胶料泄漏。
进一步的，还包括压柱机构，压柱机构包括若干个设在封胶轨道130上方的压柱611和驱动上述所有压柱611上下运动的第六伸缩装置。具体地，压柱611的数量与定位槽的数量相对应，并且每个定位槽的上方均对应地设置有一个压柱611。第六伸缩装置包括固定在机架上的第六固定座、沿上下方向设置的第六伸缩杆，第六伸缩杆上固接有压柱611固定板，压柱611固定在压柱611固定板的底面，第六伸缩装置驱动第六伸缩杆下移时压柱611向封胶轨道130一侧移动，压住封胶轨道130上的继电器物料，使得胶料能够可靠地密封外壳与底板的接缝。
进一步的，还包括底托机构，底托机构包括若干个沿上下方向设置的托柱181、驱动托柱181上下移动的第十一伸缩装置，物料滑槽131上开设有与上述托柱181相对应的通孔。物料滑槽131上开设有若干与托柱181相对应的通孔，托柱181与定位槽相对应，从而该通孔与定位槽相对应，间隔地设置在物料滑槽131的底面上，使得物料滑槽131的底壁呈格栅状。该底托机构的设置使得继电器物料的底部具有更大的支撑面，避免因底部支撑面积小，造成压柱机构下压时使得继电器被破坏。
进一步的，夹持装置210包括第七伸缩装置，第七伸缩装置的包括与驱动机构驱动连接的第七固定座、在第七固定座上前后移动的第七伸缩杆，第七固定座上设有夹持底板211，夹持底板211上设有若干沿上下方向设置的定位孔，第七伸缩杆上设有推夹板212，推夹板212的后方设有固接在夹持底板211上的夹持背托213，推夹板212上设有与定位孔位置相对应的第一凹槽，夹持背托213上设有与定位孔位置相对应的第二凹槽。夹持装置夹持工件的过程如下：夹持装置受驱动机构驱动移动至分料导轨的上方，并且夹持机构上的定位孔与第一定位齿板上的定位槽位置相对应，夹持装置下移时定位孔导柱定位槽上固定的继电器，然后第七伸缩杆前移使推夹板与夹持背托互相靠近，夹起第一定位齿板上的继电器。
以上所述，仅为本发明较佳实施例而已，故不能以此限定本发明实施的范围，即依本发明申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本发明专利涵盖的范围内。
Claims (7)
1.一种点胶机器人，包括机架，其特征在于：还包括：
入料导轨（110），入料导轨（110）设在机架上，入料导轨（110）沿左右方向设置，入料导轨（110）的右端为物料输入端，入料导轨（110）的左端为物料输出端；
封胶轨道（130），封胶轨道（130）设在机架上，封胶轨道（130）的上侧设有沿左右方向设置的物料滑槽（131），物料滑槽（131）沿左右方向贯通封胶轨道（130）；
分料组件，分料组件包括设于入料导轨（110）左方的分料导轨（120）、用于将物料从入料导轨（110）转移到分料导轨（120）的转移装置、用于分隔开物料并使物料沿分料导轨（120）滑动的移料机构；
定位装置，定位装置包括第二定位齿板（150）、驱动第二定位齿板（150）在封胶轨道（130）上方前后滑动的第十伸缩装置，第十伸缩装置设在机架上，第二定位齿板（150）的前侧面上设有若干个间隔设置的定位槽，定位槽在上下方向上贯通第二定位齿板（150）；
封胶机构，封胶机构包括：
端子封胶组件，端子封胶组件包括用于封胶的点胶组件、驱动点胶组件前后移动的第十一伸缩装置，第十一伸缩装置设在分料导轨的右方；
底板封胶组件，底板封胶组件也包括点胶组件，底板封胶组件还包括驱动点胶组件上下移动的第八伸缩装置、驱动第八伸缩装置前后移动的第九伸缩装置，第九伸缩装置设在分料导轨的上方；
运送机构，运送机构包括用于夹持物料的夹持装置（210）、驱动夹持装置（210）上下左右平移以及翻转的驱动机构；
转移装置包括设于入料导轨（110）左方的限位板（311）、设于限位板（311）与入料导轨（110）之间的具有拉料槽（313）的拉料块（312）、驱动拉料块（312）前后移动的第二伸缩装置；
移料机构包括设在分料导轨（120）旁侧的第一定位齿板（411）、驱动第一定位齿板（411）左右移动的第三伸缩装置、驱动第三伸缩装置前后移动的第四伸缩装置，第四伸缩装置设在机架上，第一定位齿板（411）设在拉料槽（313）的上方；
夹持装置（210）包括第七伸缩装置，第七伸缩装置的包括与驱动机构驱动连接的第七固定座、在第七固定座上前后移动的第七伸缩杆，第七固定座上设有夹持底板，夹持底板上设有若干沿上下方向设置的定位孔，第七伸缩杆上设有推夹板，推夹板的后方设有固接在夹持底板上的夹持背托，推夹板上设有与定位孔位置相对应的第一凹槽，夹持背托上设有与定位孔位置相对应的第二凹槽。
2.根据权利要求1所述的一种点胶机器人，其特征在于：拉料块（312）的右端面与入料导轨（110）的左端面位于同一平面上，拉料块（312）的左端面与分料导轨（120）的右端面位于同一平面上。
3.根据权利要求1所述的一种点胶机器人，其特征在于：还包括分别设在分料导轨（120）以及第一定位齿板（411）上的静触点（412）、动触点（413），所述动触点（413）前移与静触点（412）接触时启动所述第三伸缩装置。
4.根据权利要求1所述的一种点胶机器人，其特征在于：还包括压紧装置，压紧装置包括设在分料导轨（120）上方的紧压推杆（511）、驱动紧压推杆（511）上下移动的第五伸缩装置，第五伸缩装置设在机架上。
5.根据权利要求1所述的一种点胶机器人，其特征在于：点胶组件包括沿上下方向设置的点胶阀（160），点胶阀（160）包括设置在点胶阀（160）底部的喷嘴。
6.根据权利要求1所述的一种点胶机器人，其特征在于：点胶组件还包括分流组件，分流组件包括分流板，分流板的内设有分流腔，分流腔的上侧设有供喷嘴插入的射胶口，分流槽的下侧设有若干射胶孔，每个射胶孔处均设有射针（171），喷嘴与射胶口密封性连接。
7.根据权利要求1所述的一种点胶机器人，其特征在于：还包括压柱机构和底托机构，压柱机构包括若干个设在封胶轨道（130）上方的压柱（611）和驱动所有压柱（611）上下运动的第六伸缩装置，底托机构包括若干个沿上下方向设置的托柱（181）、驱动托柱（181）上下移动的第十一伸缩装置，物料滑槽（131）上开设有与上述托柱（181）相对应的通孔。
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