CN219906012U - 一种用于无人免税店的取货装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于无人免税店的取货装置，包括导轨，所述导轨表面上滑动安装有移动平台，且移动平台顶部固定有底座，所述底座顶部安装有六轴协作机械臂，相对于现有技术，通过服务端选择想要购买的货物，服务端确定该货物在货架上的位置，并将位置信息传输给控制器，控制器控制移动平台、机器人底座带动六轴协作机械臂移动至该位置，并控制六轴协作机械臂进行取货，能够快速准确定位出货物的位置，然后控制六轴协作机械臂运动至出货地点，将货物传递给顾客，完成货物的出货，然后控制六轴协作机械臂复位，等待下一次的取货指令，保证出货的货物完成结算，并且取货过程时间短、效率高。

Description

一种用于无人免税店的取货装置

技术领域

本实用新型涉及无人免税店技术领域，具体为一种用于无人免税店的取货装置。

背景技术

随着互联网的迅速发展带动了物联网与传统行业的结合，人们探索线上、线下相结合的“新零售”模式，其中，无人超市摆脱了顾客和店员之间繁复冗杂的交互，解决了人工售货在时间和效率上的瓶颈，同时减少了人工成本，得以迅速发展。

目前，免税店中常由顾客自主取货、自主结账，会出现夹带商品和商品未结算等情况，并且顾客可能不清楚想要购买的商品所在的位置，取货时间长。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种用于无人免税店的取货装置，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型结构新颖，通过服务端选择想要购买的货物，服务端确定该货物在货架上的位置，并将位置信息传输给控制器，控制器控制移动平台、机器人底座带动六轴协作机械臂移动至该位置，并控制六轴协作机械臂进行取货，能够快速准确定位出货物的位置，然后控制六轴协作机械臂运动至出货地点，将货物传递给顾客，完成货物的出货，然后控制六轴协作机械臂复位，等待下一次的取货指令，保证出货的货物完成结算，并且取货过程时间短、效率高。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种用于无人免税店的取货装置，包括导轨，所述导轨表面上滑动安装有移动平台，且移动平台顶部固定有底座，所述底座顶部安装有六轴协作机械臂，且六轴协作机械臂顶部活动端安装有货叉，所述导轨内部安装有带动移动平台沿导轨滑动的传动机构。

进一步的，所述传动机构包括电机、传动杆、齿轮、齿带和滑块，所述导轨内部的两端均通过轴承转动安装有齿轮，且导轨两端的齿轮表面上啮合套接有齿带，所述导轨一端两侧的齿轮固定有传动杆，且导轨对应传动杆一端的外壁上固定有电机，所述导轨的电机与传动杆固定。

进一步的，所述导轨内部两个齿带表面上固定有滑块，且导轨内部滑块固定在移动平台底部。

进一步的，所述六轴协作机械臂竖直设置与底座固定连接，所述货叉水平设置与六轴协作机械臂末端固定连接。

进一步的，所述底座内部安装有控制器，且传动机构、六轴协作机械臂分别与控制器通过电线电性连接，所述底座内部的控制器与服务端通讯连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种用于无人免税店的取货装置，包括导轨；货叉；六轴协作机械臂；底座；传动机构；移动平台；

1.该一种用于无人免税店的取货装置相对于现有技术，通过服务端选择想要购买的货物，服务端确定该货物在货架上的位置，并将位置信息传输给控制器，控制器控制移动平台、机器人底座带动六轴协作机械臂移动至该位置，并控制六轴协作机械臂进行取货，能够快速准确定位出货物的位置，然后控制六轴协作机械臂运动至出货地点，将货物传递给顾客，完成货物的出货，然后控制六轴协作机械臂复位，等待下一次的取货指令，保证出货的货物完成结算，并且取货过程时间短、效率高。

附图说明

图1为本实用新型一种用于无人免税店的取货装置的整体结构示意图；

图中：1、导轨；2、货叉；3、六轴协作机械臂；4、底座；5、传动机构；6、移动平台。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种用于无人免税店的取货装置，包括导轨1，所述导轨1表面上滑动安装有移动平台6，且移动平台6顶部固定有底座4，所述底座4顶部安装有六轴协作机械臂3，且六轴协作机械臂3顶部活动端安装有货叉2，所述导轨1内部安装有带动移动平台6沿导轨1滑动的传动机构5，六轴协作机械臂3空间运动，以使移动平台6从初始地点移动至位置信息对应的取货地点，并控制六轴协作机械臂3取货；六轴协作机械臂3取货完成后，控制器控制移动平台6移动至出货地点。

本实施例，所述传动机构5包括电机、传动杆、齿轮、齿带和滑块，所述导轨1内部的两端均通过轴承转动安装有齿轮，且导轨1两端的齿轮表面上啮合套接有齿带，所述导轨1一端两侧的齿轮固定有传动杆，且导轨1对应传动杆一端的外壁上固定有电机，所述导轨1的电机与传动杆固定，所述导轨1内部两个齿带表面上固定有滑块，且导轨1内部滑块固定在移动平台6底部，传动机构5的驱动单元均采用绝对值伺服电机进行控制，控制单元可以实时获取机构的绝对位置和移动速度，根据比对结果对六轴协作机械臂3进行高精度定位，控制六轴协作机械臂3空间运动，通过电机带动传动杆和齿轮齿带的传动，进而滑块沿着导轨1内部带动移动平台6和六轴协作机械臂3沿导轨1进行移动。

本实施例，所述六轴协作机械臂3竖直设置与底座4固定连接，所述货叉2水平设置与六轴协作机械臂3末端固定连接，所述底座4内部安装有控制器，且传动机构5、六轴协作机械臂3分别与控制器通过电线电性连接，所述底座4内部的控制器与服务端通讯连接，控制器采用禾川Q0系列PLC，具有强大的逻辑运算功能和通讯能力，可同时进行TCP、ethercat和串口通信能，控制器通过网线与服务端连接；伺服采用禾川绝对值伺服电机组成，具备串口和ethercat通讯能力，控制器和伺服采用ethercat通讯连接。

服务端向控制器下发的取货指令，取货指令包括货物的位置信息和取货命令，控制器根据位置信息和取货命令控制移动平台6水平移动以及六轴协作机械臂3空间运动，以使移动平台6从初始地点移动至位置信息对应的取货地点，并控制六轴协作机械臂3取货；六轴协作机械臂3取货完成后，控制器控制移动平台6移动至出货地点，并控制六轴协作机械臂3卸货；六轴协作机械臂3卸货完成后，控制器控制六轴协作机械臂3回到待机零点，并将取货结果反馈至服务端，控制器接收服务端下发的状态查询指令，根据状态查询指令确定移动平台6机构、六轴协作机械臂3的运行状态，并将运行状态反馈至服务端。

移动平台6静止或直行时，还包括如下步骤：

控制器根据取货地点的位置，将位置信息进行速度的合成和分解，将分解的速度下发给传动机构5电机，确保移动平台6水平运行，同时控制单元实时读取电机的位置和速度信息，确定取货机构到达取货地点时以极小误差停止在取货地点。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种用于无人免税店的取货装置，包括导轨(1)，其特征在于：所述导轨(1)表面上滑动安装有移动平台(6)，且移动平台(6)顶部固定有底座(4)，所述底座(4)顶部安装有六轴协作机械臂(3)，且六轴协作机械臂(3)顶部活动端安装有货叉(2)，所述导轨(1)内部安装有带动移动平台(6)沿导轨(1)滑动的传动机构(5)，所述传动机构(5)包括电机、传动杆、齿轮、齿带和滑块，所述导轨(1)内部的两端均通过轴承转动安装有齿轮，且导轨(1)两端的齿轮表面上啮合套接有齿带，所述导轨(1)一端两侧的齿轮固定有传动杆，且导轨(1)对应传动杆一端的外壁上固定有电机，所述导轨(1)的电机与传动杆固定，所述导轨(1)内部两个齿带表面上固定有滑块，且导轨(1)内部的滑块固定在移动平台(6)底部。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人免税店的取货装置，其特征在于：所述六轴协作机械臂(3)竖直设置与底座(4)固定连接，所述货叉(2)水平设置与六轴协作机械臂(3)末端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于无人免税店的取货装置，其特征在于：所述底座(4)内部安装有控制器，且传动机构(5)、六轴协作机械臂(3)分别与控制器通过电线电性连接，所述底座(4)内部的控制器与服务端通讯连接。