CN109658803B - 一种仿真物流搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流系统仿真领域，为了方便新员工或学员快速掌握物料搬运过程中的搬运作业、物料换位和装卸作业，本发明提供了一种仿真物流搬运车，搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线上，搬运车包括设有物料座的底盘、四个驱动轮以及直流减速电机；物料台上设有多个用于对物料座定位的卡槽，卡槽呈直线排列且卡槽的数量大于物料座的数量；物料座一侧连有水平设置的铁片；底盘上设有循迹装置、用于在搬运车上完成物料换位作业的置换装置、用于装卸物料的装卸装置，以及与循迹装置信号连接、与置换装置、装卸装置和四个直流减速电机控制连接的控制电路；以便员工快速掌握搬运作业过程。

Description

一种仿真物流搬运车

技术领域

本发明涉及物流系统仿真领域，更具体地说是一种仿真物流搬运车。

背景技术

物料搬运对仓库作业效率的提高是很重要的，物料搬运也直接影响到生产效率。具体的物料搬运作业主要有水平移动搬运作业、装卸作业、提升或下降作业（即物料换位）以及转动作业。

为了方便新员工或学员快速掌握物料搬运过程中的搬运作业、物料换位和装卸作业，急需一种仿真物流搬运车。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服上述现有技术中存在的缺陷，提供一种仿真物流搬运车，能演示物料搬运中的搬运作业、物料换位和装卸作业，可以使新员工或学员快速熟悉过程。

为实现上述目的，本发明通过以下技术方案得以实现：一种仿真物流搬运车，所述搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线上，搬运车包括设有物料座的底盘、四个驱动轮以及分别与驱动轮相连的直流减速电机；与底盘固接的物料台上设有多个用于对物料座定位的卡槽，卡槽呈直线排列且卡槽的数量大于物料座的数量；所述物料座一侧连有水平设置的铁片；所述底盘上设有用于判断搬运车运动位置的循迹装置、用于在搬运车上完成物料换位作业的置换装置和用于装卸物料的装卸装置，以及与循迹装置信号连接、与置换装置、装卸装置和四个直流减速电机控制连接的控制电路；所述循迹装置包括设置在底盘前方从左向右等距排列的第一循迹探头、第二循迹探头、第三循迹探头和第四循迹探头，设置在底盘侧面的第五循迹探头；五个循迹探头采用红外传感器，均固定于底盘上并正对下方路面，用于在循迹探头位于路径线正上方时，接收路径线上的反射光并发出检测信号；所述置换装置包括设置于底盘上的剪叉式机构、与剪叉式机构底部连接的丝杆机构、用于驱动丝杆机构的第一电机，以及设于剪叉式机构上的行吊；所述行吊的滑动吊钩位于铁片上方，滑动吊钩上设有用于吸合铁片的电磁铁；所述装卸装置包括一端与底盘上的安装台铰接的机械臂和设置于机械臂另一端的机械爪；所述机械臂于竖直方向上转动设置，安装台上设有用于驱动机械臂的舵机；机械臂的端部设有用于驱动机械爪进行开合的动力装置；所述机械爪包括左半部和右半部，左半部和右半部中间铰接，左半部和右半部的前端部均呈弧形段，左半部的后端部于机械臂上转动连接，右半部的后端部与所述动力装置相连并于机械臂上滑动设置；所述控制电路分别接收并响应于所述检测信号，根据不同循迹探头发出的检测信号判断搬运车所处的位置并控制所述直流减速电机的正、反转及停止来实现搬运车的前进、拐弯或停车，或控制第一电机的正反转或停止及电磁铁的通断来实现物料换位作业，或控制舵机和动力装置来实现物料的装卸作业。

采用上述技术方案，利用红外传感器，对于可见光敏感的特性，两种颜色，色差越大，识别效果越好，用红外传感器来区分路径线（黑白巡线），使得搬运车按照路径线的轨迹行驶，路径线可以使用有色涂料或贴纸形成，可以灵活设定，而且电路调试方便；在搬运车在与装卸台对接、停车的过程中，单片机根据设定好的动作来控制舵机和动力装置动作，实现装物料或卸物料。并在装物料后，单片机再根据设定好的动作来控制第一电机和电磁铁动作，实现物料互换；通过演示物料搬运中的搬运作业、物料换位和装卸作业，可以使新员工或学员快速熟悉过程。

本发明进一步优选方案为：所述控制电路在同时接收第二循迹探头和第三循迹探头发出的检测信号时，控制四个直流减速电机正转，以使搬运车前进；所述控制电路在同时接收第一循迹探头和第二循迹探头发出的检测信号时，控制左侧两驱动轮上的直流减速电机停止或反转，控制右侧两驱动轮上的直流减速电机正转，以使搬运车左拐；所述控制电路在同时接收第三循迹探头和第四循迹探头发出的检测信号时，控制右侧两驱动轮上的直流减速电机停止或反转，控制左侧两驱动轮上的直流减速电机正转，以使搬运车右拐。

本发明进一步优选方案为：所述控制电路在接收第五循迹探头发出的检测信号时，控制四个直流减速电机中断运行；在此中断运行期间，控制电路控制舵机和动力装置动作以实现装、卸物料，并在装好物料后控制电路控制四个直流减速电机在再次启动，同时控制第一电机和电磁铁动作来实现物料换位。

本发明进一步优选方案为：所述循迹装置还包括避障探头；所述避障探头设置于底盘前端，为反射型光电开关，用于检测搬运车前行路径上的障碍物；在搬运车遇到障碍物时避障探头接收障碍物上的漫反射光并向控制电路发出避障信号；所述控制电路接收并响应于所述避障信号控制底盘上的直流减速电机正、反转或停止，以使搬运车依次完成左拐45°并前行或右拐45°并前行，直至第五循迹探头检测到备用路径线，再右拐45°或左拐45°回到备用路径线上。

本发明进一步优选方案为：所述剪叉式机构包括两个于竖直方向上相互交叉且中间铰接的剪叉臂以及架设在剪叉臂上的平板；所述丝杆机构包括固定在底盘上的丝杆安装座、水平设置的丝杆和螺母；所述丝杆的一端与电机相连，螺母通过与其固接的销钉与其中一剪叉臂的下端铰接，此剪叉臂的上端与平板底面的铰接座铰接；另一剪叉臂的下端与底盘上的铰接座铰接，上端通过与其固接的滑销在平板底面的第一滑槽内滑动。

本发明进一步优选方案为：所述行吊包括设置在平板上的一对同步带轮，将两同步带轮传动连接的同步带，以及与同步带固定连接的吊钩；所述平板下底固定一步进电机，步进电机的轴穿设平板，其中一同步带轮固定于步进电机的轴上；所述电磁铁设置在吊钩上；所述吊钩呈“匚”字形，所述平板上还设有直线导轨，直线导轨位于同步带一侧且与同步带平行，吊钩随同步带移动时于直线导轨上滑动。

本发明进一步优选方案为：所述安装台包括固定板和转台，所述固定板于底盘上水平设置，固定板和底盘之间通过支撑柱连接；所述转台于固定板上水平转动设置，固定板下方设有用于驱动转台的第一舵机；所述转台上设有用于驱动机械臂于竖直方向上转动的第二舵机，所述机械臂与第二舵机相连。

本发明进一步优选方案为：所述机械臂呈T形，其端部设有用于安装机械爪的横架；所述机械爪设有三个，三个机械爪的左半部的后端部均于横架上转动连接，横架上还设有用于将各机械爪右半部的后端部相联的压板，用于供机械爪右半部的后端部滑动的第二滑槽。

本发明进一步优选方案为：所述动力装置为减速电机，减速电机固定于横架上并位于两相邻的机械爪之间；减速电机的电机轴上设有直齿轮，所述压板上设有用于与直齿轮相啮合的直齿条。

本发明进一步优选方案为：所述控制电路包括单片机，五个循迹探头分别耦接于所述单片机的信号输入端，四个直流减速电机分别经驱动电路耦接于单片机的信号输出端。

综上所述，本发明具有以下有益效果：利用红外传感器，对于可见光敏感的特性，两种颜色，色差越大，识别效果越好，用红外传感器来区分路径线（黑白巡线），使得搬运车按照路径线的轨迹行驶，路径线可以使用有色涂料或贴纸形成，可以灵活设定，而且电路调试方便，有良好的稳定性和抗干扰能力；在搬运车在与装卸台对接、停车的过程中，控制电路根据设定好的动作来控制舵机和动力装置动作，实现装物料或卸物料。并在装物料后，控制电路再根据设定好的动作来控制第一电机和电磁铁动作，实现物料互换，通过演示物料搬运中的搬运作业、物料换位和装卸作业，可以使新员工或学员快速熟悉过程。

附图说明

图1是仿真搬运车的结构框图；

图2是仿真物流搬运车的结构示意图；

图3是仿真物流搬运车上置换装置的结构示意图；

图4是置换装置的分解图；

图5是装卸装置的结构示意图；

图6是循迹流程图；

图7是控制流程图。

图中：1、底盘；11、物料台；111、卡槽；12、物料座；121、铁片；13、驱动轮；14、直流减速电机；15、安装台；151、固定板；152、转台；153、支撑柱；154、第一舵机；155、第二舵机；21、第一循迹探头；22、第二循迹探头；23、第三循迹探头；24、第四循迹探头；25、第五循迹探头；26、避障探头；31、剪叉式机构；311、剪叉臂；312、滑销；32、平板；321、第一滑槽；322、直线导轨；4、丝杆机构；41、丝杆安装座；42、丝杆；43、螺母；5、第一电机；6、行吊；61、同步带轮；62、同步带；63、步进电机；64、吊钩；641、电磁铁；71、机械臂；711、横架；712、压板；713、第二滑槽；72、机械爪；721、左半部；722、右半部；723、第二电机；724、直齿轮；725、直齿条；8、路径线。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

如图1-7所示，示出了一种仿真物流搬运车，搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线8上，搬运车包括设有物料座12的底盘1、四个驱动轮13以及分别与驱动轮13相连的直流减速电机14。与底盘1固接的物料台11上设有多个用于对物料座12定位的卡槽111，卡槽111呈直线排列且卡槽111的数量大于物料座12的数量。物料座12的外侧壁为上宽下窄的圆锥面，卡槽111与物料座12外侧壁的接触面适配。物料座12一侧连有水平设置的铁片121。

底盘1上设有用于判断搬运车运动位置的循迹装置、用于在搬运车上完成物料换位作业的置换装置和用于装卸物料的装卸装置，以及分别与循迹装置信号连接、与置换装置、装卸装置和四个直流减速电机14控制连接的控制电路。

循迹装置包括设置在底盘1前方从左向右等距排列的第一循迹探头21、第二循迹探头22、第三循迹探头23和第四循迹探头24，设置在底盘1侧面的第五循迹探头25；五个循迹探头采用红外传感器，均固定于底盘1上并正对下方路面，用于在循迹探头位于路径线8正上方时，接收路径线8上的反射光并发出检测信号。

置换装置包括设置于底盘1上的剪叉式机构31、与剪叉式机构31底部连接的丝杆机构4、用于驱动丝杆机构4的第一电机5，以及设于剪叉式机构31上的行吊6；行吊6的滑动吊钩位于铁片121上方，滑动吊钩上设有用于吸合铁片121的电磁铁641。

装卸装置包括一端与底盘1上的安装台15铰接的机械臂71和设置于机械臂71另一端的机械爪72；机械臂71于竖直方向上转动设置，安装台15上设有用于驱动机械臂71的舵机；机械臂71的端部设有用于驱动机械爪72进行开合的动力装置；机械爪72包括左半部721和右半部722，左半部721和右半部722中间铰接，左半部721和右半部722的前端部均呈弧形段，左半部721的后端部于机械臂71上转动连接，右半部722的后端部与动力装置相连并于机械臂71上滑动设置。

控制电路分别接收并响应于检测信号，根据不同循迹探头发出的检测信号判断搬运车所处的位置并控制直流减速电机14的正、反转及停止来实现搬运车的前进、拐弯或停车，或控制第一电机5的正反转或停止及电磁铁641的通断来实现物料换位作业，或控制舵机和动力装置来实现物料的装卸作业。

控制电路在同时接收第二循迹探头22和第三循迹探头23发出的检测信号时，控制四个直流减速电机14正转，以使搬运车前进；控制电路在同时接收第一循迹探头21和第二循迹探头22发出的检测信号时，控制左侧两驱动轮13上的直流减速电机14停止或反转，控制右侧两驱动轮13上的直流减速电机14正转，以使搬运车左拐；控制电路在同时接收第三循迹探头23和第四循迹探头24发出的检测信号时，控制右侧两驱动轮13上的直流减速电机14停止或反转，控制左侧两驱动轮13上的直流减速电机14正转，以使搬运车右拐。

控制电路在接收第五循迹探头25发出的检测信号时，控制四个直流减速电机14中断运行，当机械爪72将物料放入物料座12中后，四个直流电机启动。在中断期间控制电路控制舵机和动力装置动作，实现装物料或卸物料，并在装好物料后，控制电路控制第一电机5和电磁铁641动作来实现物料换位。此工作模式下，控制电路按照预设的动作流程控制搬运车完成一整套搬运作业。

当搬运车行至路径线8的末端时，四个循迹探头均无检测信号发出，控制电路则控制四个直流减速电机14停止。

循迹装置还包括避障探头26；避障探头26设置于底盘1前端，为反射型光电开关，用于检测搬运车前行路径上的障碍物；在搬运车遇到障碍物时,避障探头26接收障碍物上的漫反射光并向控制电路发出避障信号；控制电路接收并响应于避障信号控制底盘1上的直流减速电机14正、反转或停止，以使搬运车依次完成左拐45°并前行或右拐45°并前行，直至第五循迹探头25检测到备用路径线8，再右拐45°或左拐45°回到备用路径线8上。

剪叉式机构31包括两个于竖直方向上相互交叉且中间铰接的剪叉臂311以及架设在剪叉臂311上的平板32；丝杆机构4包括固定在底盘1上的丝杆安装座41、水平设置的丝杆42和螺母43；丝杆42的一端与电机相连，螺母43通过与其固接的销钉与其中一剪叉臂311的下端铰接，此剪叉臂311的上端与平板32底面的铰接座铰接；另一剪叉臂311的下端与底盘1上的铰接座铰接，上端通过与其固接的滑销312在平板32底面的第一滑槽321内滑动。

行吊6包括设置在平板32上的一对同步带轮61，将两同步带轮61传动连接的同步带62，以及与同步带62固定连接的吊钩64；平板32下底固定一步进电机63，步进电机63的轴穿设平板32，其中一同步带轮61固定于步进电机63的轴上；电磁铁641设置在吊钩64上。吊钩64呈“匚”字形，平板32上还设有直线导轨322，直线导轨322位于同步带62一侧且与同步带62平行，吊钩64随同步带62移动时于直线导轨322上滑动。

第一滑槽321设有一对，剪叉臂311上端的滑销312穿设剪叉臂311且滑销312的两端分别于此对第一滑槽321内。第一滑槽321设有环形台面，滑销312的两端分别设有挡片，其中一挡片的内侧与一第一滑槽321的环形台面滑动接触，另一挡片的内侧与另一第一滑槽321的环形台面滑动接触。

安装台15包括固定板151和转台152，固定板151于底盘1上水平设置，固定板151和底盘1之间通过支撑柱153连接；转台152于固定板151上水平转动设置，固定板151下方设有用于驱动转台152的第一舵机154；转台152上设有用于驱动机械臂71于竖直方向上转动的第二舵机155，机械臂与第二舵机155相连。第二舵机155驱动机械臂71于竖直方向上的转动角度在0-180°，第一舵机154驱动机械臂71于水平方向上的转动角度在0-360°。

机械臂71呈T形，其端部设有用于安装机械爪72的横架711；机械爪72设有机械臂三个，三个机械爪72的左半部721的后端部均于横架711上转动连接，横架711上还设有用于将各机械爪72右半部722的后端部相联的压板712，用于供机械爪72右半部722的后端部滑动的第二滑槽713。

动力装置为第二电机723，减速电机固定于横架711上并位于两相邻的机械爪72之间；减速电机的电机轴上设有直齿轮724，压板712上设有用于与直齿轮724相啮合的直齿条725。

控制电路包括单片机，如型号为STM32F103的单片机，单片机的外围电路本实施例不再一一详述。五个循迹探头和避障探头26分别耦接于单片机的信号输入端，四个直流减速电机14、第一舵机154、第二舵机155、第一电机5、步进电机63以及第二电机723分别经驱动电路耦接于单片机的信号输出端；电磁铁641经一开关电路耦接于单片机的信号输出端。

当搬运车行至装卸台位置时，第五循迹探头25检测到路径线8在的装卸台附近分支并发出的检测信号，控制电路接收第五循迹探头25发出的检测信号。

本实施例具体使用过程如下：五个红外传感器（循迹探头）检测黑白线条（路径线8），将信号转换为高低电平信号，传给单片机做处理，根据接收到不同红外传感器的高地电平信号的组合，单片机计算小车当前状态，将处理好的信号，输出给电机驱动电路，以此控制搬运车的前进、拐弯、避障和停车。

在搬运车在与装卸台对接、停车的过程中，单片机根据设定好的动作来控制舵机和动力装置动作，实现装物料或卸物料。并在装物料后，单片机再根据设定好的动作来控制第一电机5和电磁铁641动作，实现物料互换。

具体的还可以设置一用于判断是否执行物料互换的按键，按键与控制电路相连；按键可以采用自锁开关，仅在按键被触发时，控制电路才控制第一电机5和电磁铁641动作。

Claims (8)

1.一种仿真物流搬运车，其特征在于：所述搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线（8）上，搬运车包括设有物料座（12）的底盘（1）、四个驱动轮（13）以及分别与驱动轮（13）相连的直流减速电机（14）；

与底盘（1）固接的物料台（11）上设有多个用于对物料座（12）定位的卡槽（111），卡槽（111）呈直线排列且卡槽（111）的数量大于物料座（12）的数量；所述物料座（12）一侧连有水平设置的铁片（121）；

所述底盘（1）上设有用于判断搬运车运动位置的循迹装置、用于在搬运车上完成物料换位作业的置换装置和用于装卸物料的装卸装置，以及与循迹装置信号连接、与置换装置、装卸装置和四个直流减速电机（14）控制连接的控制电路；

所述循迹装置包括设置在底盘（1）前方从左向右等距排列的第一循迹探头（21）、第二循迹探头（22）、第三循迹探头（23）和第四循迹探头（24），设置在底盘（1）侧面的第五循迹探头（25）；五个循迹探头采用红外传感器，均固定于底盘（1）上并正对下方路面，用于在循迹探头位于路径线（8）正上方时，接收路径线（8）上的反射光并发出检测信号；

所述置换装置包括设置于底盘（1）上的剪叉式机构（31）、与剪叉式机构（31）底部连接的丝杆机构（4）、用于驱动丝杆机构（4）的第一电机（5），以及设于剪叉式机构（31）上的行吊（6）；所述行吊（6）的滑动吊钩位于铁片（121）上方，滑动吊钩上设有用于吸合铁片（121）的电磁铁（641）；

所述装卸装置包括一端与底盘（1）上的安装台（15）铰接的机械臂（71）和设置于机械臂（71）另一端的机械爪（72）；所述机械臂（71）于竖直方向上转动设置，安装台（15）上设有用于驱动机械臂（71）的舵机；机械臂（71）的端部设有用于驱动机械爪（72）进行开合的动力装置；所述机械爪（72）包括左半部（721）和右半部（722），左半部（721）和右半部（722）中间铰接，左半部（721）和右半部（722）的前端部均呈弧形段，左半部（721）的后端部于机械臂（71）上转动连接，右半部（722）的后端部与所述动力装置相连并于机械臂（71）上滑动设置；

所述控制电路分别接收并响应于所述检测信号，根据不同循迹探头发出的检测信号判断搬运车所处的位置并控制所述直流减速电机（14）的正、反转及停止来实现搬运车的前进、拐弯或停车，或控制第一电机（5）的正反转或停止及电磁铁（641）的通断来实现物料换位作业，或控制舵机和动力装置来实现物料的装卸作业；

所述控制电路在接收第五循迹探头（25）发出的检测信号时，控制四个直流减速电机（14）中断运行；在此中断运行期间，控制电路控制舵机和动力装置动作以实现装、卸物料，并在装好物料后控制电路控制四个直流减速电机（14）在再次启动，同时控制第一电机（5）和电磁铁（641）动作来实现物料换位；

所述循迹装置还包括避障探头（26）；所述避障探头（26）设置于底盘（1）前端，为反射型光电开关，用于检测搬运车前行路径上的障碍物；在搬运车遇到障碍物时，避障探头（26）接收障碍物上的漫反射光并向控制电路发出避障信号；所述控制电路接收并响应于所述避障信号控制底盘（1）上的直流减速电机（14）正、反转或停止，以使搬运车依次完成左拐（或右拐）45°前行，直至第五循迹探头（25）检测到备用路径线（8），再右拐（或左拐）45°回到备用路径线（8）上。

2.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于：所述控制电路在同时接收第二循迹探头（22）和第三循迹探头（23）发出的检测信号时，控制四个直流减速电机（14）正转，以使搬运车前进；所述控制电路在同时接收第一循迹探头（21）和第二循迹探头（22）发出的检测信号时，控制左侧两驱动轮（13）上的直流减速电机（14）停止或反转，控制右侧两驱动轮（13）上的直流减速电机（14）正转，以使搬运车左拐；所述控制电路在同时接收第三循迹探头（23）和第四循迹探头（24）发出的检测信号时，控制右侧两驱动轮（13）上的直流减速电机（14）停止或反转，控制左侧两驱动轮（13）上的直流减速电机（14）正转，以使搬运车右拐。

3.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于：所述剪叉式机构（31）包括两个于竖直方向上相互交叉且中间铰接的剪叉臂（311）以及架设在剪叉臂（311）上的平板（32）；所述丝杆机构（4）包括固定在底盘（1）上的丝杆安装座（41）、水平设置的丝杆（42）和螺母（43）；所述丝杆（42）的一端与电机相连，螺母（43）通过与其固接的销钉与其中一剪叉臂（311）的下端铰接，此剪叉臂（311）的上端与平板（32）底面的铰接座铰接；另一剪叉臂（311）的下端与底盘（1）上的铰接座铰接，上端通过与其固接的滑销（312）在平板（32）底面的第一滑槽（321）内滑动。

4.根据权利要求3所述的搬运车，其特征在于：所述行吊（6）包括设置在平板（32）上的一对同步带轮（61），将两同步带轮（61）传动连接的同步带（62），以及与同步带（62）固定连接的吊钩（64）；所述平板（32）下底固定一步进电机（63），步进电机（63）的轴穿设平板（32），其中一同步带轮（61）固定于步进电机（63）的轴上；所述电磁铁（641）设置在吊钩（64）上；所述吊钩（64）呈“匚”字形，所述平板（32）上还设有直线导轨（322），直线导轨（322）位于同步带（62）一侧且与同步带（62）平行，吊钩（64）随同步带（62）移动时于直线导轨（322）上滑动。

5.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于：所述安装台（15）包括固定板（151）和转台（152），所述固定板（151）于底盘（1）上水平设置，固定板（151）和底盘（1）之间通过支撑柱（153）连接；所述转台（152）于固定板（151）上水平转动设置，固定板（151）下方设有用于驱动转台（152）的第一舵机（154）；所述转台（152）上设有用于驱动机械臂（71）于竖直方向上转动的第二舵机（155），所述机械臂（71）与第二舵机（155）相连。

6.根据权利要求5所述的搬运车，其特征在于：所述机械臂（71）呈T形，其端部设有用于安装机械爪（72）的横架（711）；所述机械爪（72）设有三个，三个机械爪（72）的左半部（721）的后端部均于横架（711）上转动连接，横架（711）上还设有用于将各机械爪（72）右半部（722）的后端部相联的压板（712），用于供机械爪（72）右半部（722）的后端部滑动的第二滑槽（713）。

7.根据权利要求6所述的搬运车，其特征在于：所述动力装置为减速电机，减速电机固定于横架（711）上并位于两相邻的机械爪（72）之间；减速电机的电机轴上设有直齿轮（724），所述压板（712）上设有用于与直齿轮（724）相啮合的直齿条（725）。

8.根据权利要求7所述的搬运车，其特征在于：所述控制电路包括单片机，五个循迹探头分别耦接于所述单片机的信号输入端，四个直流减速电机（14）分别经驱动电路耦接于单片机的信号输出端。