CN109660711B - 摄像装置、支撑装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及摄像装置、支撑装置及其控制方法。该摄像装置包括用于进行摄像的球体部和支撑该球体部的支撑单元，其中球体部包括：摄像单元；以及电力接收单元，其被构造为无线地接收电力供应，并且支撑单元包括：支撑球体部的支撑部以及控制单元，各个支撑部具有：驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测供电效率的检测单元，控制单元被构造为基于供电效率，选择布置在一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

Description

摄像装置、支撑装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种摄像装置，其具有用于向布置在球体中的摄像单元无线地供电的功能。

背景技术

云台摄像系统由监视照相机系统等使用，并且可以通过使照相机根据使诸如电机等的致动器进行操作而进行摇摄操作和倾斜操作来改变照相机的方向。许多云台摄像系统通过万向节结构实现。然而，由于难以使万向节结构小型化，因此提出了球体结构以实现小的云台摄像系统。

球体结构是摄像单元嵌入球体中的结构，并且通过使布置在支撑球体的基座上的诸如电机的致动器操作，可以将照相机的方向改变为360°内的任意方向，包括相对于基座的摇摄操作和倾斜操作。在球体结构的情况下，不需要万向节结构，并且通过仅在球体中包含摄像单元并在基座中包含致动器，就可以实现具有多个自由度的摄像单元的驱动。

另外，利用这种球体结构，期望无线地供应使布置在球体中的摄像单元操作的电力。如果无线地供应电力，则与有线地供应摄像用电力的情况相比，具有不影响多个自由度的移动的优点。

为了将布置在球体中的摄像单元的姿势精确地控制为用户指定的姿势，需要预先决定基准位置，该基准位置是摄像单元在球体中的、作为控制基准的姿势。

在日本特开2007-053690号公报公开的传统的云台摄像系统中，光电传感器固定在与摇摄操作或倾斜操作的移动中心分离的位置处，并且通过遮蔽光电传感器的遮光板检测基准位置，该遮光板与照相机一起按摇摄和倾斜方向移动。然而，利用日本特开2007-053690号公报公开的方法，存在的问题是，为了检测基准位置，需要包含遮光板和诸如光电传感器等的类型的传感器，这导致照相机的尺寸增加和成本升高。

另外，利用日本特开2007-053690号公报公开的传统技术，将包含摄像单元的球体和用于使球体移动的基座有线地连接，并且将必要的电力有线地从基座发送到球体。因此，还存在电力发送线影响球体的多个自由度的运动的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，并且提供一种摄像装置，该摄像装置能够在不添加特殊传感器的情况下将球形照相机对准基准位置，同时无线地向照相机供电。

根据本发明的第一方面，提供了一种摄像装置，其包括可操作以进行摄像的球体部和用于支撑该球体部的支撑单元，其中球体部包括：摄像单元，其被构造为拍摄被摄体图像；以及电力接收单元，其被构造为无线地接收电力供应，并且支撑单元包括：支撑球体部的多个支撑部，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元；以及控制单元，其被构造为基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部当中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

根据本发明的第二方面，提供了一种支撑装置，其可操作以支撑球体部，所述球体部配设有可操作以拍摄被摄体图像的摄像单元和可操作以无线地接收电力供应的电力接收单元，所述支撑装置包括：支撑球体部的多个支撑部，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元；以及控制单元，其被构造为基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

根据本发明的第三方面，提供了一种摄像装置的控制方法，所述摄像装置配设有：球体部和支撑单元，所述球体部配设有被构造为拍摄被摄体图像的摄像单元以及被构造为无线地接收电力供应的电力接收单元，所述支撑单元配设有支撑球体部的多个支撑部，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元；所述控制方法包括：基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

根据本发明的第四方面，提供了一种支撑装置的控制方法，所述支撑装置配设有多个支撑部，所述多个支撑部被构造为支撑球体部，所述球体部配设有被构造为拍摄被摄体图像的摄像单元和被构造为无线地接收电力供应的电力接收单元，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元，所述控制方法包括：基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

参照附图，根据示例性实施例的以下描述，本发明的其他特征将变得清楚。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的摄像装置的外部透视图。

图2是根据本发明的实施例的摄像装置的外部透视图。

图3是例示实施例的摄像装置的块构造的视图。

图4是例示用于将实施例的球体部返回到基准位置的操作的流程图。

图5是例示记录由控制单元管理的驱动方向的表的视图。

具体实施方式

下面参照附图给出关于本发明实施例的详细说明。图1是根据本发明的实施例的摄像装置100位于基准位置的情况的外部透视图。

在图1中，摄像装置100被构造成使得包含摄像单元的球体部101相对于基部102被支撑，并且球体部101可以相对于基部102按竖直方向、水平方向和对角线方向旋转360°。球体部101配设有摄像所需的摄像单元，以及用于与基部102通信的无线通信单元。基部102进行从球体部101接收的拍摄图像数据的处理，以及用于使球体部101按指定方向进行旋转操作的控制。

球体部101由固定到基部102的第一支撑部103、第二支撑部104和第三支撑部105支撑。第一支撑部103、第二支撑部104和第三支撑部105各自配设有用于在支撑球体部101的同时自由地旋转驱动球体部101的驱动电机，以及用于无线地向球体部101供应电力的无线电力发送单元。

注意，期望在多个位置处支撑球体部101的结构，以减小在摄像时球体部101的振动。在本实施例中，通过三个位置进行支撑(第一支撑部103、第二支撑部104和第三支撑部105)，但是支撑点的数量不限于三个点，并且可以是四个点或者更多。

球体部101具有摄像光学系统106，摄像光学系统106配设有透镜和快门，并且摄像光学系统106使被摄体图像形成在摄像元件(例如构造摄像单元的CCD或CMOS传感器)的光接收表面上。在保持摄像光学系统106的状态下，透镜镜筒107可以从缩回状态突出并且相对于球体部101的护套部自由移动。另外，尽管稍后使用图3描述细节，球体部101具有用于无线地接收来自基部102的电力供应的无线电力接收单元307。因为无线电力接收单元307布置在球体部101中，所以无线电力接收单元307由虚线表示。

电源开关108布置在基部102中，并且可以在摄像装置100的电源接通与断开之间切换。根据贴纸的打印、雕刻、粘合等在基部102上形成视觉标记109，并且摄像光学系统106被构造为使得摄像光学系统106可以拍摄标记109。更具体地，当球体部101位于基准位置时，标记109包括在经由摄像光学系统106拍摄的图像中。

图2是例示球体部101从图1中所指示的基准位置旋转了θ°的状态的视图。基本构造类似于图1的基本构造，因此，省略其说明。在图2中，因为球体部101从图1的位置旋转了θ°，因此无线电力接收单元307也旋转了相同的θ°。图3是例示本实施例中的摄像装置100的块构造的视图。在图3中，球体部101配设有摄像光学系统106，摄像光学系统106具有镜头301和快门302；摄像单元303；定时信号生成单元304；用于驱动摄像光学系统106的光学系统驱动单元305；第一无线通信单元306；以及无线电力接收单元307。

摄像单元303配设有诸如CCD或CMOS传感器的摄像元件，该摄像元件用于将光学图像转换为电信号。定时信号生成单元304生成用于使摄像单元303进行操作的定时信号。光学系统驱动单元305驱动镜头301和快门302中的各个以进行焦点调整或曝光控制。例如，第一无线通信单元306具有符合IEEE 802.11的接口。第一无线通信单元306通过网络连接到支持相同通信标准的通信设备，并且可以发送和接收图像或运动图像。在本实施例中，通过与稍后描述的第二无线通信单元318通信的第一无线通信单元306在球体部101与基部102之间进行通信。无线电力接收单元307可以无线地接收从基部102供应的电力，并且可以向球体部101的必要部分供应电力。

与此相对，基部102具有第一支撑部103、第二支撑部104、第三支撑部105和基部主体350。第一支撑部103具有第一无线电力发送单元308、第一检测单元309以及第一驱动电机310。第一无线电力发送单元308经由无线电力接收单元307无线地向球体部101供应电力。第一检测单元309检测来自第一无线电力发送单元308的发送波和来自无线电力接收单元307的反射波从而检测相对于球体部101的电力供应效率，并将检测结果输出到控制单元320。第一驱动电机310使球体部101旋转在控制单元320基于来自操作量检测单元323的输出而控制旋转量之后的必要量。

注意，与第一支撑部103类似地，第二支撑部104配设有第二无线电力发送单元311、第二检测单元312和第二驱动电机313。第三支撑部105类似地具有第三无线电力发送单元314、第三检测单元315和第三驱动电机316。第二支撑部104和第三支撑部105的基本构造类似于第一支撑部103的基本构造，因此省略其说明。

另外，第一无线电力发送单元308、第二无线电力发送单元311和第三无线电力发送单元314可以根据各无线电力发送单元的协同控制来同时进行电力发送。然而，在根据第一无线电力发送单元308、第二无线电力发送单元311和第三无线电力发送单元314的协同控制来进行同时电力发送的情况下，出现NULL点，该NULL点是由于电力发送波的相互消除(negation)而发生不能发送电力的位置。因此，控制单元320调整第一无线电力发送单元308、第二无线电力发送单元311和第三无线电力发送单元314的发送电力电平，使得无线电力接收单元307的位置不会成为NULL点。

接下来，基部主体350通过配设有第二无线通信单元318、图像处理单元319、控制单元320、存储器321、电池322和操作量检测单元323来构造。第二无线通信单元318可以针对球体部101发送和接收数据信号。该数据信号包括例如球体部101的控制数据或图像数据。例如，第二无线通信单元318具有符合IEEE 802.11的接口。第二无线通信单元318通过网络与支持相同通信标准的通信设备连接，并且可以发送和接收图像或运动图像。

图像处理单元319通过配设有用于进行来自球体部101的摄像单元303的输出信号的模拟信号处理的相关双采样单元、能够设置期望的增益的可编程增益放大单元、模数转换器单元等来构造。来自图像处理单元319的图像信号经由控制单元320被写入存储器321。存储器321具有足够的存储容量以存储预定数量的静止图像，或预定量的时间的运动图像和音频。

可再充电的电池322向基部102的各个必要块供应所需的电力。操作量检测单元323通过使用摄像元件拍摄球体部101的表面，例如，根据图像处理，从所表现的特征点的移动量测量球体部101的旋转量和驱动方向，并将驱动方向和旋转量输出到控制单元320。

控制单元320由包含存储单元的CPU构造，并且控制包括球体部101和基部102的整个摄像装置100。更具体地，控制单元320将如下信息和如下程序等保持在存储单元中，所述信息是与球体部101的诸如当前位置和基准位置等位置有关的信息，所述程序是存储用于摄像操作或用于向球体部101发送电力的操作的处理过程的程序。控制单元320根据该信息和这些程序控制整个摄像装置100。另外，控制单元320可以通过根据操作量检测单元323的检测结果确立球体部101从基准位置旋转了多远和旋转方向，来一直确立球体部101的旋转位置。

图4是例示在摄像装置100的电源启动之后立即将球体部101对准到基准位置的操作的流程图。

当用户接通摄像装置100的电源时，控制单元320在步骤S401中进行控制，使得基部102的第一无线电力发送单元308经由无线电力接收单元307向球体部101发送电力。这里，当基部102将球体部101返回到基准位置时，使用第一至第三无线电力发送单元中的各个以将电力发送到球体部101，并且不进行协同控制，在协同控制中，同时使用多个无线电力发送单元发送电力。这是因为，紧接在摄像装置100的电源启动之后，不知道球体部101的无线电力接收单元307的旋转位置是什么。换句话说，紧接在摄像装置100的电源启动之后，存在无线电力接收单元307可能位于NULL点的可能性，该NULL点根据通过协同控制各无线电力发送单元的电力发送而发生。因此，在本实施例中，当球体部101返回到基准位置时，根据从无线电力发送单元中的一个无线电力发送单元供应的电力来驱动球体部101。然而，如果已经确立了NULL点的位置，则可以在将球体部101返回到基准位置时进行根据协同控制无线电力发送单元的同时电力发送。

在步骤S402中，控制单元320进行控制，使得基部102的第二无线电力发送单元311经由无线电力接收单元307向球体部101发送电力。在步骤S403中，控制单元320进行控制，使得基部102的第三无线电力发送单元314经由无线电力接收单元307向球体部101发送电力。

在步骤S404中，控制单元320通过使用第一至第三检测单元309，312和315的各自检测结果来计算第一至第三无线电力发送单元308，311和314的各个电力发送效率。在步骤S405中，控制单元320基于步骤S404的计算结果，将第一至第三无线电力发送单元308，311和314当中的、具有最佳效率的无线电力发送单元决定为X。在步骤S406中，控制单元320进行控制，以经由无线电力接收单元307将电力从无线电力发送单元X发送到整个球体部101。

在步骤S407中，控制单元320进行控制，以使球体部101在从图5所示的表501以及在步骤S405中决定的无线电力发送单元X的信息所获得的方向503上被旋转地驱动，使得球体部101的旋转位置返回到基准位置。

这里给出关于由控制单元320存储的表501的描述。图5是例示由控制单元320存储的驱动方向表501的视图，其中存储第一至第三无线电力发送单元308，311和314的位置与用于将球体部101返回到基准位置的驱动方向之间的关系。如图5所示，表501在竖直轴上存储无线电力发送单元列表502，并且在水平轴上存储与竖直轴相对应的、球体部101的第一驱动方向列表503和第二驱动方向列表504(多种类型的列表)。

如果在步骤S405中确定的无线电力发送单元X是第一无线电力发送单元308，则控制单元320从表501的竖直轴上的无线电力发送单元列表502中参照第一无线电力发送单元308。从水平轴上的第一驱动方向列表503中，球体部101的旋转方向被决定为从摄像单元303看的向左方向。

注意，尽管在本实施例中给出了向左方向，但是假设对于第一驱动方向列表503的驱动方向，存储用于基于第一至第三无线电力发送单元308，311和314的位置将球体部101返回到基准位置的驱动方向。另外，球体部101的旋转量可以存储在第一表501中。

类似于第一驱动方向列表503，第二驱动方向列表504存储球体部101的驱动方向。在本实施例中，构造为使得，如果即使按存储在第一驱动方向列表503中的驱动方向来旋转地驱动球体部101，球体部101仍没有返回到基准位置，则按存储在第二驱动方向列表504中的驱动方向来驱动球体部101。

同时，如果在步骤S405中确定的无线电力发送单元X是第二无线电力发送单元311，则控制单元320进行控制，使得球体部101按第一驱动方向列表503中的向下方向而旋转地驱动。类似地，进行控制，使得如果无线电力发送单元X是第三无线电力发送单元314，则球体部101按向右方向来旋转地驱动。注意，在本实施例中，球体部101的驱动方向如图5的表中那样设置，但是在本发明中，驱动方向不限于该表。另外，在本实施例中，尽管存在由表501存储的两个驱动方向，但是本发明不限于两个，可以增加由该表存储的驱动方向列表的数量，例如具有第三驱动方向列表和第四驱动方向列表。

这里，返回到图4的描述，并且通过步骤S407的操作，球体部101移动到基准位置。注意，在步骤S407中，仅记载按一个方向的操作。然而，对此没有限制，并且球体部101可以按两个或更多个方向移动，例如，在步骤S407期间，使球体部101按存储在第一驱动方向列表503中的方向移动并随后使球体部101按存储在第二驱动方向列表504中的方向移动。

在步骤S408中，为了确认球体部101是否已经返回到基准位置，控制单元320进行控制以由摄像单元303进行摄像。在步骤S409中，控制单元320根据图像处理单元319的图像处理，确认标记109是否包括在步骤S408中拍摄的图像中。如果控制单元320在步骤S409中确定标记109不包括在图像中，则控制单元320使处理前进到步骤S410。在步骤S410中，在确定球体部101尚未返回到基准位置之后，控制单元320进行控制以按存储在图5的表的第二驱动方向列表504中的方向旋转地驱动球体部101。随后，处理进入步骤S411和步骤S412，但是步骤S411和步骤S412的操作类似于步骤S408和步骤S409的操作，因此省略其说明。

在本实施例中，描述了在步骤S409或步骤S412中无法确认标记109时的球体部101的驱动方向，从存储在表中的第一驱动方向列表503和第二驱动方向列表504中交替选择。然而，本发明不限于以这种方式选择球体部101的驱动方向。可以采取构造以在表501中进一步存储多个驱动方向列表，例如第三驱动方向列表和第四驱动方向列表，并且每次在步骤S409中不能确认标记109时按不同方向旋转地驱动球体部101。

同时，如果控制单元320在步骤S409中可以确认标记109包括在图像中，则控制单元320使处理前进到步骤S413。在步骤S413中，控制单元320控制第一至第三驱动电机310，313和316以旋转地驱动球体部101，使得标记109从在步骤S409中确认的标记109的位置到达在步骤S408中拍摄的图像的中心。在步骤S413中，球体部101由于驱动电机的驱动而返回到基准位置。

在本实施例中，在步骤S413中，从步骤S408中拍摄的图像中的标记109的位置进行球体部101的旋转，但是不需要使球体部101参照由摄像单元303拍摄的图像中的标记109的位置旋转。控制单元320可以使球体部101仅基于存储在表501中的驱动方向列表来旋转。

在步骤S413中球体部101返回到基准位置之后，控制单元320可以确定无线电力接收单元307的准确位置。

在步骤S414中，控制单元320进行控制，以通过使用同时使用第一至第三无线电力发送单元308，311和314(多个)所进行电力发送的协同控制，使电力供应给球体部101的无线电力接收单元307。在这种状态下，进行电力发送控制，使得第一至第三无线电力发送单元308，311和314相对于无线电力接收单元307的位置是最佳的。因此，直到步骤S409，可以使发送电力小于从无线电力发送单元X发送到球体部101的电力。使从步骤S401到步骤S409的发送电力电平大，是为了即使不能在摄像装置100的电源启动之后立即确立无线电力接收单元307的位置，也能够通过仅从一个无线电力发送单元的电力发送来操作球体部101。

在本实施例中，步骤S401至步骤S409的发送电力电平大于步骤S414中的发送电力电平。但是，它不需要更大。例如，如果相对于球体部101的尺寸，存在足够数量的无线电力发送单元使得可以向整个球体部101进行电力发送，则可以使电力电平低。

在步骤S415中，因为球体部101在步骤S413中返回到基准位置，所以控制单元320进行控制以使转变到用户可以进行操作的主操作序列。

如上所述，通过上述实施例，在根据无线供电向球体部发送电力的摄像装置中，可以在不包含用于将球体部返回到基准位置的特殊传感器等的情况下，在电源启动时将球体部返回到基准位置。

其他实施例

实施例也可以通过如下实现：一种系统或装置的计算机，该系统或装置读出并执行在存储介质(其也可被更充分地称为“非暂态计算机可读存储介质”)上记录的计算机可执行指令(例如，一个或多个程序)，以执行上述实施例中的一个或多个的功能，并且/或者，该系统或装置包括用于执行上述实施例中的一个或多个的功能的一个或多个电路(例如，专用集成电路(ASIC))；以及由该系统或者装置的计算机执行的方法，例如，从存储介质读出并执行计算机可执行指令，以执行上述实施例中的一个或多个的功能，并且/或者，控制所述一个或多个电路以执行上述实施例中的一个或多个的功能。所述计算机可以包括一个或更多处理器(例如，中央处理单元(CPU)，微处理单元(MPU))，并且可以包括分开的计算机或分开的处理器的网络，以读出并执行所述计算机可执行指令。所述计算机可执行指令可以例如从网络或存储介质被提供给计算机。例如，存储介质可以包括如下中的一个或多个：硬盘，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，分布式计算系统的存储器，光盘(例如，压缩盘(CD)，数字多功能光盘(DVD)，或蓝光光盘(BD)^TM)，闪速存储器装置，存储卡，等等。

本发明的实施例还可以通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施例的功能的软件(程序)提供给系统或装置，该系统或装置的计算机或是中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)读出并执行程序的方法。

虽然针对示例性实施例描述了本发明，但是，应该理解，本发明不限于公开的示例性实施例。下述权利要求的范围应当被赋予最宽的解释，以便涵盖所有这类修改以及等同的结构和功能。

Claims (14)

1.一种摄像装置，其包括可操作以进行摄像的球体部和用于支撑该球体部的支撑单元，其中

球体部包括：

摄像单元，其被构造为拍摄被摄体图像；以及

电力接收单元，其被构造为无线地接收电力供应，并且

支撑单元包括：

支撑球体部的多个支撑部，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元；以及

控制单元，其被构造为基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部当中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

2.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制单元基于存储所选择的电力发送单元的位置与用于使球体部返回到基准位置的旋转方向之间的关系的表，来控制所述驱动电机。

3.根据权利要求2所述的摄像装置，其中，所述表将多种类型的旋转方向与所选择的电力发送单元的位置相关联地存储，并且所述控制单元通过按顺序选择所述多种类型的旋转方向来控制所述驱动电机。

4.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制单元使分别布置在所述多个支撑部中的所述电力发送单元按顺序操作，并且通过分别布置在所述多个支撑部中的所述检测单元来检测分别布置在多个支撑部中的所述电力发送单元的供电效率。

5.根据权利要求4所述的摄像装置，其中，在所述球体部对准所述基准位置之后，所述控制单元在从分别布置在所述多个支撑部中的电力发送单元当中选择多个电力发送单元之后，根据协同控制向所述电力接收单元供电。

6.根据权利要求5所述的摄像装置，其中，在使分别布置在所述多个支撑部中的电力发送单元按顺序操作的情况下的电力大于在选择所述多个电力发送单元之后根据协同控制向电力接收单元供电的情况下的电力。

7.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述控制单元选择由所述检测单元检测的供电效率最高的所述电力发送单元，作为用于决定为了使球体部返回到基准位置的旋转方向的电力发送单元。

8.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，当电力发送单元向电力接收单元发送电力时，检测单元通过检测反射波来检测供电效率。

9.根据权利要求1所述的摄像装置，其中，所述支撑单元具有视觉标记，并且所述控制单元基于所述标记是否包括在由所述摄像单元拍摄的图像中以及所述标记是否成为由所述摄像单元拍摄的图像的中心，来确定所述球体部是否对准基准位置。

10.根据权利要求9所述的摄像装置，其中，所述控制单元控制所述驱动电机，使得所述标记成为由所述摄像单元拍摄的图像的中心。

11.根据权利要求1所述的摄像装置，其还包括操作量检测单元，所述操作量检测单元被构造为在所述球体部对准所述基准位置之后，检测所述球体部从所述基准位置的旋转位置。

12.一种支撑装置，其可操作以支撑球体部，所述球体部配设有可操作以拍摄被摄体图像的摄像单元和可操作以无线地接收电力供应的电力接收单元，所述支撑装置包括：

支撑球体部的多个支撑部，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元；以及

控制单元，其被构造为基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

13.一种摄像装置的控制方法，所述摄像装置配设有：

球体部和支撑单元，所述球体部配设有被构造为拍摄被摄体图像的摄像单元以及被构造为无线地接收电力供应的电力接收单元，所述支撑单元配设有支撑球体部的多个支撑部，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元；所述控制方法包括：

基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

14.一种支撑装置的控制方法，所述支撑装置配设有多个支撑部，所述多个支撑部被构造为支撑球体部，所述球体部配设有被构造为拍摄被摄体图像的摄像单元和被构造为无线地接收电力供应的电力接收单元，各个支撑部具有：被构造为旋转地驱动球体部的驱动电机、被构造为向电力接收单元无线供电的电力发送单元、以及被构造为检测电力发送单元的供电效率的检测单元，所述控制方法包括：

基于由检测单元检测到的供电效率，选择布置在所述多个支撑部中的一个支撑部中的电力发送单元，并且基于所选择的电力发送单元的位置，控制驱动电机使得球体部对准预定的基准位置。

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