CN109661358B - 利用梭动件容器递送系统实现物料搬运的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料搬运系统，所述物料搬运系统减少或消除了人与分拣和寄存到订单容器中的制品的互动以保持所述订单的验证和完整性。将经验证的制品引导到分拣传送机上，所述分拣传送机将每个制品选择性地分配或寄存在目的地处的容器中。梭动件车辆沿着此类容器的行的第一侧移动以将空容器重新放置在持有完成的订单的任何容器的位置，并且将后者移动到输送传送机上。

Description

利用梭动件容器递送系统实现物料搬运的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年9月26日提交的名称为“Fully Validated Material Handlingwith Shuttle Container Delivery System(利用梭动件容器递送系统实现充分验证的物料搬运)”的美国临时专利申请序列号62/399,787的优先权，该临时专利申请的内容据此全文以引用方式并入。

背景技术

本公开整体涉及容器、包装和离散制品的物料搬运，并且更具体地涉及用于在物料搬运系统内划分制品以进行订单履行和商店补货的技术。

为了减少存储较大库存的成本，越来越多的零售商和经销商依赖于这样的系统，其可快速接收批发数量的特定制品并且形成不同制品的子组作为消费者或商店补货订单。在一些情况下，可从中选择大量可能类型的制品以完成特定订单。自动化允许从接收位置传送所选择的制品，将所需制品分拣到订单容器中，并且将完成的订单容器输送到装运位置。一般来讲，需要沿着本来自动化的物料搬运系统的某部分进行人互动。

存在对某些类型的制品的需求，这些制品包含非常敏感、贵重或受法律约束的物料以严加控制可获取这些制品的特定个人。另外，可能需要单或双验证过程以确认任何特定制品从物料搬运设施正确地接收、存储、分拣和装运。寻找能胜任这项工作的人操作员可能较困难。另外，人操作员正确执行验证步骤可能是耗时且不方便的过程。

发明内容

下面给出了简要概述，以便提供对所公开的方面中的一些方面的基本理解。该概述不是详尽综述，并且旨在不识别关键或重要元件，也不界定这些方面的范围。其目的在于作为后文所提供的更详细描述的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。

根据一个或多个方面以及其对应公开内容，结合物料搬运系统描述了各个方面，该物料搬运系统减少或消除了人与分拣和寄存到订单容器中的制品的互动以保持订单的验证和完整性。将经验证的制品引导到循环分拣传送机上，该循环分拣传送机将每个制品选择性地分配或寄存在目的地处的容器中。梭动件车辆沿着此类容器的行的第一侧移动以将空容器重新放置在持有完成的订单的任何容器的位置，并且将后者移动到输送传送机上。从而，除了分拣或拣选功能之外，通常由人操作员执行的放置空容器并且移除完成的订单容器的任务也是完全自动化的。

为了实现前述以及相关目的，一个或多个方面包括下文所充分描述和权利要求书中具体指出的特征。下面的描述和附图详细阐述了某些示例性方面，并且仅仅指示了可采用这些方面的原理的各种方式中的一些方式。当连同附图一起考虑时，其他优点和新颖特征将从下面的详细描述中变得显而易见，并且所公开的方面旨在包括所有此类方面和它们的等同物。

附图说明

当连同附图一起考虑时，本公开的特征、性质和优点将从下面阐述的详细描述中变得更明显，在附图中，相似的附图标记通篇相应地标识，并且其中：

图1A示出了根据一个或多个实施方案的物料搬运系统的透视图，该物料搬运系统包括自动存储与检索系统(ASRS)、引导传送机、分拣传送机、第一输送机构和第二输送机构；

图1B示出了根据一个或多个实施方案的物料搬运系统的顶视图；

图2示出了根据一个或多个实施方案的具有串联布置的卸料容器的物料搬运系统的分拣传送机以及结合分拣传送机操作的第二输送机构的等轴细部图；

图3示出了根据一个或多个实施方案的安装有跟踪设备的物料搬运系统的循环分拣机服务式货物对操作员(GTO)工作站的顶视图；

图4示出了根据一个或多个实施方案的安装有验证设备的引导传送机的顶视图；

图5示出了根据一个或多个实施方案的示例性物料搬运控制系统的功能框图；

图6示出了根据一个或多个实施方案的用于控制物料搬运系统中的自动化输送机构的操作的方法的流程图；

图7示出了根据一个或多个实施方案的用于使自动化输送机构的接收、引导、分拣、订单履行和操作自动化的方法的流程图；

图8示出了根据一个或多个实施方案的用于使充分验证的制品的接收、分拣、订单履行和装运自动化的方法的流程图；

图9示出了根据一个或多个实施方案的梭动件车辆的等轴视图，该梭动件车辆具有指状物处于向上位置的双容器臂；

图10示出了根据一个或多个实施方案的图9的梭动件车辆的等轴视图，该梭动件车辆具有指状物处于向下位置的双容器臂；

图11示出了根据一个或多个实施方案的物料搬运系统的示例性订单履行区段的等轴视图；

图12示出了根据一个或多个实施方案的将制品接收到订单容器中的示例性订单履行区段的一个目的地的示意图；

图13示出了根据一个或多个实施方案的图12的示例性订单履行区段的示意图，该订单履行区段具有使空容器定位在持有完成的订单的容器一旁的目的地处的梭动件车辆；

图14示出了根据一个或多个实施方案的图13的示例性订单履行区段的示意图，其中梭动件车辆同时将带有完成的订单的容器推动到输送传送机上并且将该目的地更换为空容器；

图15示出了根据一个或多个实施方案的另一个示例性订单履行区段的等轴视图，其中收取/递送(P&D)站包括为接收订单空容器而与双梭动件车辆的一个梭动件对齐的一个传送机的卸料端以及与双梭动件车辆的另一个梭动件对齐的另一个传送机的进料端；

图16示出了根据一个或多个实施方案的图15的另一个示例性订单履行区段的等轴视图，其中双梭动件车辆具有与具有满订单容器的目的地对齐的空梭动件；

图17示出了根据一个或多个实施方案的图16的另一个示例性订单履行区段的等轴视图，其中双梭动件车辆已接收满订单容器；

图18示出了根据一个或多个实施方案的图16的另一个示例性订单履行区段的等轴视图，其中双梭动件车辆具有保持转位到现已空的目的地的空订单容器的梭动件；

图19示出了根据一个或多个实施方案的图18的另一个示例性订单履行区段的等轴视图，其中空订单容器从双梭动件车辆移动到目的地；

图20示出了根据一个或多个实施方案的图19的另一个示例性订单履行区段的等轴视图，其中双梭动件车辆移动到P/D站；

图21示出了根据一个或多个实施方案的图20的另一个示例性订单履行区段的等轴视图，其中双梭动件车辆从P/D站接收空容器并且将满订单容器转移到P/D站；

图22示出了各种分拣机如何搬运一系列产品类型的表格；并且

图23示出了这些各种类型的分拣机的吞吐率的图表。

具体实施方式

物料搬运系统减少或消除了人与分拣和寄存到订单容器中的制品的互动以保持订单的验证和完整性。将经验证的制品引导到循环分拣传送机上，该循环分拣传送机将每个制品选择性地分配或寄存在目的地处的容器中。梭动件车辆沿着此类容器的行的第一侧移动以将空容器重新放置在持有完成的订单的任何容器的位置，并且将后者移动到输送传送机上。循环分拣机可采用使用各种机械化来卸料的载体，包括可高效且有效地卸放多种多样制品的交叉带、倾斜托盘、推动器以及炸弹舱或分裂式托盘。梭动件保持每个目的地准备好一旦完成一个订单就接收新订单。

将制品自动分拣到特定订单的公知方法仅能够搬运特定类型的制品。例如，邮件分拣设备被优化成搬运尺寸均一的信封。

现在将参照附图描述各个方面。在以下描述中，出于解释的目的，阐述了很多具体细节，以便提供对一个或多个方面的透彻理解。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实践各个方面。在其他情况下，以框图形式示出熟知的结构和设备，以便于描述这些方面。

术语“包括”意指包括但不限于，并且应以在专利上下文中通常使用的方式加以解释。应当理解，使用广义的术语如“包含”、“包括”和“具有”提供对狭义的术语诸如“由...组成”、“基本上由...组成”和“基本上由...构成”的支持。

短语“在一个实施方案中”、“根据一个实施方案”等一般意指跟在该短语后的特定特征、结构或特性可包括在本发明的至少一个实施方案中，并且可包括在本发明的不止一个实施方案中(重要的是，此类短语不一定是指相同实施方案)。

词语“示例性的”在本文用来指“用作示例、实例或例证”。本文描述为“示例性”的任何实施方式不一定被理解为比其他实施方式优选的或有利的。

术语“约”或“大约”等在与数字一起使用时，可意指具体数字，或另选地，如本领域技术人员所理解的接近该具体数字的范围。

如果说明书陈述了部件或特征“可以”、“能够”、“能”、“应当”、“将”、“优选地”、“有可能地”、“通常”、“任选地”、“例如”、“经常”或“可能”(或其他此类词语)被包括或具有特性，则特定部件或特征不是必须被包括或具有该特性。这种部件或特征可任选地包括在一些实施方案中，或可排除在外。

本公开涉及物料搬运系统，这些物料搬运系统包括分拣传送机，该分拣传送机从引导传送机接收制品，并且将制品选择性地分配在目的地容器处的容器支撑结构上。控制器可通信地耦合到引导传送机的验证设备以接收关于制品验证信息的第一输入信号。包括在引导传送机处验证每个制品的验证设备取代了由操作员执行的手动验证过程，并且消除了制品失窃的风险。

控制器还从分拣传送机的跟踪设备接收第二输入信号。控制器基于第一输入信号和第二输入信号来生成控制信号以操作输送机构。输送机构通过以下方式从入口传送机输送空目的地容器并且将目的地容器输送到出口传送机：基于从控制器接收到的控制信号，从容器支撑结构取出目的地容器并且在容器支撑结构上将这些目的地容器更换为空目的地容器。从而，通过采用此类输送机构，涉及到人操作员手动更换目的地容器的过程被完全自动化，从而基本上减少了在分拣传送机处将这些目的地容器更换为空目的地容器所需的手工过程的量。

图1A至图1B示出了物料搬运系统100，该物料搬运系统包括自动存储与检索系统(ASRS)102、引导传送机108、分拣传送机110、第一输送机构104和第二输送机构106。在所示的实施方案中，物料搬运系统100可包括自动存储与检索系统102，该自动存储与检索系统具有包含用于存储制品的存储单元的多层搁架。在一个示例中，可基于库存单位(SKU)代码(例如供应商提供的代码)将制品划分到每个存储单元中。在另一个示例中，可基于制品属性、序列号或其他唯一识别符将制品划分到每个存储单元中。可将每个制品以及其相关联的SKU代码存储在物料搬运系统100的远程数据库中，并且在启动订单履行过程时由物料搬运系统100的控制器进行检索。此外，物料搬运系统100可包括第一输送机构104和第二输送机构106。第一输送机构104可结合ASRS 102一起使用，并且第二输送机构106可结合分拣传送机110一起使用。例如，第一输送机构104和第二输送机构可为梭动件设备，其将关于在控制器处所接收的订单的制品从ASRS 102的每个存储单元输送到引导传送机108。在另一个示例中，第一输送机构104可为可在多层搁架的每层之间移动并且可从伸出位置或回缩位置操作的伸缩机构。在又一个示例中，第一输送机构104可为自主车辆输送机器人。自主车辆输送机器人可将制品放置到多层搁架中的存储单元中，或从多层搁架选择性地检索与所接收的订单相对应的制品。一般来讲，输送到存储单元/从存储单元输送的制品可包含在载体(例如，存储容器，诸如托盘、搬运箱或装运箱)中或货盘上。

然后将从ASRS 102检索的与所接收的订单相对应的制品输送到物料搬运系统100的引导传送机108。根据一个实施方案，第一输送机构104可将从ASRS 102检索的制品递送到引导传送机108。例如，一旦下了订单，物料搬运系统100的控制器就会致动第一输送机构104以从存储单元检索包括制品的订单并且将这些制品输送到引导传送机108。根据一个实施方案，物料搬运系统100可还包括进料传送机，例如，可在每个引导传送机的入口处提供的累积型传送机。

可将制品从引导传送机108引导到分拣传送机110上。物料搬运系统可还包括与分拣传送机110相邻的目的地容器112以接收由分拣传送机110的导向结构转向的制品。术语“目的地容器”和“卸料容器”可在整个说明书中互换使用。导向结构各自被定位成靠近分拣传送机110以将制品重定向到其对应的目的地容器112。目的地容器112在容器支撑结构114上纵向对齐。容器支撑结构114支撑目的地容器112。物料搬运系统包括第二输送机构106，该第二输送机构被提供成与容器支撑结构114紧密靠近以便将目的地容器112从分拣传送机110输送到出口传送机120。第二输送机构进一步将空目的地容器从入口传送机118朝向容器支撑结构114输送到分拣传送机110。入口传送机是与容器支撑结构对齐的并且靠近该容器支撑结构的第一输送传送机，以提供空目的地容器。出口传送机是与容器支撑结构对齐的并且靠近该容器支撑结构的第二输送传送机，以接收包括与由控制器履行的所接收的订单相对应的制品的目的地容器。

导向结构的一个示例是溜槽，其接收从分拣传送机110的横向侧转向离开的制品。另一个示例是分拣传送机110竖直堆叠定位在容器支撑结构114的顶部上方以便接收被选择性地允许穿过分拣传送机110的底部的制品。

图2示出了具有串联布置的卸料容器206的物料搬运系统100的分拣传送机202以及结合分拣传送机202操作的第二输送机构208的等轴细部图200。一般来讲，与本发明主题相关的类型的分拣传送机202适于沿着传送机路径运行，该传送机路径通常由竖直平面或水平平面中的环形轨道回路组成。分拣传送机202可包括承载表面和导向结构204，诸如但不限于倾斜托盘、交叉带、推动器等。例如，在倾斜托盘分拣传送机中，每个倾斜托盘可适于倾斜，以便卸载托盘所携带的制品。在另一个示例中，在交叉带分拣传送机中，交叉带可适于横向于(通常垂直于)传送机的行进方向运行，由此通过交叉带的移动来卸载制品。可提供串联布置的目的地容器206形式的卸载站，在此处卸载来自分拣传送机202的制品。当已将制品从分拣传送机的承载表面卸载到目的地容器206时，由第二输送机构208输送制品。

根据一个实施方案，第二输送机构可包括梭动件设备。梭动件设备208可包括支撑结构以支撑容器，例如，空目的地容器或者完全填充的或部分填充的目的地容器。根据另一个实施方案，第二输送机构包括多于一个梭动件设备。多于一个梭动件设备可包括多于一个支撑结构以在任何时刻支撑多于一个容器，例如，空目的地容器和完全填充的或部分填充的目的地容器。在一个示例中，梭动件设备与入口传送机210和出口传送机212的相对侧上的容器支撑结构对齐并且靠近该容器支撑结构。

根据一个实施方案，梭动件设备可包括第一对臂，该第一对臂朝向第一输送传送机延伸以检索空目的地容器，并且朝向容器支撑结构延伸以使空目的地容器从梭动件设备移位。根据一个实施方案，除了第一对臂之外，梭动件设备还可包括第二对臂，该第二对臂朝向容器支撑结构延伸以检索已接收与独立订单相对应的制品的所述一个或多个目的地容器，并且朝向第二输送传送机延伸以使空目的地容器从梭动件设备移位。

第二输送机构208可从入口传送机210输送空目的地容器，并且将完全填充的或部分填充的目的地容器输送到出口传送机212。空目的地容器可对应于不含任何制品的容器。完全填充的或部分填充的目的地容器可对应于包括与由控制器履行的所接收的订单相对应的制品的容器。

入口传送机例如是用于提供空目的地容器的空目的地容器递送传送机。出口传送机例如可为用于输送完全填充的或部分填充的目的地容器以便进一步处理的输送传送机。第二输送机构208可从容器支撑结构205取出完全填充的或部分填充的目的地容器，并且将完全填充的或部分填充的目的地容器输送到出口传送机212。此外，第二输送机构208从入口传送机210取出空目的地容器，并且将空目的地容器输送到容器支撑结构205以更换所输送的含有制品的完全填充的或部分填充的目的地容器。

在目的地容器206处履行所接收的订单时，第二输送机构208可在容器支撑结构205上将完全填充的或部分填充的目的地容器更换为空目的地容器。根据一个实施方案，包括多于一个支撑结构的第二输送机构208能够同时取出含有与所接收的订单相对应的制品的目的地容器206并且将空目的地容器插入在所取出的目的地容器的位置。

根据另一个实施方案，物料搬运系统可包括可结合第二输送机构208操作的第三输送机构。第三输送机构例如是梭动件设备，其可从容器支撑结构205取出完全填充的或部分填充的目的地容器并且将该容器递送到出口传送机212。与此同时，第二输送机构208可从入口传送机210取出空目的地容器，并且将该空目的地容器插入到容器支撑结构205中以便更换由第三输送机构取出的完全填充的或部分填充的目的地容器。第二输送机构208和第三输送机构(未示出)的操作可同时或顺序进行。根据另一个实施方案，第二输送机构208和第三输送机构的操作可反向。从而，通过采用此类输送机构，涉及到人操作员手动更换目的地容器的过程被完全自动化。

图3示出了安装有跟踪设备的物料搬运系统的循环分拣机服务式货物对操作员(GTO)工作站的顶视图的示例性实施方案。货物对操作员(GTO)工作站302(下文称为工作站)被定位在引导传送机306的上游端。每个工作站302可接收从ASRS检索的制品。根据一个实施方案，第一输送机构可将与所接收的订单相对应的制品输送到工作站302。每个工作站302处的操作员可对抵达工作站302的每个制品执行功能，并且在执行这些功能之后将每个制品手动引导到引导传送机306中。对制品执行的功能例如包括将印刷标签施加在每个制品上，扫描机器可读或人类可读标记，确定制品的重量，以及其他相关功能。

根据一个实施方案，当操作员已完成执行特定功能时，第一输送机构可将制品输送到引导传送机306而不是手动引导。这些制品在被手动或自动引导到引导传送机306之后可使用验证设备304来验证。然后将每个经验证的制品引导到分拣传送机310上。分拣传送机310可包括安装在分拣传送机310的上游端或下游端的若干位置处的跟踪设备308。跟踪设备308例如包括带光学编码器(belt optical encoder)、一系列RFID询问器、带上相机(over-the-belt camera)、光眼或光传感器、制品通过检测传感器(article passdetection sensor)、限位开关、接近传感器等。根据一个实施方案，每个制品可包括跟踪编号，该跟踪编号唯一标识被导向穿过分拣传送机310的每个制品。跟踪编号例如是机器可读代码或符号，诸如条形码。该机器可读代码由跟踪设备读取，以获得关于与在控制器处所接收的订单相对应的每个制品的移动、状态和位置的跟踪信息。所获得的跟踪信息作为除控制器之外的第二输入信号传输。例如，在控制器处接收到含有四个制品的订单。控制器借助于从安装在物料搬运系统处的设备接收到的输入信号来监测这四个制品在物料搬运系统的各个阶段中的状态。一个此类设备是安装在物料系统处的跟踪设备，该跟踪设备可提供与订单中所含的四个制品的移动、位置、定位和重定向信息相对应的输入信号。在接收到这些信息时，控制器可操作第二输送机构。该操作可包括取出含有所接收的订单的四个制品的完全填充的目的地容器，并且将完全填充的目的地容器更换为空目的地容器。

图4示出了安装有验证设备的引导传送机的顶视图400的示例性实施方案。在一个示例中，验证设备404可设置在引导传送机、分拣传送机或输送传送机上。验证设备404例如可为验证扫描仪。验证扫描仪404可适于读取每个制品406上的印刷视觉表示。印刷视觉表示对应于执行验证时所需的每个制品的唯一制品信息。例如，可使用诸如条形码扫描、激光传感、视觉传感、数字成像、紫外传感或射频识别设备读取等操作来读取印刷视觉表示。根据一个实施方案，印刷视觉表示可为编码形式的机器可读标记。验证扫描仪404可位于引导传送机402的上游端或下游端。根据一个实施方案，控制器在从验证扫描仪404接收到唯一制品信息时执行验证。根据另一个实施方案，验证扫描仪404自身执行制品的验证。该验证可包括将每个制品的唯一制品信息与存在于数据库中的预加载的制品信息进行比较。根据一个实施方案，验证扫描仪404可包括用于存储制品信息的信息存储单元。当在控制器处接收到订单时，预加载制品信息例如可以以在数据库中创建的查找表的形式存在。在一个示例中，唯一制品信息可包括制品的物理属性，例如，制品形状、制品尺寸、制品重量、制品视觉外观。在另一个示例中，唯一制品信息可包括个性化装运信息，诸如最终用户目的地信息、姓名、地址、装运代码、跟踪信息、订单编号、发票信息、制品描述等。

验证扫描仪404可在唯一制品信息的验证之后将第一输入信号传输到控制器。例如，在控制器处接收到含有四个制品的订单。控制器可借助于从安装在物料搬运系统处的设备接收到的输入信号来监测这四个制品在物料搬运系统的各个阶段中的状态。一个此类设备可为安装在物料系统处的验证设备，该验证设备可提供与订单中所含的四个制品的验证信息相对应的输入信号。在接收到验证信息时，控制器操作第二输送机构。该操作可包括取出含有所接收的订单的四个制品的完全填充的目的地容器，并且将完全填充的目的地容器更换为空目的地容器。根据另一个实施方案，控制器响应于同时接收到来自验证设备的第一输入信号以及来自跟踪设备的第二输入信号来操作第二输送机构，如此前所讨论。

根据一个实施方案，物料搬运系统100可还包括耦合到引导传送机402的合并传送机单元408。每个引导传送机402将制品以所需的间距顺序地寄存到合并传送单元中。通常，操作员可位于引导站处以在视觉上确定含有制品的容器的含量，并且为制品或容器中的每一者选择目的地。然而，通过在每个引导传送机402处安装验证设备取代了由操作员执行的手动验证过程。

图5示出了根据一个或多个实施方案的示例性物料搬运控制系统的功能框图。描绘了配送中心处理架构502的示例性物料搬运系统500。梭动件容器递送控制器504在分拣控件506内实现，验证扫描仪控件505也是如此。存储在计算机可读、共享存储器510中的控制器逻辑508由物料搬运系统500的控制器514中的处理器512执行。控制器逻辑508的一个功能可以是机器控制逻辑。控制器514可以是由备用控制器515支持的主控制器，使得维护人员可以在发生故障时交换线缆或连接件而无需过长的服务停机时间。另选地，监控系统或自诊断可以在发生故障时导致主要和备用之间的自动切换。

扫描逻辑或仅仅扫描516是指控制器逻辑508内的实施方式。处理器512反复执行读取输入部件518、求解逻辑部件520和写入输出部件522。通过定期、周期性地(确定性地)执行该序列，则机器控制逻辑可以计算扫描来测量时间。这三个步骤可以由可编程逻辑控制器(PLC)、个人计算机(PC)、微型控制器或微控制器等执行。求解逻辑部件520可以结合IF-THEN-ELSE分支逻辑、运动控制，简单到复杂，硬连线到配置。由求解逻辑部件520使用的数据可以驻留在计算机可读、共享存储器510或数据存储设备524中(例如，本地、远程、基于云等)。用户界面526可用于修改求解逻辑部件520，诸如通过对改变配置或操作的值进行更改。

如通常所理解的，控制器逻辑508可以接收二进制类型输入(例如，开关、光眼等)并且生成二进制类型输出(例如，马达触点、电磁阀、灯致动等)。例如，在此类实现中，用户界面526可以至少部分地需要按钮控件和灯。控制器逻辑508的最新发展可包括具有阴极射线管(CRT)屏幕和键盘的RS25串行设备，其能够实现对话屏幕和数据显示以及用于生成报告的打印机。条形码扫描可以检测由物料搬运系统500处理的物品。最近，物料搬运系统500和配送中心处理架构502内的有线和无线通信实现了更多分布式和远程隔离的实现。例如，此类通信架构可以采用总线耦合器，诸如PROFIBUS和ETHERCAT。

扫描516可以是许多控制扫描中的一者，以支持物料搬运系统500的部分的增加的速度和复杂性。在比其他间隔更短的间隔期间需要执行某些逻辑，因此扫描516可以具有不同的周期性，通常选择这些周期性以便于作为最短持续时间扫描516的倍数出现。示例包括1ms的扫描516和2ms的运动控制、5ms的合并子系统以及211ms的一般传送机。

物料搬运系统500可以使用串行端口、以太网、文件传送协议(FTP)、传送控制协议/网际协议(TCP/IP)等将主机通信528合并到主机系统530。从而，主机系统530可以为物料搬运系统500作出决策。例如，扫描仪532可以识别条形码。条形码被发送到主机系统530，诸如经由桥接件534。主机系统530与目的地进行响应。作为响应，物料搬运系统500使具有条形码的物品前往该目的地。另选地，该过程可能需要接收批量或下载映射到条形码的目的地作为查找表(LUT)的一部分以供物料搬运系统500参考。

计算机可读共享存储器510可以允许执行操作系统(例如，Windows、LINX等)536以实时扩展538执行。实时扩展538确保机器控制逻辑(控制器逻辑508)在所需的时间表上完全执行。执行计划的变化以微秒为单位测量。这种方法确保机器控制所需的精确度，同时保持对通用操作系统(例如Windows)的功率和灵活性的访问。PLC也可以包含在机器控制中，可以在其自身的专有环境(硬件和软件)中操作，并且使用通信进行集成。来自这些通信的数据540存储在计算机可读共享存储器510中，用于控制决策和在用户界面526上显示。在示例性型式中，数据540不受实时扩展538控制。以类似的方式，在控制过程中使用的其他通信设备542(例如，量表、打印机)经由专用内部通信总线(例如，以太网)544连接到处理器512。控制器514可还具有内部输入/输出驱动器545以使用特定通信协议进行交接。

配送中心处理架构502可以包括经由桥接件534进行传送的物料搬运系统500外部的其他系统，诸如数据库546、仓库控制系统(WCS)548和仓库管理系统(WMS)550。另外，用户界面526可以经由被描绘为本地应用程序552和web应用程序554的用户界面526促进远程或自动交互。控制器514可以包括特定接口用于支持该交互，诸如用于与用户界面526进行交互的用户界面数据访问部件556，用于与其他外部系统进行交互的中间件路由部件558。操作系统服务560和设备通信部件562可还支持通信，诸如传感器564、致动器566、诊断系统568和分拣机速度控件570。

控制器逻辑508可以在功能上被描述为软件功能的物料搬运控制层572，诸如分拣控件506，其解决配送中心内的某些子系统：订单履行574、转盘管理576、倾斜托盘/交叉带(TT/CB)控件578、传送机控件580、订单管理器582和路线管理器584。

图6示出了用于控制物料搬运系统中的自动化输送机构的操作的方法的流程图600。如该图所示，在方框602处，物料搬运系统的控制器可从验证设备接收第一输入信号。根据一个实施方案，验证设备可安装在引导传送机上以在将制品输送到分拣传送机中之前验证进入引导传送机的每个制品。此外，在方框604处，控制器从安装在分拣传送机的上游端的跟踪设备接收第二输入信号。在方框606处，控制器在接收到第一输入信号和第二输入信号时基于第一输入信号和第二输入信号来生成控制信号以操作第二输送机构。第二输送机构例如可为梭动件设备。例如，在控制器处接收到含有四个制品的订单。控制器可监测分别由验证设备和跟踪设备传输的第一输入信号和第二输入信号。验证设备在针对诸如以下的参数来执行四个制品的验证之后触发第一输入信号：与制品的物理属性(诸如制品形状、制品尺寸、制品重量、制品视觉外观)相关的唯一制品信息、个性化装运信息(诸如最终用户目的地信息、姓名、地址、装运代码、跟踪信息、订单编号、发票信息、制品描述等)。跟踪设备可在基于跟踪编号执行四个制品的跟踪以获得有关该订单所含的四个制品的移动、位置、定位和重定向信息的详情之后触发第二输入信号。在接收到关于四个制品的验证信息的第一输入信号以及关于四个制品的跟踪信息的第二输入信号时，控制器操作第二输送机构。该操作可包括取出含有所接收的订单的四个制品的完全填充的目的地容器，并且将完全填充的目的地容器更换为空目的地容器。

图7示出了用于使自动化输送机构的接收、引导、分拣、订单履行和操作自动化的方法的流程图700。如该图所示，在方框702处，可通过自动化操作或手动操作将制品从ASRS传送到引导传送机。在方框704处，基于从每个制品获得的扫描信息来验证所述一个或多个入口传送机上的制品。在方框706处，可将经验证的制品引导到分拣传送机上，该分拣传送机将每个制品选择性地分配或寄存到目的地容器。在方框708处，可将与所接收的订单相对应的每个制品分拣到目的地容器中。在方框710处，可由安装在分拣传送机处的跟踪设备跟踪与所接收的订单相对应的每个制品。跟踪设备将跟踪信息传输到其相应目的地容器，该跟踪信息包括但不限于所选择的订单中所包括的每个制品的位置、每个制品的定位以及每个制品的重定向信息。在方框712处，控制器可接收第一输入信号和第二输入信号形式的与所接收的订单相对应的每个制品的识别、验证和跟踪信息。控制器基于所接收的输入信号决定触发通往自动化输送机构的控制信号。自动化输送机构是第二输送机构。自动化输送机构可在从控制器接收到控制信号时启动其操作。自动化输送机构的操作可包括取出含有由物料搬运系统履行的所选择的订单的制品的每个目的地容器。可从分拣传送机的容器支撑结构取出每个目的地容器，并且在容器支撑结构上将每个目的地容器更换为空目的地容器。

此外，自动化输送机构可从入口传送机取出空目的地容器，并且将空目的地容器输送到支撑含有与所选择的订单相对应的制品的目的地容器的容器支撑结构。然后可将目的地容器输送到出口传送机。例如，在目的地容器处履行所选择的订单时，自动化输送机构在容器支撑结构上将完全填充的或部分填充的目的地容器更换为空目的地容器。根据一个实施方案，出口传送机可任选地包括验证设备以验证其相应目的地容器中所含的每个制品以进一步处理或装运。

因此，本发明向分拣传送机提供空容器的连续供应，并且将含有所接收的订单的制品的填充的或至少部分填充的目的地容器自动卸放到出料传送机，从而基本上减少在分拣传送机处将填充的目的地容器更换为空目的地容器所需的手工过程的量。此外，本发明提供在物料搬运系统的各个阶段中对每个制品的连续跟踪和验证。从而，涉及到人操作员手动验证和跟踪每个制品(包括填充的目的地容器的更换)的过程被完全自动化。

在使用中，图8示出了使充分验证的制品的接收、分拣、订单履行和装运自动化的方法800。在一个或多个实施方案中，方法800开始在一个或多个入口传送机上传送一系列制品(方框802)。方法800包括扫描所述一个或多个入口传送机上的每个制品以识别制品的类型(方框804)。方法800包括在无人互动的情况下跟踪整个物料搬运系统中的每个制品(方框806)。方法800包括将每个制品引导到分拣传送机上(方框808)。方法800包括由分拣传送机将每个制品分拣到分拣目的地处所选择的容器(方框810)。方法800包括由梭动件车辆将含有完成的订单的任何容器移动到输送传送机上，并且在对应分拣目的地处将含有完成的订单的容器更换为空容器(方框812)。然后方法800结束。

图9示出了梭动件车辆900，该梭动件车辆具有远侧指状物904和近侧指状物906处于向上位置的双容器臂902。图10示出了梭动件车辆900，该梭动件车辆具有远侧指状物904和近侧指状物906处于向下位置的双容器臂902。梭动件车辆900具有向下旋转而接触容器的指状物906。指状物906通过以下方式递送新订单容器：将新订单容器从梭动件车辆900推入订单填充位置，与此同时将完成的订单推出到输出传送机上。梭动件车辆900在循环分拣机下补充订单容器(任何尺寸梭动件、任何尺寸负载；这可适用于任何形状因数：货盘、货箱、搬运箱、承载件(gaylord)、载重拖车、其他；任何类型的分拣机。使用纸箱梭动件在循环分拣机下补充订单容器(具体地讲，更小的梭动件车辆；纸箱/货箱/搬运箱—不是货盘；在循环分拣机(倾斜托盘、炸弹舱等)下)。这些指状物旋转，因此它们不会碰到任何东西，并且这些臂向后回缩到梭动件中。然后梭动件自由地检索下一个订单容器并且重复该过程。梭动件车辆900将现有容器推出，与此同时将下一个容器推入。梭动件将现有容器拉出，与此同时将下一个容器拉入。梭动件将现有容器移出，与此同时将下一个容器移入(推动、拉动、激励外部驱动机构、激活气缸等)。

在一个或多个实施方案中，图11示出了物料搬运系统1100，该物料搬运系统使用循环分拣机1102搬运多种多样的制品1104以便进行订单履行。在一个示例性实施方案中，循环分拣机1102是分裂式托盘或炸弹舱循环分拣机，但在其他实施方案中，可使用倾斜托盘、交叉带、推动器等。循环分拣传送机1102接收制品并且将制品1104选择性地分配到多于一个目的地1106中的一者处。容器支撑结构1108靠近多于一个目的地1106中的每一者以保持多于一个容器1110。多于一个导向结构1112各自被定位在多于一个目的地1106中的相应一者以将制品引导到容器支撑结构1108上的对应容器位置。在一个或多个实施方案中，输送传送机1114与容器支撑结构对齐并且靠近该容器支撑结构以接收容器1110，这些容器已接收包括所选择的制品1104的订单。梭动件支撑结构1116(诸如具有电源汇流条的车轮导轨)与输送传送机1114的相对侧上的容器支撑结构1108对齐并且靠近该容器支撑结构。接收到至少一个梭动件车辆1118以便在梭动件支撑结构1116上移动。每个梭动件车辆1118包括至少一个负载搬运机，所述至少一个负载搬运机将已接收到订单的所选择的容器1110更换为来自梭动件车辆1118的空容器1110。

图12至图14示出了使用中的物料搬运系统1100的订单履行区段1200。示例性订单履行区段1200使用循环分拣传送机(“循环分拣机”)1102将导向结构1112所引导的制品1104填充到特定目的地1106处的容器支撑结构1108上的容器1110中以满足订单。图13示出了具有梭动件车辆1118的示例性订单履行区段1200，其中空容器1110定位在容器支撑结构1108上持有完成的订单的容器1110一旁的目的地1106处。图14示出了示例性订单履行区段1200，其中梭动件车辆1118同时将带有完成的订单的容器1110推动到输送传送机1114上并且将目的地1106更换为空容器1110。

在另一个或多个实施方案中，图15示出了另一个示例性订单履行区段1500，其中收取/递送(P&D)站1502由为接收订单空容器1512而与双梭动件车辆1510的一个梭动件1508对齐的一个传送机1506的卸料端1504构成。P&D站1502还包括与双梭动件车辆1510的另一个梭动件1518对齐的另一个传送机1516的进料端1514。导向结构被描绘为溜槽1520，其将制品引导到相应目的地1522处的容器支撑结构1524上的订单容器1512中，该容器支撑结构在被描绘为一对平行导槽1526的梭动件支撑结构一旁。

图16示出了另一个示例性订单履行区段1500，其中双梭动件车辆1510包括与具有满订单容器1512的目的地1522对齐的空梭动件1518。图17示出了另一个示例性订单履行区段1500，其中双梭动件车辆1510已接收梭动件1518上的满订单容器1512。图18示出了另一个示例性订单履行区段1500，其中双梭动件车辆1510具有保持转位到现已空的目的地1522的空订单容器1512的梭动件1508。图19示出了另一个示例性订单履行区段1500，其中空订单容器1512从双梭动件车辆1510的梭动件1508移动到目的地1522。图20示出了另一个示例性订单履行区段1500，其中双梭动件车辆1510移动到P/D站1502。图21示出了另一个示例性订单履行区段1500，其中双梭动件车辆1510从P/D站1502接收空容器1512并且将满订单容器1512转移到P/D站1502。

图22示出了各种分拣机如何搬运一系列产品类型的表格2200，这些产品类型通常在配送与履行行业中的电子商务和商店补货中搬运。省略了用于一组均一制品的专用分拣机设计，诸如邮件分拣机。例如，使用卸料板类型的线性分拣机来取走信堆的上层信件将不适用于通常仓储在配送中心中的几乎所有的库存单位(SKU)。图23示出了这些各种类型的分拣机的吞吐率的图表2300。在图22至图23中，特定滑靴分拣机称为Intellisort HDS，其是本行业中可获得的结合高速转向的最快分拣机，如美国专利No.7,516,835所述。搬运多种多样的产品的速度和能力使得循环分拣机在将制品分拣到特定订单容器方面尤其有效。使用梭动件快速更换任何完成的订单能保持用于接收新订单的大量目的地。该组合消除了人操作员诸如使用放置/拣选壁以完成订单履行的需求。可将接收或存储到循环分拣机的特定制品带到订单容器中，然后由梭动件将该制品移动到输出系统，而不会受到人互动的影响。

根据前述内容，本创新的各方面可包括物料搬运系统，该物料搬运系统具有：(i)分拣传送机，该分拣传送机从引导传送机接收制品，并且将这些制品选择性地分配到在容器支撑结构上所选择的横向侧上纵向对齐的一个或多个目的地容器中的一者；(ii)中央控制器，该中央控制器可通信地耦合到引导传送机的验证设备以接收第一输入信号，并且可通信地耦合到分拣传送机的跟踪设备以接收第二输入信号；以及(iii)至少一个输送机构，所述至少一个输送机构包括支撑结构以支撑和输送来自入口传送机的空目的地容器中的一者以及通向出口传送机的一个或多个目的地容器中的一者，其中所述至少一个输送机构被配置为基于从中央控制器接收到的控制信号，从容器支撑结构取出一个或多个目的地容器中的一者并且在容器支撑结构上将一个或多个目的地容器中的一者更换为空目的地容器。

在一个特定方面，物料搬运系统的分拣传送机可包括一个或多个导向结构，每个导向结构被定位成使制品重定向到位于容器支撑结构上的一个或多个目的地容器中的其对应一者。

在另一个特定方面，物料搬运系统的所述一个或多个目的地容器各自接收与中央控制器所接收的独立订单相对应的制品以便进行订单履行。

在一个附加特定方面，物料搬运系统的入口传送机可为与容器支撑结构对齐的并且靠近该容器支撑结构的第一输送传送机，以提供空目的地容器。

在另外一个特定方面，物料搬运系统的出口传送机可为与容器支撑结构对齐的并且靠近该容器支撑结构的第二输送传送机，以接收包括与由中央控制器履行的独立订单相对应的制品的一个或多个目的地容器中的一者。

在又一个特定方面，物料搬运系统的所述至少一个输送机构可为与第一输送传送机和第二输送传送机的相对侧上的容器支撑结构对齐的并且靠近该容器支撑结构的梭动件设备。在一个示例性实施方案中，梭动件设备包括第一对臂，该第一对臂朝向第一输送传送机延伸以检索空目的地容器，并且朝向容器支撑结构延伸以使空目的地容器从梭动件设备移位。在另一个示例性实施方案中，梭动件设备包括第二对臂，该第二对臂朝向容器支撑结构延伸以检索已接收与独立订单相对应的制品的所述一个或多个目的地容器，并且朝向第二输送传送机延伸以使空目的地容器从梭动件设备移位。

在又一个附加特定方面，第一输入信号可指示仅限于在物料搬运系统的中央控制器处接收到的订单的每个制品的验证信息。在验证设备和验证服务器中的一者处进行每个制品的验证。在一个示例性实施方案中，第一输入信号还指示每个制品的身份以及其相关联的属性；每个制品的身份包括序列号、部件号、目的地地址以及它们的组合中的一者；并且相关联的属性包括重量、颜色、尺寸或形状中的一者。

在又一个特定方面，第二输入信号指示仅限于在物料搬运系统的中央控制器处接收到的订单的每个制品的跟踪信息。在一个示例性实施方案中，跟踪信息包括以下的一者：所选择的订单中所包括的通向一个或多个目的地容器中的其相应一者的每个制品的位置、每个制品的定位以及每个制品的重定向信息。在至少一个示例性实施方案中，每个制品可包括跟踪编号，该跟踪编号唯一标识被导向穿过分拣传送机的每个制品。

在另一个特定方面，物料搬运系统的控制器基于第一输入信号和第二输入信号来触发控制信号以操作所述至少一个输送机构。

在附加方面，物料搬运系统的分拣传送机包括线性分拣传送机。

在另外一个方面，物料搬运系统的分拣传送机包括循环分拣传送机。

在又一个另外方面，所述至少一个输送机构接收控制信号，以启动朝向含有基于在物料搬运系统的中央控制器处接收到的订单来验证和跟踪的制品的一个或多个目的地容器中的一者移动。

在又一个附加方面，物料搬运系统的所述至少一个输送机构接收控制信号，以启动取出含有履行所接收的订单的制品的一个或多个目的地容器中的一者并且将空目的地容器插入在一个或多个目的地容器中的一者的位置。

在又一个方面，物料搬运系统的验证设备和跟踪设备在无任何人互动的情况下自动验证和跟踪与所选择的订单相对应的每个制品。验证设备是包括制品信息存储单元的验证扫描仪，并且其中跟踪设备是带光学编码器、一系列RFID询问器、带上相机、光眼或光传感器、制品通过检测传感器、限位开关、接近传感器以及其类似组合中的一者。

在另一个方面，物料搬运系统的验证扫描仪适于读取每个制品上的印刷视觉表示。印刷视觉表示对应于执行验证时所需的每个制品的唯一制品信息。

在一个附加方面，可使用诸如条形码扫描、激光传感、视觉传感、数字成像、紫外传感或射频识别设备读取等一种或多种操作来读取印刷视觉表示。

根据前述内容，本创新的各方面提供一种方法，该方法包括：(i)从验证设备接收第一输入信号；(ii)从跟踪设备接收第二输入信号；以及(iii)基于第一输入信号和第二输入信号来生成控制信号。控制信号操作至少一个输送机构以从容器支撑结构取出一个或多个目的地容器中的一者，并且在容器支撑结构上将一个或多个目的地容器中的一者更换为空目的地容器。

在一个方面，第一输入信号指示所选择的订单中包括的每个制品的验证信息。在验证设备和验证服务器中的一者处进行每个制品的验证。

在另一个方面，第一输入信号还指示每个制品的身份以及其相关联的属性。每个制品的身份包括序列号、部件号、目的地地址以及它们的组合中的一者。相关联的属性包括重量、颜色、尺寸或形状中的一者。

在一个附加方面，第二输入信号指示所选择的订单中包括的每个制品的跟踪信息。在一个示例性实施方案中，跟踪信息包括与在中央控制器处接收到的所选择的订单相对应的每个制品的移动、状态和位置。

根据前述内容，本创新的各方面提供一种方法，该方法包括：(i)在一个或多个入口传送机上传送多个制品；(ii)扫描所述一个或多个入口传送机上的所述多个制品以识别和验证每个制品；(iii)将所识别和验证的每个制品从所述一个或多个入口传送机引导到分拣传送机；(iv)由分拣传送机将与所接收的订单相对应的每个制品分拣到在容器支撑结构上所选择的横向侧上纵向对齐的目的地容器；(v)沿着分拣传送机的长度跟踪与所接收的订单相对应的每个制品；以及(vi)操作至少一个输送机构以输送含有与由控制器履行的所接收的订单相对应的制品的目的地容器，其中目的地容器的输送包括从容器支撑结构取出与所接收的订单相对应的每个目的地容器，并且在容器支撑结构上将每个目的地容器更换为空目的地容器。

在一个方面，所述至少一个输送机构包括多于一个支撑结构，该多于一个支撑结构能够同时取出含有与所接收的订单相对应的制品的目的地容器并且将空目的地容器插入在所取出的目的地容器的位置。

虽然已经参考示例性实施方案描述了本公开，但是本领域的技术人员应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可以进行许多修改以使特定系统、设备或其部件适应本公开的教导内容。因此，本公开旨在不限于为实现本公开内容而公开的特定实施方案，而是本公开将包括落入所附权利要求书范围内的所有实施方案。此外，术语第一、第二等的使用不表示任何顺序或重要性，而是术语第一、第二等用于将一个元件与另一个元件区分开。

根据本公开的各种方面，元件、或元件的任何部分，或者元件的任何组合可以用“处理系统”实现，该处理系统包括包含处理器的一个或多个物理设备。处理器的非限制性示例包括微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑设备(PLD)、可编程逻辑控制器(PLC)、状态机、门控逻辑、分立硬件电路，以及被配置为执行贯穿本公开内容描述的各种功能的其他合适的硬件。处理系统中的一个或多个处理器可执行指令。执行指令以实现结果的处理系统是被配置为执行导致结果的任务的处理系统，诸如通过向处理系统的一个或多个部件提供指令，这些指令将使这些部件执行动作，这些动作本身或与处理系统的其他部件执行的其他动作相结合将导致结果。软件应被广泛地解释为指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用程序、软件应用程序、软件包、例程、子例程、对象、可执行文件、执行线程、过程、函数等等，而无论是被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言还是其他。该软件可以驻留在计算机可读介质上。该计算机可读介质可以是非暂态计算机可读介质。以举例的方式，计算机可读介质包括磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁条)、光盘(例如，高密度磁盘(CD)、数字通用盘(DVD))、智能卡、闪存存储器设备(例如，卡、杆、按键驱动器)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、寄存器、可移动磁盘，以及用于存储可由计算机访问和读取的软件和/或指令的任何其他合适的介质。计算机可读介质可以驻留在处理系统中，在处理系统外部，或分布在包括处理系统的多个实体上。计算机可读介质可以体现在计算机程序产品中。以举例的方式，计算机程序产品可以包括包装材料中的计算机可读介质。本领域的技术人员将认识到如何根据特定应用以及强加于整个系统的总体设计约束，最好地实现贯穿本公开内容呈现的所描述的功能。

“处理器”表示可被配置为单独地或与其他设备组合地执行本公开中阐述的各种功能的设备。“处理器”的示例包括微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑设备(PLD)、可编程逻辑控制器(PLC)、状态机、门控逻辑和分立硬件电路。短语“处理系统”用于指一个或多个处理器，该一个或多个处理器可被包括在单个设备中，或者分布在多个物理设备中。

“指令”是指可用于分配可由处理器执行的物理或逻辑操作的数据。指令应被广泛地解释为包括代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用程序、软件应用程序、软件包、例程、子例程、对象、可执行文件、执行线程、过程、函数、硬件描述语言、中间件等，无论是以软件、固件、硬件、微代码还是以其他方式编码。

各种实施方案可以在各种计算设备中的任何一种中实现。计算设备通常将包括耦合到易失性存储器的处理器和大容量非易失性存储器，诸如闪存存储器的磁盘驱动器。计算设备可还包括耦合到处理器的软盘驱动器、固态驱动器和压缩光盘(CD)驱动器。计算设备可还包括耦合到处理器的多个连接器端口，用于建立数据连接或接收外部存储器设备，诸如USB或FireWire^TM连接器插座，或用于建立从处理器到网络或总线的网络接口连接的其他网络连接电路，诸如耦合到其他计算机和服务器的局域网、互联网、公共交换电话网和/或蜂窝数据网络。计算设备可还包括全部耦合到处理器的轨迹球或触摸板、键盘和显示器。

各种实施方案可还在各种可商购获得的服务器设备中的任何一个服务器设备上实现。此类服务器通常包括耦合到易失性存储器的处理器和大容量非易失性存储器，诸如磁盘驱动器。服务器可还包括耦合到处理器的软盘驱动器、压缩光盘(CD)或DVD光盘驱动器。服务器可还包括耦合到处理器的网络访问端口，用于与网络建立网络接口连接，诸如耦合到其他计算机和服务器的局域网、互联网、公共交换电话网和/或蜂窝数据网络。

提供所公开的方面的前述描述是为了使本领域的任何技术人员能够实现或使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域的技术人员来说是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神或范围的情况下，本文定义的一般原理可以应用于其他实施方案。因此，本公开并非旨在受限于本文所示的实施方案，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特征一致的最广泛的范围。

根据上述示例性系统，已经参照若干流程图描述了可根据所公开的主题实现的方法。虽然为了简化说明而将这些方法示出和描述为一系列动作，但是应当理解和认识到要求保护的主题不受方框次序的限制，因为一些方框可以以不同的次序进行并且/或者与本文所描绘和描述的其他方框同时进行。此外，实现本文所述的方法可能并不需要所有示出的方框。另外，还应当理解，本文所公开的方法能够存储在制品上，从而便于将这些方法输送和转移到计算机。如本文所用，术语制品旨在涵盖可从任何计算机可读设备、载体或介质访问的计算机程序。

应当理解，被描述为全部或部分地以引用方式并入本文的任何专利、出版物或其他公开材料，仅在所并入的材料不与本公开中阐述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度上，本文明确阐述的公开内容取代以引用方式并入本文的任何冲突材料。被描述为以引用方式并入本文但与现有定义、陈述或本文所述的其他公开材料相冲突的任何材料或其部分将只有在并入材料与现有公开材料之间不存在冲突的情况下才被并入。

Claims (8)

1.一种物料搬运系统，包括：

循环分拣传送机，所述循环分拣传送机被配置为接收制品并且将制品选择性地分配到多于一个目的地中的一者；

容器支撑结构，所述容器支撑结构靠近所述多于一个目的地中的每一者，其中每个容器支撑结构被配置为保持多于一个容器；

多于一个导向结构，其中每个导向结构被定位在多于一个目的地中的所述相应一者并且被配置为将所述制品引导到所述容器支撑结构上的对应容器位置；

梭动件支撑结构，所述梭动件支撑结构与所述容器支撑结构对齐并且靠近所述容器支撑结构；至少一个梭动件车辆，所述至少一个梭动件车辆被接收以便在所述梭动件支撑结构上移动，并且包括至少一个负载搬运机，所述至少一个负载搬运机被配置为将已接收到订单的所选择的容器更换为来自所述梭动件车辆的空容器；和

输送传送机，所述输送传送机与所述容器支撑结构对齐并且靠近所述容器支撑结构，所述输送传送机被配置为接收容器，所述容器已接收包括所选择的制品的订单，其中所述至少一个梭动件车辆包括一对臂，所述一对臂被配置为：

在所述空容器提供器的方向上延伸以便检索空容器；并且

在所述容器支撑结构的方向上延伸以便在所述输送传送机上将已接收订单的所选择的容器替换为来自所述梭动件的空容器。

2.根据权利要求1所述的物料搬运系统，其中所述梭动件车辆包括：

一对臂，所述一对臂间隔开以便在容器的每一侧上插入，其中每个臂包括远侧指状物和中点指状物；

至少一个指状物致动器，所述至少一个指状物致动器被配置为选择性地定位所述指状物：(i)沿着面向所述梭动件车辆的所述容器的一侧向内定位，以及(ii)定位在所述容器与任何相邻容器之间的空间内，

其中所述远侧指状物和所述中点指状物被向内定位成同时将空容器以及已分别从所述梭动件和所述容器支撑结构接收所述订单的所述容器分别移动到所述容器支撑结构和所述输送传送机，然后被定位在所述容器与任何相邻容器之间的所述空间内，以便在不接触所述容器和所述空容器的情况下实现所述一对臂的回缩。

3.根据权利要求2所述的物料搬运系统，其中所述远侧指状物和所述中点指状物从所述相应臂径向地延伸，并且被接收以便在向内的水平位置与竖直位置之间旋转。

4.根据权利要求1所述的物料搬运系统，其中所述梭动件车辆包括具有串联的第一梭动件和第二梭动件的双梭动件车辆，所述第一梭动件和所述第二梭动件被配置为分别携带空容器以及具有完成的订单的容器。

5.根据权利要求1所述的物料搬运系统，其中所述分拣传送机包括以下的一者：(i)炸弹舱循环分拣传送机；(ii)推动器托盘循环分拣传送机；(iii)交叉带循环分拣传送机；或(iv)倾斜托盘循环分拣传送机。

6.根据权利要求1所述的物料搬运系统，还包括：

至少一个入口传送机，所述至少一个入口传送机被配置为从可信接收系统接收一系列制品；

验证扫描仪，所述验证扫描仪被配置为检测所述入口传送机上接收到的每个所述制品上的识别信息；

引导传送机，所述引导传送机被配置为将每个所述制品引导到所述分拣传送机上；

控制器，所述控制器与所述入口传送机、所述验证扫描仪或所述引导传送机中的至少一者通信，并且被配置为在无人互动的情况下自动跟踪每个制品并且将每个制品引导到所述目的地，从而验证所选择的订单中包括的每个制品。

7.根据权利要求1所述的物料搬运系统，还包括空容器提供器，所述空容器提供器定位在所述梭动件支撑结构上并且被配置为将所述空容器分配到所述梭动件车辆。

8.一种用于使充分验证的制品的接收、分拣、订单履行和装运自动化的方法，所述方法包括：

在一个或多个入口传送机上传送一系列制品；

扫描所述一个或多个入口传送机上的每个制品以识别制品的类型；

在无人互动的情况下跟踪整个物料搬运系统中的每个制品；

将每个制品引导到分拣传送机上；

由所述分拣传送机将每个制品分拣到由容器支撑结构保持的一个或多个容器中所选择的容器；以及

由被配置用于在与所述容器支撑结构对齐并且靠近所述容器支撑结构的梭动件支撑结构上运动的梭动件车辆将含有完成的订单的任何容器移动到输送传送机上，并且在所述对应分拣目的地处将含有所述完成的订单的所述容器更换为空容器，其中所述输送传送机被配置为接收容器，所述容器已接收包括所选择的制品的订单，其中所述至少一个梭动件车辆包括一对臂，所述一对臂被配置为：

在所述空容器提供器的方向上延伸以便检索空容器；并且

在所述容器支撑结构的方向上延伸以便在所述输送传送机上将已接收订单的所选择的容器替换为来自所述梭动件的空容器。

Images