CN109671291B - 一种基于智能传感器的全景监控方法 - Google Patents

Abstract

为解决当前私有停车位监控监管不到位，车主对于停车位不能较好控制的问题，本发明提出了一种基于智能传感器的全景监控方法，用于对用户的个人停车位进行全方位全景监控，对于车位的实时状态和车位周边环境等信息及时通报。采用本发明所使用的基于智能传感器的全景监控方法能够对停车位的信息进行有效多元的全景监控，一方面采用全景复眼摄像头对于停车位监控的有效性提供了保证，保障停车位的使用合法，另一方面对于智能传感器的使用与交互使得停车位周边的安全得到了最有效的保障，避免误报、漏报。

Description

一种基于智能传感器的全景监控方法

技术领域

本发明属于智能监控技术领域，具体属于一种基于智能传感器的全景监控方法。

背景技术

随着国民经济水平的提高，每个家庭机动车占有率也随之升高，由此引发了车位资源紧张的问题。现在的许多停车场依然采用人工手段来管理，管理效率低、管理难度大。虽然一些小区、商场开始新建一些自动化水平相对较高的室内、地下停车场，但是仍然需要部分人力进行辅助管理，并没有完全实现的停车、管理、收费自助式一体化的模式。而且在许多地方由于资金问题，没有足够的室内停车位资源。

同时，各大中小城市汽车拥有量还将持续不断的增长，但多方面的因素制约汽车消费和汽车服务业的发展,其中最为突出的是停车难的问题,以广州、南京地区为例，汽车保有量增长速度超过13％,城市居民家庭拥有汽车量增长速度达23％,但停车位仅有60万个。2009年年底,南京市有小型汽车67万辆，按照国际通行标准每辆车需有1.3个车位计算,南京应配建87.1万个停车泊位,而目前南京各类停车泊位仅有18.6万个。

随着视频监控系统的迅速发展，市场应用不断向深度、广度拓展，促进了视频监控技术的快速进步。为了满足能够同时看更广泛的监控场景的市场需求，广角和全景视频监控得以实现技术上的飞跃。而实现广角和全景视频监控的主要技术就是图像拼接技术。视频拼接是由各种图像构成的，这些图像覆盖了整个视频图像序列所能观测到的区域，选中其中一个视频图像作为参照帧，其余的图像与其进行匹配，将相同的部分进行融合，得到拼接图像，该图像的信息量以及覆盖区域较单幅图像有显著提高。传统停车库只提供了放置车辆的功能，却无车位闲置状态监测装置，随着城市化进程加快、汽车数量日益增多，停车位的信息查询显得格外重要，新时代要求停车库用最小的成本提供最大的智能便利体系，以满足驾驶员能在远程查询空车位情况，以及提供停车场的智能实时监护服务。现有的停车位监控机制是给每个停车位安装一个回波装置，此类系统成本高昂，不便于多个车库的信息统一调度和管理，逐步在淘汰。

为缓解停车难,全国多地城市开始打造智能化交通管理系统智能交通诱导服务系统的有效运行,可及时提供路况信息和停车场信息。但调查研究发现,多种因素决定了停车难的现状:停车泊位严重短缺,供需失衡；早期车位配建普遍不足,停车供需能力分布不均；室内公共停车场泊位利用率低,经营效益差；车位配建不到位,侵占挪用现象严重；现有停车场的划定及停车位的设计不合理；缺乏指导停车场建设发展的产业政策；路外、路内价格倒挂,守法停车意识淡薄；停车位经营管理体制不顺。

现有技术中，如201310587452.X中针对全景泊车提供了一种自动拼接方法，201110315658.8提供了一种高速微小目标仿蝇视觉在线实时检测装置及方法，采用蝇类视觉神经元组织结构简单，易于硬件实现，但现有技术中并没有一种基于复眼型监控对停车场内环境进行监控的技术方案，不能有效地对停车位上的状态和变化及时监控并报警告知相关人员。

发明内容

为解决上述私有停车位监控监管不到位，车主对于停车位不能较好控制的问题，本发明提出了一种基于智能传感器的全景监控方法，用于对用户的个人停车位进行全方位全景监控，对于车位的实时状态和车位周边环境等信息及时通报。

本发明首先请求保护一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于，包括：

A.全景复眼摄像头C1和C2获取当前停车位A的车辆停靠信息，来判断当前停车位A上是否停靠有车辆，如果当前停车位A上停靠有车辆，则进入步骤B，否则进入步骤E；

B：如果当前停车位A停靠有车辆，则全景复眼摄像头启用图像分析功能，与服务器内部预存的汽车信息进行比对匹配，检测当前停车位A停靠的车辆是否为预存的汽车，如果当前停车位A停靠的车辆是预存的汽车，则进入步骤C，否则进入步骤E；

C：全景复眼摄像头C1和C2检测获取当前汽车位A上停靠汽车的泊车信息，判断泊车信息的合法性，如果泊车信息合法，则进入步骤D，否则，进入步骤E；

D：全景复眼摄像头C1和C2识别当前停车位A是否存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，如果存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，则进入步骤E，否则，进入步骤F；

E：全景复眼摄像头C1和C2向用户发出报警提示，报警提示的类型为停车位空闲或停车位被占或停车偏移或注意周围环境；

F：根据报警提示类型，全景复眼摄像头C1和C2向用户提供相应的操作数据。

进一步地，步骤F中，根据报警提示类型，全景复眼摄像头C1和C2向用户提供相应的操作数据，具体为：

F1：如果报警提示类型为注意周围环境，则全景复眼摄像头C1和C2实时获取当前停车位A停靠车辆的智能传感器数据，并采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息；

F2：如果报警提示的类型为停车位空闲，则采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息；

F3：如果报警提示类型为停车位被占，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A的停靠占用车辆信息，并通知停车位用户和停靠占用车辆的车主；

F4：如果报警提示类型为停车偏移，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A停靠车辆信息，并通知停车位用户。

采用本发明所使用的基于智能传感器的全景监控方法能够对停车位的信息进行有效多元的全景监控，一方面采用全景复眼摄像头对于停车位监控的有效性提供了保证，保障停车位的使用合法，另一方面对于智能传感器的使用与交互使得停车位周边的安全得到了最有效的保障，避免误报、漏报。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图1为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的工作流程图；

附图2为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例二的工作流程图；

附图3为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例三的工作流程图；

附图4为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例四的工作流程图；

附图5为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例五的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照附图1为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的工作流程图；

本发明首先请求保护一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于，包括：

A.全景复眼摄像头C1和C2获取当前停车位A的车辆停靠信息，来判断当前停车位A上是否停靠有车辆，如果当前停车位A上停靠有车辆，则进入步骤B，否则进入步骤E；

B：如果当前停车位A停靠有车辆，则全景复眼摄像头启用图像分析功能，与服务器内部预存的汽车信息进行比对匹配，检测当前停车位A停靠的车辆是否为预存的汽车，如果当前停车位A停靠的车辆是预存的汽车，则进入步骤C，否则进入步骤E；

C：全景复眼摄像头C1和C2检测获取当前汽车位A上停靠汽车的泊车信息，判断泊车信息的合法性，如果泊车信息合法，则进入步骤D，否则，进入步骤E；

D：全景复眼摄像头C1和C2识别当前停车位A是否存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，如果存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，则进入步骤E，否则，进入步骤F；

E：全景复眼摄像头C1和C2向用户发出报警提示，报警提示的类型为停车位空闲或停车位被占或停车偏移或注意周围环境；

F：根据报警提示类型，全景复眼摄像头C1和C2向用户提供相应的操作数据。

进一步地，步骤F中，根据报警提示类型，全景复眼摄像头C1和C2向用户提供相应的操作数据，具体为：

F1：如果报警提示类型为注意周围环境，则全景复眼摄像头C1和C2实时获取当前停车位A停靠车辆的智能传感器数据，并采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息；

F2：如果报警提示的类型为停车位空闲，则采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息；

F3：如果报警提示类型为停车位被占，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A的停靠占用车辆信息，并通知停车位用户和停靠占用车辆的车主；

F4：如果报警提示类型为停车偏移，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A停靠车辆信息，并通知停车位用户。

根据上述步骤可以看出，本申请所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法存在5个方法流程，分别为实施例一步骤A-B-C-D-E-F；实施例二步骤A-B-C-D-E-F；实施例三步骤A-B-C-E-F；实施例四：A-B-E-F；实施例五：A-E-F停车位空闲。

参照附图2为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例一的工作流程图，

优选的，所述步骤A.全景复眼摄像头C1和C2获取当前停车位A的车辆停靠信息，来判断当前停车位A上是否停靠有车辆，具体包括：

根据停车位的尺寸布置标定场地，全景复眼摄像头C1和C2的复眼镜头全景分析确定出全景坐标系，并在全景坐标系中的中心位置放置参考点；

据角点检测算法计算出参考点在全景复眼摄像头C1和C2采集的停车位上的图像形成的图像坐标系中的位置；

如果参考点与摄像头采集的停车位上的图像形成的图像坐标系中的位置之间的距离小于阈值则认为停车位上停靠有车辆，反之，当前停车位上没有停靠车辆。

根据车辆尺寸在地面上画出一个矩形区域，作为车辆所在位置的标定场地；以矩形的纵向中轴线作为理想世界坐标系的X轴，X轴的指向为车辆理想停放在矩形区域时的车辆正前方；以矩形的横向中轴线作为全景坐标系的Y轴，Y轴的指向为车辆理想停放在矩形区域时的车辆左侧；全景坐标系的Z轴垂直地平面向上以X轴、Y轴和Z轴的交点作为全景坐标系的原点O；放置参考点，使全景复眼摄像头C1和C2都能看到四个参考点。

根据关系式

计算出图像坐标系中的一参考点点u′＝[u′,v′]^T在传感器坐标系中对应的位置u＝[u,v]^T；其中：图像坐标系(u′,v′)以像素为单位，原点在图像的左上角；图像坐标系(u,v)的原点在摄像头光轴与传感器平面的交点上；c、d、e表示由于摄像头光轴与传感器平面不垂直产生的仿射变换参数；x_c和y_c表示参考点与摄像头采集的停车位上的图像形成的图像坐标系中的位置之间的距离的横纵轴的分轴距离，根据

计算参考点与摄像头采集的停车位上的图像形成的图像坐标系中的位置之间的距离；如果参考点与摄像头采集的停车位上的图像形成的图像坐标系中的位置之间的距离小于阈值则认为停车位上停靠有车辆，反之，当前停车位上没有停靠车辆。

进一步地，所述步骤B：如果当前停车位A停靠有车辆，则全景复眼摄像头启用图像分析功能，与服务器内部预存的汽车信息进行比对匹配，检测当前停车位A停靠的车辆是否为预存的汽车，具体包括：

识别当前停车位A停靠的车辆的车牌和车型，如果车牌和车型均与预存的汽车信息相符，则认定当前停车位A停靠的车辆是预存的汽车。

针对车型识别采用视频帧分析法、紅外识别法、感应线圈识别法、声波识别法等，其中视频分析法有包括车辆轮廓检测法、模板匹配法、小波分析法等可实现对车型的识别。

针对车牌识别，基于神经网络和模板匹配进行，通过对比分待识别字符与已设定好的车牌模板,根据他们的匹配相似度来确定字符的识别结果。待识别的车牌图像为I,其尺寸大小为W*H,己设定好的车牌图像模板为T，其尺寸大小为M*N,且W>M,H>N。匹配过程就是将模板T与车牌图像I上进行叠加,然后分析比较模板T与车牌图像I叠加后得到的子图。如果他们之间的差别小于预设定阔值,则可确定模板T与车牌图像I的子图匹配效果良好。接下来将整个待识别的字符图中的所有像素逐个进行扫描与匹配的操作,这样就可确定待识别车牌图像I是否存在模板T中所含有的字符，采用下列公式进计算：

式中：第一项为车牌图像I的子集的自相关性；第二项为车牌模板T的自相关性；第三项则表示前两项的互相关性,其值越大,则D(i,j)的值就越小,表明车牌图像I的子图与车牌模板T的匹配度越高；如果D(i,j)＝0,贝隨示车牌图像I与车牌模板的相似匹配度为100％。

进一步地，所述步骤C：全景复眼摄像头C1和C2检测获取当前汽车位A上停靠汽车的泊车信息，判断泊车信息的合法性，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2根据停车位的位置提取图像轮廓信息，首先在平面范围内识别轮廓线上是否有断裂痕迹，如果有断裂痕迹，则认定为停车偏移，如果没有，则继续获取轮廓线垂直地面上方预设距离内是否有障碍物，如果没有，则停车没有偏移。

由于司机自身原因，停车时经常不能准确停在车位内部，停车偏移一般包括两种情况，一种是车轮直接压在或压过了停车位的边线上，另一种情况是虽然车轮没有直接压在或压过了停车位的边线上，但由于车身相对于车轮较为外凸，导致车身探出了停车位的边线，即车辆车身的垂直投影超出或落在了停车位的边线上，如果第一种情况没有出现时，设置预设距离为1米，轮廓线垂直地面上方预设距离内如果没有障碍物，则停车没有偏移。

进一步地，所述步骤D：全景复眼摄像头C1和C2识别当前停车位A是否存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2根据停车位的位置提取图像轮廓信息，如果在轮廓线的左侧和/或右侧和/或后侧发现有停车轮廓线，则认定当前停车位A存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D。

根据功能设计，全景复眼摄像头C1和C2分别控制三个USB摄像头的图像采集(其中一个USB通道的停车位周边地面图像采集)；在图像采集测试中，采用4个图像采集端以及连接的12个USB摄像头，实现大视场下的停车位周边地面检测与图像采集功能。

根据上述两种不同的停车位周边地面图像采集模式，图像采集端具有两种采集方式：一是停车位周边地面预览，接到命令开启preview通道，启用停车位周边地面预览程序preview()，通过preview_image_proc()将停车位周边地面流上传给PC端图像服务器，实现USB摄像头的停车位周边地面预览；二是帧图像采集，在接到命令后开启capture通道，启用v4l2_capture()程序，实现多个USB摄像头的图像采集，最后通过capture_image_proc()函数将单帧静态图像序列传递给上位机服务器。

在图像采集端停车位周边地面动目标检测的多摄像头拍照测试中，图像采集端通过标准停车位周边地面图像流实现停车位周边地面图像采集，并通过Socket将图像数据传输给服务器端，实现图像显示；当通过停车位周边地面检测到动目标时，服务器端通过软件触发拍照命令。在多线程管理技术的基础上，图像采集端通过Poll/Read读取模式的转换控制摄像头阵列的图像采集，获得大视场的全景成像，如果发现有停车轮廓线，则认定当前停车位A存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D。

优选的，所述步骤E：全景复眼摄像头C1和C2向用户发出报警提示，报警提示的类型为停车位空闲或停车位被占或停车偏移或注意周围环境，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2基于获取的停车位信息和车辆相关信息，向服务器中预存的匹配用户和/或占位车主的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

在停车位管理服务器中存储着车主和停车位的对应组信息，并且与存储着一般车辆的车主信息的车辆管理单位建立数据共享服务，可以通过共享的一般车辆的车主信息，将该信息发送给停车位车主信息。

进一步地，实施例一中报警提示类型为注意周围环境，所述步骤F1：如果报警提示类型为注意周围环境，则全景复眼摄像头C1和C2实时获取当前停车位A停靠车辆的智能传感器数据，并采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器针对停车位预设范围内进行移动侦测，同时，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知汽车周边停车位的预设范围内的红外温度变化情况，如果认定存在移动物体在停车位预设范围并且汽车周边停车位的预设范围内存在红外温度异常物体，向服务器中预存的匹配用户和/的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器用于对车辆或停车位附近进行移动图像侦测，同时，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知汽车周边停车位的预设范围内的红外温度变化情况，如果二者的检测结果均出现异常时，即全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器侦测到移动图像并且，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知汽车周边停车位的预设范围内存在恒温性动物时，开启报名提示模式，向服务器中预存的匹配用户和/的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

参照附图2为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例二的工作流程图；

全景复眼摄像头C1和C2识别当前停车位A是否存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，如果不存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，进入步骤F；

其中，所述步骤D：全景复眼摄像头C1和C2识别当前停车位A是否存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2根据停车位的位置提取图像轮廓信息，如果在轮廓线的左侧和/或右侧和/或后侧发现没有有停车轮廓线，则认定当前停车位A不存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D。

进一步地，实施例二中报警提示类型为注意周围环境，所述步骤F1：如果报警提示类型为注意周围环境，则全景复眼摄像头C1和C2实时获取当前停车位A停靠车辆的智能传感器数据，并采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器针对停车位预设范围内进行移动侦测，同时，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知汽车周边停车位的预设范围内的红外温度变化情况，如果认定存在移动物体在停车位预设范围并且汽车周边停车位的预设范围内存在红外温度异常物体，向服务器中预存的匹配用户和/的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器用于对车辆或停车位附近进行移动图像侦测，同时，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知汽车周边停车位的预设范围内的红外温度变化情况，如果二者的检测结果均出现异常时，即全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器侦测到移动图像并且，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知汽车周边停车位的预设范围内存在恒温性动物时，开启报名提示模式，向服务器中预存的匹配用户和/的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

参照附图3为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例三的工作流程图；

所述C：全景复眼摄像头C1和C2检测获取当前汽车位A上停靠汽车的泊车信息，判断泊车信息的合法性，如果泊车信息不合法进入步骤E；

进一步地，所述步骤C：全景复眼摄像头C1和C2检测获取当前汽车位A上停靠汽车的泊车信息，判断泊车信息的合法性，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2根据停车位的位置提取图像轮廓信息，首先在平面范围内识别轮廓线上是否有断裂痕迹，如果有断裂痕迹，则认定为停车偏移，如果没有，则继续获取轮廓线垂直地面上方预设距离内是否有障碍物，如果有，则停车偏移。

由于司机自身原因，停车时经常不能准确停在车位内部，停车偏移一般包括两种情况，一种是车轮直接压在或压过了停车位的边线上，另一种情况是虽然车轮没有直接压在或压过了停车位的边线上，但由于车身相对于车轮较为外凸，导致车身探出了停车位的边线，即车辆车身的垂直投影超出或落在了停车位的边线上，如果第一种情况没有出现时，设置预设距离为1米，轮廓线垂直地面上方预设距离内如果有障碍物，则停车偏移。

进一步地，实施例三中报警提示类型为停车偏移，所述步骤F4：如果报警提示类型为停车偏移，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A停靠车辆信息，并通知停车位用户，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A停靠车辆信息，对当前停靠车辆车轮和/或车身的垂直投影与停车位的三条或四条停车线进行交叉进行认定，向服务器中预存的匹配用户的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

参照附图4为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例四的工作流程图；

所述步骤B：如果当前停车位A停靠有车辆，则全景复眼摄像头启用图像分析功能，与服务器内部预存的汽车信息进行比对匹配，检测当前停车位A停靠的车辆是否为预存的汽车，如果当前停车位A停靠的车辆不是预存的汽车，则进入步骤E；

进一步地，实施例四中报警提示类型为停车位被占，所述步骤F3：如果报警提示类型为停车位被占，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A的停靠占用车辆信息，并通知停车位用户和停靠占用车辆的车主，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器获取停车位信息和车辆相关信息，向服务器中预存的匹配用户和/或占位车主的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

附图5为本发明所涉及的一种基于智能传感器的全景监控方法的实施例五的工作流程图；

所述步骤A.全景复眼摄像头C1和C2获取当前停车位A的车辆停靠信息，来判断当前停车位A上是否停靠有车辆，如果当前停车位A上没有停靠有车辆，则进入步骤E；

进一步地，实施例五中报警提示类型为停车位空闲，所述步骤F2：如果报警提示的类型为停车位空闲，则采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的第一预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息，具体还包括：

全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器针对停车位预设范围内进行移动侦测，同时，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知停车位的第二预设范围内的红外温度变化情况，如果认定存在移动物体在停车位预设范围并且汽车周边停车位的预设范围内存在红外温度异常物体，向服务器中预存的匹配用户和/的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知，所述第一预设范围不同于第二预设范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于，包括：

A．全景复眼摄像头C1和C2获取当前停车位A的车辆停靠信息，来判断当前停车位A上是否停靠有车辆，如果当前停车位A上停靠有车辆，则进入步骤B，否则进入步骤E；

B：如果当前停车位A停靠有车辆，则全景复眼摄像头启用图像分析功能，与服务器内部预存的汽车信息进行比对匹配，检测当前停车位A停靠的车辆是否为预存的汽车，如果当前停车位A停靠的车辆是预存的汽车，则进入步骤C，否则进入步骤E；

C：全景复眼摄像头C1和C2检测获取当前汽车位A上停靠汽车的泊车信息，判断泊车信息的合法性，如果泊车信息合法，则进入步骤D，否则，进入步骤E；

D：全景复眼摄像头C1和C2识别当前停车位A是否存在左停车位B 和/或右停车位C和/或后停车位D，判断出是否存在左停车位B和/或右停车位C和/或后停车位D后，进入步骤E；

E：全景复眼摄像头C1和C2向用户发出报警提示，报警提示的类型为停车位空闲或停车位被占或停车偏移或注意周围环境；

F：根据报警提示类型，全景复眼摄像头C1和C2向用户提供相应的操作数据；所述步骤F中，根据报警提示类型，全景复眼摄像头C1和C2向用户提供相应的操作数据，具体为：

F1：如果报警提示类型为注意周围环境，则全景复眼摄像头C1和C2实时获取当前停车位A停靠车辆的智能传感器数据，并采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息；

F2：如果报警提示的类型为停车位空闲，则采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息；

F3：如果报警提示类型为停车位被占，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A的停靠占用车辆信息，并通知停车位用户和停靠占用车辆的车主；

F4：如果报警提示类型为停车偏移，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A停靠车辆信息，并通知停车位用户；

所述步骤A．全景复眼摄像头C1和C2获取当前停车位A的车辆停靠信息，来判断当前停车位A上是否停靠有车辆，具体包括：

根据停车位的尺寸布置标定场地，全景复眼摄像头C1和C2的复眼镜头全景分析确定出全景坐标系，并在全景坐标系中的中心位置放置参考点；

据角点检测算法计算出参考点在全景复眼摄像头C1和C2采集的停车位上的图像形成的图像坐标系中的位置；

如果参考点与摄像头采集的停车位上的图像形成的图像坐标系中的位置之间的距离小于阈值则认为停车位上停靠有车辆，反之，当前停车位上没有停靠车辆。

2.如权利要求1所述的一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于：

所述步骤B：如果当前停车位A停靠有车辆，则全景复眼摄像头启用图像分析功能，与服务器内部预存的汽车信息进行比对匹配，检测当前停车位A停靠的车辆是否为预存的汽车，具体包括：

识别当前停车位A停靠的车辆的车牌和车型，如果车牌和车型均与预存的汽车信息相符，则认定当前停车位A停靠的车辆是预存的汽车。

3.如权利要求1所述的一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于：

所述步骤C：全景复眼摄像头C1和C2检测获取当前汽车位A上停靠汽车的泊车信息，判断泊车信息的合法性，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2根据停车位的位置提取图像轮廓信息，首先在平面范围内识别轮廓线上是否有断裂痕迹，如果有断裂痕迹，则认定为停车偏移，如果没有，则继续获取轮廓线垂直地面上方预设距离内是否有障碍物，如果有，则同样认定为停车偏移，如果没有，则停车没有偏移。

4.如权利要求1所述的一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于：

所述步骤D：全景复眼摄像头C1和C2识别当前停车位A是否存在左停车位B 和/或右停车位C和/或后停车位D，具体包括： 全景复眼摄像头C1和C2根据停车位的位置提取图像轮廓信息，如果在轮廓线的左侧和/或右侧和/或后侧发现有停车轮廓线，则认定当前停车位A存在左停车位B 和/或右停车位C和/或后停车位D。

5.如权利要求1所述的一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于：

所述步骤E：全景复眼摄像头C1和C2向用户发出报警提示，报警提示的类型为停车位空闲或停车位被占或停车偏移或注意周围环境，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2基于获取的停车位信息和车辆相关信息，向服务器中预存的匹配用户和/或占位车主的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

6.如权利要求2所述的一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于：

所述步骤F1：如果报警提示类型为注意周围环境，则全景复眼摄像头C1和C2实时获取当前停车位A停靠车辆的智能传感器数据，并采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器针对停车位预设范围内进行移动侦测，同时，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知汽车周边停车位的预设范围内的红外温度变化情况，如果认定存在移动物体在停车位预设范围并且汽车周边停车位的预设范围内存在红外温度异常物体，向服务器中预存的匹配用户和/的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

7.如权利要求2所述的一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于：

所述步骤F2：如果报警提示的类型为停车位空闲，则采用摄像头自身的监控图像传感器与温度传感器获取停车位的第一预设范围内的变化情况，向停车位用户传递停车位周边信息，具体还包括：

全景复眼摄像头C1和C2自身的监控图像传感器针对停车位预设范围内进行移动侦测，同时，全景复眼摄像头C1和C2的红外温度传感器感知停车位的第二预设范围内的红外温度变化情况，如果认定存在移动物体在停车位预设范围并且汽车周边停车位的预设范围内存在红外温度异常物体，向服务器中预存的匹配用户和/的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知，所述第一预设范围不同于第二预设范围。

8.如权利要求2所述的一种基于智能传感器的全景监控方法，其特征在于：

所述步骤 F3：如果报警提示类型为停车位被占，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A的停靠占用车辆信息，并通知停车位用户和停靠占用车辆的车主，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器获取停车位信息和车辆相关信息，向服务器中预存的匹配用户和/或占位车主的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知；

所述步骤 F4：如果报警提示类型为停车偏移，则全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A停靠车辆信息，并通知停车位用户，具体包括：

全景复眼摄像头C1和C2采用摄像头自身的监控图像传感器实时获取当前停车位A停靠车辆信息，对当前停靠车辆车轮和/或车身的垂直投影与停车位的三条或四条停车线进行交叉进行认定，向服务器中预存的匹配用户的移动终端发送提示报警信息，并在停车位的全景复眼摄像头C1和C2处闪灯告知。

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