CN109676632A - 一种大型钢板倒角机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种大型钢板倒角机器人，包括主机架、伸缩装置、倒角装置、旋转装置、第一电机、丝杠、第一带座轴承、第一光轴座、第一光轴、丝杠螺母座、移动架、第一减速机、主动轴、行走轮、从动轴、第二带座轴承，所述的主机架上方的前后两端分别固定安装有第一光轴座；第一带座轴承固定安装在主机架上方的前端；第一电机固定安装在主机架上方的后端；联动工作的伸缩机构，可以针对不同长度和宽度的钢板进行倒角工作，增大了适用范围，倒角装置可以调整倒角的角度，可以对钢板边缘同一侧的上下两边进行倒角，无需对钢板进行翻转，提高了工作效率。

Description

一种大型钢板倒角机器人
技术领域
本发明涉及钢板加工技术领域，特别涉及一种大型钢板倒角机器人。
背景技术
钢板是用钢水浇注，冷却后压制而成的平板状钢材，钢板是平板状，矩形的，可直接轧制或由宽钢带剪切而成，随着科学技术和工业的发展，对钢板的倒角有着较高的要求，目前大多数工厂依然还是工人手持倒角器对钢板逐边进行倒角工作，不但工作效率低，而且由于工人技术水平的原因倒角的效果也是参差不齐，从而影响了钢板的整体质量，而一般的倒角机大多是针对圆柱形材料，如申请号为201810531059.1公布了一种《倒角加工机》，包括工作平台、倒角切割机构、进料机构及上料机械手，此类设备只能针对圆柱类材料进行倒角加工，对于大型钢板并不适用，因此需要一种新型的针对钢板进行倒角加工的设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种大型钢板倒角机器人，通过伸缩装置来适应不同尺寸的钢板，通过倒角装置对钢板边缘进行倒角，通过旋转装置选择钢板倒角的边，提升了倒角的质量，提高了倒角加工的效率。
本发明所使用的技术方案是：一种大型钢板倒角机器人，包括主机架、伸缩装置、倒角装置、旋转装置、第一电机、丝杠、第一带座轴承、第一光轴座、第一光轴、丝杠螺母座、移动架、第一减速机、主动轴、行走轮、从动轴、第二带座轴承，所述的主机架上方的前后两端分别固定安装有第一光轴座；第一带座轴承固定安装在主机架上方的前端；第一电机固定安装在主机架上方的后端；丝杠一端与第一电机的电机轴固定连接，另一端与第一带座轴承转动安装；第一光轴的两端与第一光轴座固定安装；丝杠螺母座与丝杠螺纹连接，与第一光轴滑动安装；移动架固定安装在丝杠螺母座的底部；两个伸缩装置分别固定安装在移动架的两侧；倒角装置固定安装在伸缩装置上；旋转装置固定安装在主机架中间的横板上；第一减速机固定安装在主机架的下部；主机架的下部四角处固定安装有第二带座轴承；主动轴与第一减速机的电机轴通过联轴器连接，其两端分别与第二带座轴承转动安装；从动轴的两端分别与第二带座轴承转动安装；主动轴和从动轴的两端分别安装有行走轮。
进一步地，所述的伸缩装置包括一级架、第二减速机、主动带轮、同步带、第一转轴、从动带轮、支撑架、定轴、转轮、第一齿轮、第一齿条、第二齿条、二级架、第三带座轴承、第二转轴、第二齿轮、第三齿条、三级架，所述的一级架固定安装在移动架的侧面；第二减速机固定安装在一级架上的固定架上；主动带轮固定安装在第二减速机的电机轴上；第一转轴与一级架转动安装；从动带轮和第一齿轮分别固定安装在第一转轴的两端；同步带的两端分别套设在主动带轮和从动带轮上；第二齿条固定安装在一级架的内侧，第一齿条固定安装在二级架底部；第一齿条与第一齿轮啮合；两个支撑架分别固定安装在一级架内侧两边；定轴与支撑架固定安装；转轮与定轴转动安装；二级架两边外侧的滑槽安装在支撑架上的转轮上；两个第三带座轴承固定安装在二级架上；第二转轴的两端与第三带座轴承转动安装；第二齿轮固定安装在第二转轴上，并且与第二齿条啮合；定轴固定安装在三级架上；转轮与定轴转动安装；三级架上的转轮安装在二级架两边内侧的滑槽内；第三齿条固定安装在三级架上，并且与第二齿轮啮合。
进一步地，所述的倒角装置包括液压缸支座、液压缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第三转轴和倒角器，所述的液压缸支座固定安装在三级架上；液压缸固定安装在液压缸支座上；第一连杆一端与液压缸的液压杆头部固定安装，另一端与第二连杆的一端转动安装；第三连杆一端固定安装在第三转轴上，另一端与第二连杆的另一端转动安装；第三转轴与三级架转动安装；倒角器固定安装在第三转轴的外端。
进一步地，所述的旋转装置包括电机支座、第二电机、升降减速箱、升降架、第三减速机、转接轴、电磁铁安装板、电磁铁、直线轴承、第二光轴，所述的电机支座和升降减速箱分别固定安装在主机架中间的横板上，第二电机固定安装在电机支座上；升降减速箱一端的轴头与第二电机的电机轴通过联轴器连接，升降减速箱的顶部与升降架的顶部固定安装；两个直线轴承分别固定安装在升降架的两侧；第二光轴的两端与主机架固定安装；直线轴承与第二光轴滑动安装；第三减速机固定安装在升降架上，转接轴一端固定安装在第三减速机的电机轴上，另一端与电磁铁安装板固定安装，电磁铁固定安装在电磁铁安装板的底部。
本发明的有益效果：
1.本发明具有联动工作的伸缩机构，可以针对不同长度和宽度的钢板进行倒角工作，增大了适用范围。
2.本发明的倒角装置可以调整倒角的角度，可以对钢板边缘同一侧的上下两边进行倒角，无需对钢板进行翻转，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的行走及微动行进结构示意图。
图3为本发明的伸缩装置的背部结构示意图。
图4为本发明的伸缩装置的内部结构示意图。
图5为本发明的三级架底部装配结构示意图。
图6为本发明的伸缩装置的侧视图。
图7为本发明的倒角装置结构示意图。
图8为本发明的旋转装置结构示意图。
附图标号：1-主机架；2-伸缩装置；3-倒角装置；4-旋转装置；5-第一电机；6-丝杠；7-第一带座轴承8-第一光轴座；9-第一光轴；10-丝杠螺母座；11-移动架；12-第一减速机；13-主动轴；14-行走轮；15-从动轴；16-第二带座轴承；201-一级架；202-第二减速机；203-主动带轮；204-同步带；205-第一转轴；206-从动带轮；207-支撑架；208-定轴；209-转轮；210-第一齿轮；211-第一齿条；212-第二齿条；213-二级架；214-第三带座轴承；215-第二转轴；216-第二齿轮；217-第三齿条；218-三级架；301-液压缸支座；302-液压缸；303-第一连杆；304-第二连杆；305-第三连杆；306-第三转轴；307-倒角器；401-电机支座；402-第二电机；403-升降减速箱；404-升降架；405-第三减速机；406-转接轴；407-电磁铁安装板；408-电磁铁；409-直线轴承；410-第二光轴。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种大型钢板倒角机器人，包括主机架1、伸缩装置2、倒角装置3、旋转装置4、第一电机5、丝杠6、第一带座轴承7、第一光轴座8、第一光轴9、丝杠螺母座10、移动架11、第一减速机12、主动轴13、行走轮14、从动轴15、第二带座轴承16，所述的主机架1上方的前后两端分别固定安装有第一光轴座8；第一带座轴承7固定安装在主机架1上方的前端；第一电机5固定安装在主机架1上方的后端；丝杠6一端与第一电机5的电机轴固定连接，另一端与第一带座轴承7转动安装；第一光轴9的两端与第一光轴座8固定安装；丝杠螺母座10与丝杠6螺纹连接，与第一光轴9滑动安装；移动架11固定安装在丝杠螺母座10的底部；两个伸缩装置2分别固定安装在移动架11的两侧；倒角装置3固定安装在伸缩装置2上；旋转装置4固定安装在主机架1中间的横板上；第一减速机12固定安装在主机架1的下部；主机架1的下部四角处固定安装有第二带座轴承16；主动轴13与第一减速机12的电机轴通过联轴器连接，其两端分别与第二带座轴承16转动安装；从动轴15的两端分别与第二带座轴承16转动安装；主动轴13和从动轴15的两端分别安装有行走轮14。
进一步地，所述的伸缩装置2包括一级架201、第二减速机202、主动带轮203、同步带204、第一转轴205、从动带轮206、支撑架207、定轴208、转轮209、第一齿轮210、第一齿条211、第二齿条212、二级架213、第三带座轴承214、第二转轴215、第二齿轮216、第三齿条217、三级架218，所述的一级架201固定安装在移动架11的侧面；第二减速机202固定安装在一级架201上的固定架上；主动带轮203固定安装在第二减速机202的电机轴上；第一转轴205与一级架201转动安装；从动带轮206和第一齿轮210分别固定安装在第一转轴205的两端；同步带204的两端分别套设在主动带轮203和从动带轮206上；第二齿条212固定安装在一级架201的内侧，第一齿条211固定安装在二级架213底部；第一齿条211与第一齿轮210啮合；两个支撑架207分别固定安装在一级架201内侧两边；定轴208与支撑架207固定安装；转轮209与定轴208转动安装；二级架213两边外侧的滑槽安装在支撑架207上的转轮209上；两个第三带座轴承214固定安装在二级架213上；第二转轴215的两端与第三带座轴承214转动安装；第二齿轮216固定安装在第二转轴215上，并且与第二齿条212啮合；定轴208固定安装在三级架218上；转轮209与定轴208转动安装；三级架218上的转轮209安装在二级架213两边内侧的滑槽内；第三齿条217固定安装在三级架218上，并且与第二齿轮216啮合。
进一步地，所述的倒角装置3包括液压缸支座301、液压缸302、第一连杆303、第二连杆304、第三连杆305、第三转轴306和倒角器307，所述的液压缸支座301固定安装在三级架218上；液压缸302固定安装在液压缸支座301上；第一连杆303一端与液压缸302的液压杆头部固定安装，另一端与第二连杆304的一端转动安装；第三连杆305一端固定安装在第三转轴306上，另一端与第二连杆304的另一端转动安装；第三转轴306与三级架218转动安装；倒角器307固定安装在第三转轴306的外端。
进一步地，所述的旋转装置4包括电机支座401、第二电机402、升降减速箱403、升降架404、第三减速机405、转接轴406、电磁铁安装板407、电磁铁408、直线轴承409、第二光轴410，所述的电机支座401和升降减速箱403分别固定安装在主机架1中间的横板上，第二电机402固定安装在电机支座401上；升降减速箱403一端的轴头与第二电机402的电机轴通过联轴器连接，升降减速箱403的顶部与升降架404的顶部固定安装；两个直线轴承409分别固定安装在升降架404的两侧；第二光轴410的两端与主机架1固定安装；直线轴承409与第二光轴410滑动安装；第三减速机405固定安装在升降架404上，转接轴406一端固定安装在第三减速机405的电机轴上，另一端与电磁铁安装板407固定安装，电磁铁408固定安装在电磁铁安装板407的底部。
本发明的工作原理：第一减速机12工作带动主动轴13转动从而带动行走轮14转动使得机器人向前行进，第二减速机202工作带动主动带轮203转动通过同步带204带动从动带轮206转动，从动带轮206转动带动第一转轴205转动从而带动第一齿轮210转动，第一齿轮210转动通过第一齿条211带动二级架213移动，二级架213移动通过第二齿条212带动第二齿轮216转动，第二齿轮216转动通过第三齿条217带动二级架213移动，整体构成了联动的伸缩机构以适应不同尺寸的钢板，液压缸302的伸出与收缩通过第一连杆303、第二连杆304和第三连杆305带动第三转轴306转动，第三转轴306转动带动倒角器307转动以调整倒角的角度对钢板一边的上下两边进行倒角，当机器人行驶到钢板边缘时，第一电机5工作带动丝杠6转动通过丝杠螺母座10带动移动架11移动，将钢板两边的剩余部分倒角完成，当钢板的两个对边倒角完成时，第二电机402工作带动升降减速箱403收缩从而带动升降架404向下移动使得电磁铁408接触钢板并吸附，然后第三减速机405工作带动升降架404转动从而带动整个机器人本体转动90°，对钢板的另外两个对边进行倒角。

Claims (4)

1.一种大型钢板倒角机器人，包括主机架(1)、伸缩装置(2)、倒角装置(3)、旋转装置(4)、第一电机(5)、丝杠(6)、第一带座轴承(7)、第一光轴座(8)、第一光轴(9)、丝杠螺母座(10)、移动架(11)、第一减速机(12)、主动轴(13)、行走轮(14)、从动轴(15)和第二带座轴承(16)，其特征在于：所述的主机架(1)上方的前后两端分别固定安装有第一光轴座(8)；第一带座轴承(7)固定安装在主机架(1)上方的前端；第一电机(5)固定安装在主机架(1)上方的后端；丝杠(6)一端与第一电机(5)的电机轴固定连接，另一端与第一带座轴承(7)转动安装；第一光轴(9)的两端与第一光轴座(8)固定安装；丝杠螺母座(10)与丝杠(6)螺纹连接，与第一光轴(9)滑动安装；移动架(11)固定安装在丝杠螺母座(10)的底部；两个伸缩装置(2)分别固定安装在移动架(11)的两侧；倒角装置(3)固定安装在伸缩装置(2)上；旋转装置(4)固定安装在主机架(1)中间的横板上；第一减速电机(12)固定安装在主机架(1)的下部；主机架(1)的下部四角处固定安装有第二带座轴承(16)；主动轴(13)与第一减速机(12)的电机轴通过联轴器连接，其两端分别与第二带座轴承(16)转动安装；从动轴(15)的两端分别与第二带座轴承(16)转动安装；主动轴(113)和从动轴(15)的两端分别安装有行走轮(14)。
2.根据权利要求1所述的一种大型钢板倒角机器人，其特征在于：所述的伸缩装置(2)包括一级架(201)、第二减速机(202)、主动带轮(203)、同步带(204)、第一转轴(205)、从动带轮(206)、支撑架(207)、定轴(208)、转轮(209)、第一齿轮(210)、第一齿条(211)、第二齿条(212)、二级架(213)、第三带座轴承(214)、第二转轴(215)、第二齿轮(216)、第三齿条(217)和三级架(218)，所述的一级架(201)固定安装在移动架(11)的侧面；第二减速机(202)固定安装在一级架(201)上的固定架上；主动带轮(203)固定安装在第二减速机(202)的电机轴上；第一转轴(205)与一级架(201)转动安装；从动带轮(206)和第一齿轮(210)分别固定安装在第一转轴(205)的两端；同步带(204)的两端分别套设在主动带轮(203)和从动轮(206)上；第二齿条(212)固定安装在一级架(201)的内侧，第一齿条(211)固定安装在二级架(213)底部；第一齿条(211)与第一齿轮(210)啮合；两个支撑架(207)分别固定安装在一级架(201)内侧两边；定轴(208)与支撑架(207)固定安装；转轮(209)与定轴(208)转动安装；二级架(213)两边外侧的滑槽安装在支撑架(207)上的转轮(209)上；两个第三带座轴承(214)固定安装在二极架(213)上；第二转轴(215)的两端与第三带座轴承(214)转动安装；第二齿轮(216)固定安装在第二转轴(215)上，并且与第二齿条(212)啮合；定轴(208)固定安装在三级架(218)上；转轮(209)与定轴(208)转动安装；三级架(218)上的转轮(209)安装在二级架(213)两边内侧的滑槽内；第三齿条(217)固定安装在三级架(218)上，并且与第二齿轮(216)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种大型钢板倒角机器人，其特征在于：所述的倒角装置(3)包括液压缸支座(301)、液压缸(302)、第一连杆(303)、第二连杆(304)、第三连杆(305)、第三转轴(306)和倒角器(307)，所述的液压缸支座(301)固定安装在三级架(218)上；液压缸(302)固定安装在液压缸支座(301)上；第一连杆(303)一端与液压缸(302)的液压杆头部固定安装，另一端与第二连杆(304)的一端转动安装；第三连杆(305)一端固定安装在第三转轴(306)上，另一端与第二连杆(304)的另一端转动安装；第三转轴(306)与三级架(218)转动安装；倒角器(307)固定安装在第三转轴(306)的外端。
4.根据权利要求1所述的一种大型钢板倒角机器人，其特征在于：所述的旋转装置(4)包括电机支座(401)、第二电机(402)、升降减速箱(403)、升降架(404)、第三减速机(405)、转接轴(406)、电磁铁安装板(407)、电磁铁(408)、直线轴承(409)和第二光轴(410)，所述的电机支座(401)和升降减速箱(403)分别固定安装在主机架(1)中间的横板上，第二电机(402)固定安装在电机支座(401)上；升降减速箱(403)一端的轴头与第二电机(402)的电机轴通过联轴器连接，升降减速箱(403)的顶部与升降架(404)的顶部固定安装；两个直线轴承(409)分别固定安装在升降架(404)的两侧；第二光轴(410)的两端与主机架(1)固定安装；直线轴承(409)与第二光轴(410)滑动安装；第三减速机(405)固定安装在升降架(404)上，转接轴(406)一端固定安装在第三减速机(405)的电机轴上，另一端与电磁铁安装板(407)固定安装，电磁铁(408)固定安装在电磁铁安装板(407)的底部。
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