JP2020010233A - 電子機器、その制御方法、およびそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】容量結合や電磁界結合等を利用した近距離無線通信を途切れにくくする電子機器、その制御方法、およびそのプログラムを提供する。【解決手段】撮像装置の駆動部において、可動部を駆動する駆動手段11〜13と、可動部の姿勢を検出する位置検出部と、可動部に配置される複数の結合器の少なくとも一つと対向することで、所定の結合方式により結合器からデータを受信する受信手段と、所定の無線通信規格を用いて可動部と無線通信する無線通信部と、制御部と、を有する。制御部は、駆動手段により可動部を駆動する場合、位置検出部を用いて検出した可動部の姿勢に基づいて、駆動手段11〜13により可動部を駆動する間、受信手段によってデータを受信する結合器を、無線通信手段を介して制御する。【選択図】図1
Description
本発明は、近距離無線通信する電子機器に関する。
近年、例えば監視カメラのようにレンズや撮像素子等を駆動して広範囲を撮影できるカメラが知られている。特許文献1では、超音波モータを複数有する駆動装置がレンズを有する移動体を超音波モータを用いて回転駆動する装置が開示されている。
特許文献1のような装置において、移動体である可動部よりも駆動装置である駆動部の方が容量の大きい電源を装着できるため、画像処理のような消費電力の大きい処理は可動部よりも駆動部で行うことが望ましい。また可動部の駆動できる範囲をなるべく制限しないために、可動部および駆動部間のデータ通信は有線通信よりも無線通信の方が好ましい。さらに、可動部が写真や映像のような容量の大きいデータを駆動部へ送信することになるため、可動部はなるべく低消費電力で高速に無線通信する必要がある。
低消費電力で高速な無線通信手段として、容量結合や磁界結合等を用いた近距離無線通信がある。しかし、容量結合や磁界結合等を利用した近距離無線通信は、無線接続部となる結合器が結合器同士の位置関係のずれに弱い。このような近距離無線通信を上述の装置に採用した場合、駆動部が可動部を回転駆動することで結合器同士の位置関係がずれてしまい無線通信が途切れてしまう可能性があった。
そこで、本発明は、容量結合や電磁界結合等を利用した近距離無線通信を途切れにくくすることを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の電子機器は、可動部を駆動する駆動手段と、前記可動部の姿勢を検出する検出手段と、前記可動部に配置される複数の結合部の少なくとも一つと対向することで、所定の結合方式により前記結合部からデータを受信する受信手段と、所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する場合、前記検出手段を用いて検出した前記可動部の姿勢に基づいて、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段によってデータを受信する前記結合部を、前記無線通信手段を介して制御することを特徴とする。
本発明によれば、容量結合や電磁界結合等を利用した近距離無線通信を途切れにくくすることができる。
以下に、本発明の実施の形態の一例を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
[実施の形態]
図1は、第1の実施形態における可動部100と駆動部200とで構成される撮像装置1の一例を示すブロック図である。可動部100および駆動部200は電子機器の一例である。
図1は、第1の実施形態における可動部100と駆動部200とで構成される撮像装置1の一例を示すブロック図である。可動部100および駆動部200は電子機器の一例である。
撮像装置1は撮像部102等を有する可動部100と、可動部100を支持する支持部および可動部100を駆動制御する駆動体等を有する駆動部200とで構成される。また可動部100は球体であり駆動部200の支持部へ着脱可能な構造である。なお図1において可動部100の外面は球面形状(以下、球面SRという)であるが、球面SRは外面のうち、後述の駆動体11〜13によって駆動される部分のみでよい。
まず可動部100の構成について説明する。
制御部101はコンピュータとしての機能を有し、無線通信部107から入力された信号や、後述のコンピュータプログラムに従って可動部100の各部を制御する。なお、制御部101が可動部100の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、可動部100を制御してもよい。
撮像部102は、レンズを経て導入された光(映像)を電気的な映像信号に変換するための撮像素子などで構成される。撮像素子としては、一般的に、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサやCCD(Charge Coupled Device)センサなどが用いられる。撮像部102は可動部100内の制御部101に制御されることにより、レンズで結像された被写体光を撮像素子により電気信号に変換し、ノイズ低減処理などを行いデジタルデータを画像データとして出力する。本実施形態では、当該画像データを撮像し出力するための一連の処理を「撮影」という。
不揮発性メモリ103は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部101で実行される後述のプログラム等が格納される。
揮発性メモリ104は揮発性メモリである。揮発性メモリ104は撮像部102で撮像された画像データを一時的に保持するバッファメモリや、制御部101の作業領域等として使用される。また揮発性メモリ104は画像データを、記録した時系列の順序でデータ処理部108に出力する。
電源部105は、可動部100の各要素に電源を供給することができる。
無線受電部106は駆動部200の無線送電部206から電力を受信し、受信した電力を可動部100の各要素に供給することができる。
無線通信部107は、無線接続するためのインタフェースである。無線通信部107は、例えば無線接続のためのアンテナと無線信号を処理するための変復調回路や通信コントローラから構成される。無線通信部107は、後述する無線通信部207と無線接続する。例えば、制御部101は、無線通信部107を用いて、撮像部102の制御、データ処理部108での結合器109の制御、および画像データの解像度を切り替える制御等に関する無線通信を行う。無線通信部107は、変調した無線信号をアンテナから出力し、またアンテナで受信した無線信号を復調することによりIEEE802.15の無線通信規格(いわゆるBluetooth(登録商標))に準拠して、無線通信部207と無線通信する。本実施形態においてBluetooth通信は、Bluetoothのバージョン4.0以降に規定されているBluetooth Low Energy(以下、BLEと略す)という仕様を採用する。BLEによる無線通信は通信速度が遅く、画像データ等の容量の大きいデータを伝送する用途には適さない。なお、通信方式はBluetoothに限定されるものではなく、例えばIEEE802.11の規格に従った、いわゆる無線LAN通信方式等も含む。
データ処理部108は、制御部101からの指示に基づいて、揮発性メモリ104から出力された画像データを駆動部200へ送信するためのデータフォーマットに変換する。またデータ処理部108は、結合器109a,b,c,dへの画像データの出力と結合器109a,b,c,dのON/OFFを切り替える制御をする。
結合器109a,b,c,dは可動部100と駆動部200とを無線接続する結合部である。結合器109は、容量結合および磁界結合の少なくとも一方の結合方式を用いて、後述する結合器209a,bと対向することで画像データを送信する。例えば、容量結合はコンデンサ、磁界結合はRFIC、電磁界結合はTransmission Line Coupler、を用いた通信技術がある。ここで電磁界結合とは、容量結合および磁界結合の両方を用いた結合方式である。なお、結合器109を用いた通信は無線通信部107を用いた通信よりも通信速度が速く、また画像データ等の容量の大きいデータを伝送する用途に適する。なお、紙面の都合上、結合器109は4つとして記載するが、結合器109は可動部100が駆動できる範囲において無線接続が可能なように十分な数が配置される。また、消費電力を抑えるために、結合器109は結合器209と対向している結合器のみONにすることが望ましい。
次に、駆動部200の構成について説明する。
制御部201はコンピュータ機能を有し、入力された信号や後述のコンピュータプログラムに従って駆動部200の各部を制御する。また、制御部201は後述する無線通信部207を用いて、可動部100の一部の制御に関する指示を可動部100へ送信することができる。なお、制御部201が駆動部200の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、駆動部200を制御してもよい。
操作部202は、撮像装置1に対する指示をユーザから受け付けるためのユーザインタフェースである。操作部202は、例えばユーザが撮像装置1の電源のON/OFFを指示するための電源ボタンや、撮影を指示するためのレリーズスイッチ、画像データの再生を指示するための再生ボタン等を含むことができる。
記録部203は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部201で実行される後述のコンピュータプログラム等が格納される。また、撮影により得られた映像情報などの種々のデータを記録することができる。
表示部204は画像処理部210から出力された信号に基づいて表示処理を行う。表示部204には例えばEL(Electro−Luminescence)やLCD(Liquid Crystal Display)を用いる。なお、表示部204は必ずしも撮像装置1に内蔵されていなくてもよく、撮像装置1に外部接続される構成であってもよい。
電源部205は、駆動部200の各要素に電源を供給することができる。
無線送電部206は可動部100の無線受電部106へ電力を送信するための無線電力送信部である。
無線通信部207は、無線接続するためのインタフェースである。無線通信部207は、例えば無線通信のためのアンテナと無線信号を処理するための変復調回路や通信コントローラから構成される。無線通信部207は、無線通信部107と無線接続する。例えば無線通信部207は、撮像部102の制御、データ処理部108での結合器109の制御、または画像データの解像度を切り替える制御等に関する無線通信を行う。無線通信部207は、変調した無線信号をアンテナから出力し、またアンテナで受信した無線信号を復調することによりIEEE802.15の無線通信規格(いわゆるBluetooth)に従って、無線通信部107と無線通信する。本実施形態においてBluetooth通信は、BLEを採用する。なお、通信方式はBluetoothに限定されるものではなく、例えばIEEE802.11の規格に従った、いわゆる無線LAN通信方式等も含む。
データ処理部208は、結合器209a,bのON/OFFを切り替える処理、および結合器209において受信したデータのデータフォーマットを変換する処理を行う。
結合器209a,bは可動部100と駆動部200とを無線接続する結合部である。結合器209は、容量結合および磁界結合の少なくとも一方の結合方式を用いて、結合器109a,b,c,dから可動部100の撮像部102において撮影した画像データを受信する。例えば、容量結合はコンデンサ、磁界結合はRFIC、電磁界結合はTransmission Line Coupler、を用いた通信技術がある。なお、結合器209を用いた無線通信は無線通信部207を用いた無線通信よりも通信速度が速く、また撮影した画像データの通信に適する。
画像処理部210は、データ処理部208から出力されたデータを用途に応じて加工する処理等を行う。画像データの加工には、画像データを切り出す処理および画像データを回転する処理による電子的な防振処理も含まれる。
駆動制御部211は、後述する駆動体11〜13を制御し、可動部100を回転駆動する。
位置検出部212は光源とCMOS等の画像センサで構成される。位置検出部212は、光源から出射された光の反射を画像センサで検出することで可動部100の姿勢を検出する。例えば可動部100の姿勢は、撮像部102が駆動部200に対して向いている方向や結合器109の位置等である。
位置補正部213は、位置検出部212で検出した可動部100の姿勢を補正する。
入出力端子部214は、外部装置との間で通信信号や映像信号等を入出力するためのインタフェースである。
なお、本実施形態では結合器109を4つ、結合器209を2つの場合を例に挙げて説明するが、結合器109が複数あればよく、結合器209は1つでもよい。
図2は本実施形態における撮像装置1の外観の斜視図の一例である。なお、図1と同じ部材には同じ番号を付す。
可動部100は球体であり、球の中心を球心Cとする。可動部100は、駆動部200に設けられた複数の駆動体11〜13と、駆動部200に連結されたアーム220の先端に設けられた受圧部221とで支持されている。
駆動体11〜13は制御部201によって制御され、可動部100を駆動する。駆動体11〜13には、例えば超音波モータやローラのように接触して可動部100を駆動する部材やソレノイドアクチュエータやリニアモータのように非接触で可動部100を駆動する部材等がある。
アーム220に設けられている受圧部221は、駆動部200から可動部100が外れないようにするための部材である。このような構成により、撮像装置1は、撮像部102を有する可動部100を駆動し、可動部100を様々な方向に向けて撮影することができる。また受圧部221は、摩擦係数が小さい部材であることが望ましい。受圧部221は例えば、低い摩擦係数で摺動性に優れる樹脂(例えばポリアセタール等)や転動部材等で構成されている。これにより、駆動体11〜13から可動部100に与えた動力が減衰することを抑えられる。また、より確実に支持するために受圧部221と可動部100との間に接触箇所を複数設けてもよい。
ここで図3(a)〜(c)および図4を用いて可動部100から駆動部200へデータを伝送する方法の一例を説明する。
図3(a)、(b)は、可動部100および駆動部200の断面図の一例を示す。本実施形態において、少なくとも1組の結合器109と結合器209は、互いの面する結合器の少なくとも一部が結合器209の面に対する垂直方向から見て投影的に重なっている。以後、結合器が重なるとは、前述のように互いの面する結合器の少なくとも一部が片方の結合器の面に対する垂直方向から見て投影的に重なっている、という意味で用いる。結合器が無線接続が可能な結合度で重なっている場合、電磁界結合を用いた通信は、結合器間に生じる容量結合および誘導結合を用いて信号を伝送することにより実現する。ここで、結合度は結合の強さの程度を示す。駆動部200は例えば受信したデータの最大の強度や受信したデータの所定の基準に対する強度等を用いて結合度を判断する。
図3(a)は、可動部100が静止状態にある場合における結合器109と結合器209の位置関係の一例を示す。図3(a)において、結合器109aと結合器209aとが重なっている。更に図3(a)において結合器109bと結合器209bとが重なっている。可動部100が静止した状態にある場合、結合器109および結合器209は、容量の大きい画像データを速く伝送することができる程度に充分に結合が強い位置で重なっている。例えば、図3(a)に示すようにそれぞれの結合器の中心位置が投影的に合った状態で重なっている状態である。この状態では結合器間における結合が強い。そのため可動部100は画像データの伝送に失敗しにくい。また駆動部200は位置検出部212を用いて可動部100の姿勢を検出する。
図3(b)は、可動部100が図3(a)の状態から、時計回りの方向に駆動された場合における、結合器109と結合器209の位置関係の一例を示す。図3(b)において、結合器109aの一部と結合器209aの一部とが重なり、結合器109cの一部と結合器209bの一部とが重なっている。更に図3(b)において、結合器109bは結合器209a,bのどちらとも重なっている。この場合、結合器109および結合器209は互いの中心位置が大きくずれて重なった状態である。この状態では、結合器間における結合が弱い。そのため可動部100は画像データの伝送に失敗する可能性がある。そこで可動部100が駆動されている場合においては、可動部100は複数の結合器109から同一のデータを送信することで、可動部100は駆動部200へデータを伝送しやすくする。本実施形態では結合器109a〜cから同一のデータを送信する。なお、上述したように、可動部100は常にすべての結合器109からデータを送信することは、消費電力が大きくなってしまうため望ましくない。
図4のフローチャートを用いて制御部201が可動部100を回転駆動するか否かを判断する処理を説明する。更に可動部100を回転駆動する場合において、制御部201が結合器209と無線接続する結合器109を判断する処理を説明する。なお、制御部201は本ステップが開始される以前より可動部100から画像データを受信しているものとする。
ステップS401において、制御部201は位置検出部212を用いて、可動部100の姿勢を検出する。制御部201は可動部100の姿勢から結合器109a〜dの配置および駆動部200に対して可動部100の向いている方向等を判断する。なお、ステップS401より前に可動部100を駆動していた場合は、制御部201は最後に回転駆動を完了した時点の可動部100の姿勢を用いてもよい。
ステップS402において、制御部201は可動部100から画像データを受信する。この画像データは可動部100の撮像部102により撮影されたものであり、ステップS402以前から受信していた画像データと関連する。例えば、可動部100の撮像部102において動画を撮影していた場合、可動部100の撮像部102において新たに撮影された動画の1フレーム(画像データ)を制御部201は受信する。
ステップS403において、制御部201は、可動部100から受信した一連の画像データから可動部100を回転駆動する方向、時間および速度を計算する。一連の画像データは、例えば可動部100の撮像部102において撮影された動画等である。制御部201は、一連の画像データに映る被写体の移動を検出し、被写体の移動情報を計算する。被写体の移動情報は、例えば映像に写る人や動物等の移動する速度や加速度、方向等である。また、人や動物等が複数いた場合は、制御部201は例えばフォーカスが合っている部分に写っている人や動物等を基準に被写体の移動情報を計算する。なお、制御部201は可動部100から受信した一連の画像データから可動部100を回転駆動する距離の代わりに時間を計算してもよい。
ステップS404において、制御部201は被写体の移動情報を用いて可動部100を回転駆動するか否かを判断する。可動部100を駆動しないと判断した場合は、制御部201はステップS402の処理を行い、可動部100から画像データの受信を続ける。可動部100を回転駆動すると判断した場合は、制御部201はステップS405の処理を行う。
ステップS405において、制御部201はステップS403において計算した可動部100を回転駆動する方向、距離および速度から結合器109の位置を計算する。例えば、所定の時間駆動した場合、制御部201は可動部100と駆動部200の位置関係が図3(a)の状態から図3(b)の状態に遷移すると計算する。
ステップS406において、制御部201は結合器209の各結合器と無線接続する結合器109を計算する。例えば、制御部201は、結合器209から所定の距離以内、もしくは所定の結合度以内である結合器109を選択し、結合器209と無線接続すると判断する。例えば図3(b)に図示した場合では、制御部201は、結合器209aは結合器109a,bと、結合器209bは結合器109b、cと接続できると判断する。制御部201は、接続できると判断した結合器109のうち任意の結合器を選択し、結合器209と無線接続すると判断する。
ここで、可動部100を回転駆動する距離や時間が所定の閾値よりも長かった場合、制御部201はステップS405およびステップS406の処理を繰り返し、所定の時間間隔で無線接続する結合器109と結合器209との関係を計算する。例えば、図3(a)から図3(b)へ可動部100が駆動される場合、図3(c)に示すように制御部201は結合器209aと結合する結合器を結合器109aのみ、結合器109aおよびb、結合器109bの順番にすると判断する。更に、制御部201は、0〜T1間は結合器109aのみ、T1〜T2間は結合器109aおよびb、T2〜T3間は結合器109bを用いると判断する。ここで時刻0は駆動部200が可動部100の回転駆動を開始した時刻である。可動部100の制御部101は、この順番や時間等に基づいて結合器109を切り替える。なお、図3(c)に示した所定の時間間隔は等間隔であるが、可動部100を回転駆動する速度や時間等によって制御部201が適宜変更してよい。
ここで、例えばユーザが撮像装置1を用いて動画を撮影している場合、可動部100が駆動されている間、可動部100から駆動部200へ送信する画像データの容量を減らすことが望ましい。可動部100が駆動されている場合、結合器109と結合器209間の結合度が弱くなり、データの通信速度が遅くなるからである。そこで可動部100は、例えば画像データの解像度やフレームレート等を下げることで単位時間あたりに送信する画像データの容量を減らす。これによって可動部100の撮像部102で撮影された画像データの駆動部200へ伝送されるまでにかかる時間が抑えられ、駆動部200は適切なタイミングで可動部100を回転駆動する判断ができる。
図5のシーケンス図を用いて、駆動部200が可動部100および結合器209を切り替える手順を説明する。ただし、初期状態において駆動部200は可動部100を駆動していないものとし、駆動部200は現在の可動部100の姿勢を検出する処理を実行済みであるとする。(この処理は図4のステップS401に対応する。)
ステップS501において、可動部100は駆動部200へ画像データを伝送する。例えば、可動部100は撮影した映像を毎秒30枚の画像データとして駆動部200へ伝送する。本ステップは図4のステップS402に対応する。
ステップS502において、駆動部200はステップS501において受信した画像データから被写体の移動情報を求め、被写体の移動量を計算する。移動量が閾値より大きい場合、駆動部200はステップS503の処理を行う。被写体の移動量が閾値を超えなかった場合、可動部100および駆動部200は再びステップS501の処理を行い、撮影を継続する。本ステップは図4のステップS402およびステップS403に対応する。
以上、駆動部200が可動部100を回転駆動するか否かを判断する手順について説明した。以降では、駆動部200が可動部100を回転駆動する場合において、駆動部200が結合器109および結合器209を切り替える手順について説明する。
ステップS503において、駆動部200は可動部100へ回転駆動することをBLEを介して通知する。
ステップS504において、可動部100は駆動部200へ送信するデータ量を減らす処理を行う。例えば、可動部100は画像データの解像度を下げる処理や画像のフレームレートを下げる処理等を行う。例えば、画像データの解像度を下げる指示は、画像データの解像度をFHDに変換する指示やフレームレートを15fpsに下げる指示等を含む指示である。フレームレートとは、例えばカメラの場合、1秒間に撮影する画像データの枚数のことである。
ステップS505において、可動部100は送信するデータ量を減らしたことを駆動部200へBLEを介して通知する。
ステップS506において、駆動部200はステップS502で計算した被写体の移動情報や移動量等を用いて、結合器109を切り替えるための情報を計算する。例えば、結合器109を切り替えるための情報には、結合器109を切り替える順番や時間等がある。本ステップは図4のステップS402からステップS406に相当する。(前述したようにステップS401の処理はすでに行われているものとする。)ここで、駆動部200は、ステップS505の処理を行った後、ステップS505で通知を受信する前に本ステップの処理を開始してもよい。駆動部200は本ステップの処理をより早く開始することで可動部100を回転駆動するまでの時間を短縮することができる。
ステップS507において、駆動部200はステップS508において計算した結合器109を切り替えるための情報を可動部100へBLEを介して通知する。
ステップS508において、可動部100はステップS507で受信した結合器109を切り替えるための情報を記録する。
ステップS509において、可動部100は駆動部200へ結合器109を切り替えるための情報の記録が完了したことを駆動部200へBLEを介して通知する。
ステップS510において、駆動部200は可動部100へ回転駆動を開始することを通知する。ここで、ステップS509およびステップS510は、ステップS511において可動部100および駆動部200の動作を同期するために行われる。
ステップS511において、可動部100は、ステップS510において受信した結合器109を切り替えるための情報を用いて、画像データを駆動部200へ結合器109を介して送信する処理や結合器109を切り替える処理等を行う。
ステップS512において、駆動部200は可動部100を回転駆動する処理や画像データを受信する処理等を行う。駆動部200は可動部100を回転駆動する処理が完了した場合、ステップS513の処理を行う。なお、ステップS511およびステップS512は並行して行われる。
ステップS513において、駆動部200は可動部100へ回転駆動を完了したことをBLEを介して通知する。
ステップS514において、可動部100は駆動部200へ送信するデータ量をステップS504以前のデータ量に戻す処理を行う。例えば、ステップS504において可動部100は画像データの解像度を下げる処理や画像のフレームレートを下げる処理等を行った場合、可動部100は画像データを元の解像度やフレームレートに戻す(上げる)等の処理を行う。
ステップS514において、可動部100はデータ量を戻す処理を行ったことを駆動部200に通知する。
以上、図5を用いて駆動部200が可動部100および結合器209を切り替える手順を説明した。
なお、ステップS501からステップS503において、駆動部200は画像データを一枚受信するごとに可動部100を回転駆動するか否かを判断しているが、駆動部200は撮影モードや被写体の移動情報等に応じてその頻度を変えてもよい。例えば、撮像装置1が広角範囲を撮影するモードの場合は被写体が画角から外れにくいと考えられるため、駆動部200は画像データを数枚受信するごとに回転駆動するか否かを判断する。望遠範囲を撮影するモードの場合は、被写体が画角から外れやすいと考えられるため、駆動部200は画像データを一枚受信するごとに回転駆動するか否かを判断する。また、例えば被写体の加速度が遅い場合は、将来的に被写体が画角から外れる可能性が低いと考えられるため、駆動部200は画像データを数枚受信するごとに回転駆動するか否かを判断する。被写体の加速度が速い場合は、将来的に被写体が画角から外れる可能性が高いと考えられるため、駆動部200は画像データを一枚受信するごとに回転駆動するか否かを判断する。このように、撮影モードや被写体の移動情報等に応じて駆動部200は可動部100を回転駆動するか否かを判断する頻度を変更することで、消費電力を抑えつつも効率的に回転駆動するか否かの判断ができる。
図6は、駆動部200が可動部100を回転駆動する処理の一例について説明したフローチャートである。本手順は、可動部100および駆動部200の電源がオンになった場合に開始する。なお前述したように、初期状態において駆動部200は可動部100を駆動していないものとし、駆動部200は現在の可動部100の姿勢を検出する処理を実行済みであるとする。
ステップS601において、制御部201は、結合器209を用いて、可動部100から画像データを受信する。制御部201は、結合器209a〜bを用いて受信した画像データを、データ処理部208および画像処理部210を用いて画像処理を行う。本ステップは、図5のステップS501に対応する。
ステップS602において、制御部201は、一連の画像データ(映像)から被写体の移動情報を計算し、被写体の移動情報から移動量を計算する。移動量が閾値以下だった場合、ステップS601の処理を行い、移動量が閾値を超えるまで処理を繰り返す。移動量が閾値を超えた場合、ステップS603の処理を行う。この閾値はあらかじめ設定されているが、ユーザは表示部204を用いてこの閾値を変更できる。閾値を大きくした場合、制御部201は被写体の小さな動きに対しては可動部100を駆動しないため、ユーザはより長い時間、解像度の大きい映像を撮影できる。閾値を小さくした場合、制御部201は被写体の小さな動きに対しても可動部100を回転駆動するため、ユーザはより確実に被写体を映像に収めることができる。本ステップは、図5のステップS502に対応する。
ステップS603において、制御部201は、可動部100を回転駆動する通知を、無線通信部207を用いて可動部100へ送信する。本ステップは、図5のステップS503に対応する。
ステップS604において、制御部201は、無線通信部207を用いて、送信するデータ量を減らしたことを示す通知を可動部100から受信する。本ステップは、図5のステップS505に対応する。
ステップS605において、制御部201はステップS603において計算した被写体の移動情報や移動量等を用いて、結合器109を切り替えるための情報を計算する。例えば、結合器109を切り替えるための情報には結合器109を切り替える順番や時間間隔等がある。ここで、制御部201はステップS603の処理を行った後、ステップS604の処理を待たずにステップS605の処理を開始してもよい。制御部201はステップS605の処理をより早く開始することで可動部100を回転駆動するまでの時間を短縮することができる。本ステップは、図5のステップS506に対応する。
ステップS606において、制御部201は、無線通信部207を用いて、ステップS605で計算した結合器109を切り替えるための情報を可動部100へ送信する。結合器109を切り替えるための情報には、例えば結合器109を切り替える順番や時間間隔等がある。本ステップは、図5のステップS507に対応する。
ステップS607において、制御部201は、無線通信部207を用いて、結合器109を切り替えるための情報の記録が完了したことを示す通知を可動部100から受信する。本ステップは、図5のステップS509に対応する。
ステップS608において、制御部201は、無線通信部207を用いて、可動部100の回転駆動を開始することを示す通知を送信する。本ステップは、図5のステップS510に対応する。
ステップS609において、制御部201は、駆動制御部211を用いて駆動体11〜13を制御し、可動部100を回転駆動する。本ステップは、図5のステップS512に対応する。
ステップS610において、制御部201は、位置検出部212および位置補正部213を用いて可動部100の姿勢を検出する。制御部201は前回検出した可動部100の姿勢と本ステップにおいて検出した可動部100の姿勢から回転量を計算する。本ステップは、図5のステップS512に対応する。
ステップS611において、制御部201はステップS610において計算した回転量と被写体の移動量が一致するか否か判断する。回転量と被写体の移動量が一致した場合、制御部201は、ステップS612の処理を行う。回転量と被写体の移動量が一致しなかった場合、制御部201は、ステップS609の処理を行い、回転量と被写体の移動量が一致するまで可動部100の回転駆動を継続する。なお、ここでいう一致とは回転量と被写体の移動量が厳密に一致するという意味ではなく、回転量と被写体の移動量の差が所定の値以下になるという意味である。本ステップは、図5のステップS512に対応する。
ステップS612において、制御部201は、可動部100の回転駆動が完了したと判断し、駆動体11〜13の制御を終了する。本ステップは、図5のステップS512に対応する。
ステップS613において、制御部201は、無線通信部207を用いて、可動部100へ回転駆動が完了したことを示す通知を送信する。本ステップは、図5のステップS513に対応する。
ステップS614において、制御部201は、無線通信部207を用いて、送信するデータ量を元に戻したことを示す通知を可動部100から受信し、処理を終了する。本ステップは、図5のステップS515に対応する。
ここで、駆動部200が3以上の結合器209を有している場合、ステップS609からステップS611における可動部100を回転駆動する処理の間、制御部201は、データ処理部208を用いて結合器209の切り替え処理も行ってもよい。この場合、制御部201はステップS605において、結合器109および結合器209を切り替える順番や時間間隔等を計算する。ただし、この切り替え処理において、制御部201はより確実に画像データを受信するため、なるべく多くの結合器209を用いて可動部100からデータを受信できるように処理を行う。
以上が駆動部200の動作の一例の説明である。
図7は、可動部100が駆動部200に駆動される場合の処理の一例を示す。本手順は、可動部100および駆動部200の電源がオンになった場合に開始する。
ステップS701において、制御部101は、結合器109を用いて撮像部102で撮影した一連の画像データ(映像)を駆動部200へ送信する。本ステップは、図5のステップS501に対応する。
ステップS702において、制御部101は無線通信部107を用いて、駆動部200から回転駆動することを示す通知を受信する。本ステップは、図5のステップS503に対応する。
ステップS703において、制御部101は駆動部200へ送信するデータ量を減らすために可動部100の各部を制御する。具体的には、制御部101は、映像のフレームレートや解像度を下げるために撮像部102およびデータ処理部108を制御する。本ステップは、図5のステップS504に対応する。
ステップS704において、制御部101は、無線通信部107を用いて、駆動部200へ送信するデータ量を減らす処理を行ったことを示す通知を駆動部200へ送信する。本ステップは、図5のステップS505に対応する。
ステップS705において、制御部101は、無線通信部107を用いて、結合器109を切り替えるための情報を受信する。例えば、結合器109を切り替えるための情報には、結合器109を切り替える順番や時間間隔等がある。本ステップは、図5のステップS507に対応する。
ステップS706において、制御部101は、結合器109を切り替えるための情報を不揮発性メモリ103に記録する。なお制御部101は結合器109を切り替えるための情報を揮発性メモリ104に記録してもよい。本ステップは、図5のステップS508に対応する。
ステップS707において、制御部101は、無線通信部107を用いて、結合器109を切り替えるための情報の記録が完了したことを示す通知を駆動部200へ送信する。本ステップは、図5のステップS509に対応する。
ステップS708において、制御部101は、無線通信部107を用いて、可動部100の回転駆動を開始することを示す通知を受信する。本ステップは、図5のステップS510に対応する。
ステップS709において、制御部101は、ステップS706において不揮発性メモリ103に記録した結合器109を切り替えるための情報に基づいて、回転駆動に関する処理を実行する。例えば制御部101は、結合器109を切り替える順番や時間間隔等に基づいて結合器109a〜dを切り替えるようデータ処理部108を制御し、結合器109a〜dから駆動部200へ画像データを送信する。駆動部200から通知された結合器109を切り替えるための情報に関する処理を完了した場合、制御部101は、ステップS711の処理を行う。本ステップは、図5のステップS511に対応する。
ステップS710において、制御部101は、無線通信部107を用いて、駆動部200から可動部100の回転駆動が完了した通知を受信する。本ステップは、図5のステップS513に対応する。
ステップS711において、制御部101は、駆動部200へ送信するデータ量を元に戻す処理を行う。具体的には、制御部101は映像のフレームレートや解像度を上げるために、撮像部102およびデータ処理部108を制御する。本ステップは、図5のステップS514に対応する。
ステップS712において、制御部101は、無線通信部107を用いて、駆動部200へ送信するデータ量を元に戻した処理を行ったことを示す通知を駆動部200へ送信し、処理を終了する。本ステップは、図5のステップS515に対応する。
以上が可動部100の動作の一例の説明である。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムをネットワークまたは記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
Claims (21)
- 可動部を駆動する駆動手段と、
前記可動部の姿勢を検出する検出手段と、
前記可動部に配置される複数の結合部の少なくとも一つと対向することで、所定の結合方式により前記結合部からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する場合、前記検出手段を用いて検出した前記可動部の姿勢に基づいて、前記可動部に配置される複数の結合部のうち、前記受信手段に対してデータを送信する前記結合部を選択し、
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記選択した結合部を用いて前記受信手段にデータを送信するよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする電子機器。 - 前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する場合、前記可動部を駆動する速度および方向と前記可動部を駆動する時間および距離の少なくとも一方を用いて、前記受信手段に対してデータを送信する前記結合部の順番および時間間隔を計算し、
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記順番および前記時間間隔に基づいて前記受信手段にデータを送信するよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の電子機器。 - 前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段に対してデータを送信する前記結合部との結合度が弱くなった場合、前記結合部と前記可動部の有する他の結合部とから前記受信手段によってデータを受信するよう、前記可動部を前記無線通信手段を介して制御する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の電子機器。 - 前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段に対して前記複数の結合部から送信するデータ量を、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記複数の結合部から送信するデータ量よりも少なくするよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段に対して前記結合部から送信するデータの容量を、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記結合部から送信するデータの容量よりも少なくするよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御した場合、
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動を完了した後に、前記受信手段によって前記結合部から受信するデータ量を、前記駆動手段により前記可動部を駆動する前の、前記結合部から受信するデータ量に戻すよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項4に記載の電子機器。 - 前記可動部は撮像部を有し、
前記受信手段に対して前記結合部から送信するデータは前記撮像部により撮影された画像データである
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記駆動手段により前記可動部を駆動する間に前記受信手段に対して前記複数の結合部から送信する画像データの解像度は、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間に前記複数の結合部から送信する画像データの解像度より小さい
ことを特徴とする請求項6に記載の電子機器。 - 前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する場合、前記可動部の前記撮像部で撮影するフレームレートを下げるよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項7に記載の電子機器。 - 前記制御手段は、前記受信手段によって前記複数の結合部から受信した複数の画像データに基づいて、前記可動部を駆動するか否かを判断する
ことを特徴とする請求項6から8のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記制御手段は前記複数の画像データに写る被写体の移動する速度および方向に基づいて前記可動部を駆動する速度および方向を判断する
ことを特徴とする請求項6から9のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記被写体は、前記画像データのフォーカスが合った部分である
ことを特徴とする請求項10に記載の電子機器。 - 前記所定の結合方式とは容量結合および磁界結合の少なくとも一方の方式である
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記所定の結合方式を用いた無線通信は、前記無線通信手段を用いた無線通信よりも通信速度が速い
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記無線通信手段はIEEE802.15の無線通信規格に準拠している
ことを特徴とする請求項1から13のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記無線通信手段はBluetooth(登録商標)の無線通信規格に準拠している
ことを特徴とする請求項14に記載の電子機器。 - 前記無線通信手段はBluetooth Low Energyの無線通信規格に準拠している
ことを特徴とする請求項14または15に記載の電子機器。 - 前記可動部は球体である
ことを特徴とする請求項1から16のいずれか1項に記載の電子機器。 - 駆動手段を有する駆動部から動力を得て駆動される電子機器であって、
複数の結合部から所定の結合方式により前記駆動部にデータを送信する送信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記駆動部と無線通信する無線通信手段と、
制御手段とを有し、
前記駆動部の前記駆動手段によって駆動されている状態において、前記制御手段は、前記結合部を切り替えながら前記送信手段によって前記結合部からデータを送信する
ことを特徴とする電子機器。 - 可動部と、前記可動部を駆動する駆動部とからなる電子機器であって、
前記可動部に配置される複数の結合部から所定の結合方式によってデータを送信する送信手段と、
前記駆動部に配置される受信手段であって、前記送信手段の結合部に対向することで、前記送信手段からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と前記駆動部とを接続する無線通信手段とを有し、
前記駆動部が前記可動部を駆動する間、前記可動部は前記結合部を切り替えながら前記送信手段によってデータを送信し、前記駆動部は前記受信手段によって該データを受信する
ことを特徴とする電子機器。 - 可動部を駆動する駆動手段と、
前記可動部の姿勢を検出する検出手段と、
前記可動部に配置される複数の結合部と対向することで、所定の結合方式により前記複数の結合部からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、
を有する電子機器の制御方法であって、
前記駆動手段により前記可動部を駆動する場合、前記検出手段を用いて検出した前記可動部の姿勢に基づいて、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段によってデータを受信する前記結合部を、前記無線通信手段を介して制御するステップを有する制御方法。 - コンピュータを請求項1から19のいずれか1項に記載の電子機器の各手段として機能させるための、コンピュータが読み取り可能なプログラム。
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