CN207908977U - 一种仿真物流搬运车的循迹装置 - Google Patents
一种仿真物流搬运车的循迹装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207908977U CN207908977U CN201820418867.2U CN201820418867U CN207908977U CN 207908977 U CN207908977 U CN 207908977U CN 201820418867 U CN201820418867 U CN 201820418867U CN 207908977 U CN207908977 U CN 207908977U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tracking
- carrier
- probe
- speed
- control circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型涉及物流系统仿真领域，为了方便员工或学员快速掌握搬运车在水平或者斜面运动的搬运作业过程，本实用新型提供了一种仿真物流搬运车的循迹装置，搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线上，搬运车包括设有物料座的底盘、四个驱动轮以及分别与驱动轮相连的直流减速电机；循迹装置包括第一循迹探头、第二循迹探头、第三循迹探头和第四循迹探头，第五循迹探头，以及控制电路；循迹探头用于接收路径线上的反射光并发出检测信号；控制电路分别接收并响应于检测信号，根据不同循迹探头发出的检测信号控制直流减速电机的正、反转及停止来实现搬运车的前进、拐弯或停车；以便员工快速掌握搬运车在水平面上的搬运作业过程。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流系统仿真领域，更具体地说是一种仿真物流搬运车的循迹装置。
背景技术
物料搬运对仓库作业效率的提高是很重要的，物料搬运也直接影响到生产效率。具体的物料搬运作业主要有：水平或斜面运动—搬运作业；垂直运动—装卸作业；码垛或取货—提升或下降作业；转向—绕垂直线转动作业和翻转—绕水平轴线转动作业。
在水平或者斜面运动的搬运作业主要通过仓库内搬运车的移动来实现，为了提高搬运效率，搬运车多是通过建立导航系统来实现快速、有序和精准的移动。为了方便员工或学员快速掌握此类的搬运车在水平或者斜面运动的搬运作业过程，急需一种仿真物流搬运车的循迹装置。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服上述现有技术中存在的缺陷，提供一种仿真物流搬运车的循迹装置，能方便员工或学员快速掌握在水平或者斜面运动的搬运作业。
为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案得以实现：一种仿真物流搬运车的循迹装置，所述搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线上，搬运车包括设有物料座的底盘、四个驱动轮以及分别与驱动轮相连的直流减速电机；所述循迹装置包括设置在底盘前方从左向右等距排列的第一循迹探头、第二循迹探头、第三循迹探头和第四循迹探头，设置在底盘侧面的第五循迹探头，以及用于控制驱动轮正、反转或停止的控制电路；五个循迹探头采用红外传感器，均固定于底盘上并正对下方路面，用于在循迹探头位于路径线正上方时，接收路径线上的反射光并发出检测信号；所述控制电路分别接收并响应于所述检测信号，根据不同循迹探头发出的检测信号控制所述直流减速电机的正、反转及停止来实现搬运车的前进、拐弯或停车。
采用上述技术方案，利用红外传感器，对于可见光敏感的特性，两种颜色，色差越大，识别效果越好，用红外传感器来区分路径线（黑白巡线），使得搬运车按照路径线的轨迹行驶，路径线可以使用有色涂料或贴纸形成，可以灵活设定，而且电路调试方便。
本实用新型进一步优选方案为：所述控制电路在同时接收第二循迹探头和第三循迹探头发出的检测信号时，控制四个直流减速电机正转，以使搬运车前进；所述控制电路在同时接收第一循迹探头和第二循迹探头发出的检测信号时，控制左侧两驱动轮上的直流减速电机停止或反转，控制右侧两驱动轮上的直流减速电机正转，以使搬运车左拐；所述控制电路在同时接收第三循迹探头和第四循迹探头发出的检测信号时，控制右侧两驱动轮上的直流减速电机停止或反转，控制左侧两驱动轮上的直流减速电机正转，以使搬运车右拐。
本实用新型进一步优选方案为：所述控制电路在接收第五循迹探头发出的检测信号时，控制四个直流减速电机停止，以使搬运车停车。
本实用新型进一步优选方案为：所述控制电路在接收第五循迹探头发出的检测信号时，控制四个直流减速电机中断运行并在延时后再次启动。
本实用新型进一步优选方案为：当搬运车行至路径线的末端时，四个循迹探头均无检测信号发出，所述控制电路则控制四个直流减速电机停止，以使搬运车停车。
本实用新型进一步优选方案为：所述控制电路包括单片机，五个循迹探头分别耦接于所述单片机的信号输入端，四个直流减速电机分别经驱动电路耦接于单片机的信号输出端。
本实用新型进一步优选方案为：所述循迹装置还包括避障探头；所述避障探头设置于底盘前端，为漫反射型光电开关，用于检测搬运车前行路径上的障碍物；在搬运车遇到障碍物时避障探头接收障碍物上的漫反射光并向控制电路发出避障信号；所述控制电路接收并响应于所述避障信号控制底盘上的直流减速电机正、反转或停止，以使搬运车依次完成左拐（或右拐）45°、前行，直至第五循迹探头检测到备用路径线，再右拐（或左拐）45°回到备用路径线上。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：利用红外传感器，对于可见光敏感的特性，两种颜色，色差越大，识别效果越好，用红外传感器来区分路径线（黑白巡线），使得搬运车按照路径线的轨迹行驶，路径线可以使用有色涂料或贴纸形成，可以灵活设定，而且电路调试方便，有良好的稳定性和抗干扰能力。
附图说明
图1是循迹装置的结构框图；
图2是应用该循迹装置的仿真物流搬运车的结构示意图。
图中：11、底盘；12、驱动轮；13、直流减速电机；14、物料座；21、第一循迹探头；22、第二循迹探头；23、第三循迹探头；24、第四循迹探头；25、第五循迹探头；3、避障探头。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
本实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
如图1和图2所示，示出了一种仿真物流搬运车的循迹装置，搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线上，搬运车包括设有物料座14的底盘11、四个驱动轮12以及分别与驱动轮12相连的直流减速电机13。
循迹装置包括设置在底盘11前方从左向右等距排列的第一循迹探头21、第二循迹探头22、第三循迹探头23和第四循迹探头24，设置在底盘11侧面的第五循迹探头25，以及用于控制驱动轮12正、反转或停止的控制电路。
五个循迹探头采用红外传感器，均固定于底盘11上并正对下方路面，用于在循迹探头位于路径线正上方时，接收路径线上的反射光并发出检测信号。
控制电路分别接收并响应于检测信号，根据不同循迹探头发出的检测信号控制直流减速电机13的正、反转及停止来实现搬运车的前进、拐弯或停车。
控制电路在同时接收第二循迹探头22和第三循迹探头23发出的检测信号时，控制四个直流减速电机13正转；控制电路在同时接收第一循迹探头21和第二循迹探头22发出的检测信号时，控制左侧两驱动轮12上的直流减速电机13停止，控制右侧两驱动轮12上的直流减速电机13正转；控制电路在同时接收第三循迹探头23和第四循迹探头24发出的检测信号时，控制右侧两驱动轮12上的直流减速电机13停止，控制左侧两驱动轮12上的直流减速电机13正转。
控制电路在接收第五循迹探头25发出的检测信号时，控制四个直流减速电机13停止。或者控制电路在接收第五循迹探头25发出的检测信号时，控制四个直流减速电机13中断运行并在延时后再次启动。
当搬运车行至路径线的末端时，四个循迹探头均无检测信号发出，所述控制电路则控制四个直流减速电机13停止。
循迹装置还包括避障探头3，避障探头3设置于底盘11前端，与控制电路耦接，其为漫反射型光电开关，用于检测搬运车前行路径上的障碍物；在搬运车遇到障碍物时避障探头3接收障碍物上的漫反射光并向控制电路发出避障信号；控制电路接收并响应于避障信号控制底盘11上的直流减速电机13正、反转或停止，以使搬运车依次完成左拐（或右拐）45°、前行，直至第五循迹探头25检测到备用路径线，再右拐（或左拐）45°回到预设的备用路径线上。
控制电路包括单片机，如型号为STM32F103的单片机，单片机的外围电路本实施例不再一一详述。五个循迹探头分别耦接于单片机的信号输入端，四个直流减速电机13分别经驱动电路耦接于单片机的信号输出端。
本实施例具体使用过程如下：五个红外传感器检测黑白线条，将信号转换为高低电平信号，传给单片机做处理，根据接收到不同红外传感器的高地电平信号的组合，单片机计算小车当前状态，将处理好的信号，输出给驱动电路，以此控制搬运车的前进、拐弯、避障和停车。
Claims (7)
1.一种仿真物流搬运车的循迹装置，其特征在于：所述搬运车放置在由有色涂料或贴纸形成的路径线上，搬运车包括设有物料座（14）的底盘（11）、四个驱动轮（12）以及分别与驱动轮（12）相连的直流减速电机（13）；
所述循迹装置包括设置在底盘（11）前方从左向右等距排列的第一循迹探头（21）、第二循迹探头（22）、第三循迹探头（23）和第四循迹探头（24），设置在底盘（11）侧面的第五循迹探头（25），以及用于控制驱动轮（12）正、反转或停止的控制电路；
五个循迹探头采用红外传感器，均固定于底盘（11）上并正对下方路面，用于在循迹探头位于路径线正上方时，接收路径线上的反射光并发出检测信号；
所述控制电路分别接收并响应于所述检测信号，根据不同循迹探头发出的检测信号控制所述直流减速电机（13）的正、反转及停止来实现搬运车的前进、拐弯或停车。
2.根据权利要求1所述的循迹装置，其特征在于：所述控制电路在同时接收第二循迹探头（22）和第三循迹探头（23）发出的检测信号时，控制四个直流减速电机（13）正转，以使搬运车前进；所述控制电路在同时接收第一循迹探头（21）和第二循迹探头（22）发出的检测信号时，控制左侧两驱动轮（12）上的直流减速电机（13）停止或反转，控制右侧两驱动轮（12）上的直流减速电机（13）正转，以使搬运车左拐；所述控制电路在同时接收第三循迹探头（23）和第四循迹探头（24）发出的检测信号时，控制右侧两驱动轮（12）上的直流减速电机（13）停止或反转，控制左侧两驱动轮（12）上的直流减速电机（13）正转，以使搬运车右拐。
3.根据权利要求2所述的循迹装置，其特征在于：所述控制电路在接收第五循迹探头（25）发出的检测信号时，控制四个直流减速电机（13）停止，以使搬运车停车。
4.根据权利要求2所述的循迹装置，其特征在于：所述控制电路在接收第五循迹探头（25）发出的检测信号时，控制四个直流减速电机（13）中断运行并在延时后再次启动。
5.根据权利要求2所述的循迹装置，其特征在于：当搬运车行至路径线的末端时，四个循迹探头均无检测信号发出，所述控制电路则控制四个直流减速电机（13）停止。
6.根据权利要求1所述的循迹装置，其特征在于：所述控制电路包括单片机，五个循迹探头分别耦接于所述单片机的信号输入端，四个直流减速电机（13）分别经驱动电路耦接于单片机的信号输出端。
7.根据权利要求2所述的循迹装置，其特征在于：所述循迹装置还包括避障探头（3）；所述避障探头（3）设置于底盘（11）前端，为反射型光电开关，用于检测搬运车前行路径上的障碍物；在搬运车遇到障碍物时避障探头（3）接收障碍物上的漫反射光并向控制电路发出避障信号；所述控制电路接收并响应于所述避障信号控制底盘（11）上的直流减速电机（13）正、反转或停止，以使搬运车依次完成左拐/或右拐45°、前行，直至第五循迹探头（25）检测到备用路径线，再右拐/或左拐45°回到备用路径线上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820418867.2U CN207908977U (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 一种仿真物流搬运车的循迹装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820418867.2U CN207908977U (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 一种仿真物流搬运车的循迹装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207908977U true CN207908977U (zh) | 2018-09-25 |
Family
ID=63559443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820418867.2U Expired - Fee Related CN207908977U (zh) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 一种仿真物流搬运车的循迹装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207908977U (zh) |
-
2018
- 2018-03-27 CN CN201820418867.2U patent/CN207908977U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104503451B (zh) | 一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车 | |
| CN103823468B (zh) | 潜入式agv导航定位系统及定位方法 | |
| CN104932507B (zh) | 一种夜间巡逻机器人自动循迹方法 | |
| CN107065864A (zh) | 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统及方法 | |
| CN206657243U (zh) | 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统 | |
| CN106338999A (zh) | 智能跟随防撞小车和防撞方法 | |
| CN106114357A (zh) | 一种车辆转弯时防剐蹭装置及方法 | |
| CN104015723A (zh) | 一种基于智能交通平台的智能车辆控制系统及方法 | |
| CN203786563U (zh) | 一种agv自导引车 | |
| CN201218917Y (zh) | 一种简易宾馆智能电动行李车系统 | |
| CN103760903A (zh) | 智能仓库寻迹运输管理系统 | |
| CN207908977U (zh) | 一种仿真物流搬运车的循迹装置 | |
| CN202694147U (zh) | 一种无人搬运小车及其驱动控制系统 | |
| CN202735844U (zh) | 一种智能小车控制系统 | |
| CN206298317U (zh) | 一种具有高精度倒车定位功能的叉车型agv系统 | |
| CN205679998U (zh) | 一种循迹小车 | |
| CN104266627A (zh) | 车辆静止状态下测量轴距的装置及方法 | |
| CN205737520U (zh) | 一种用于汽车的并线辅助系统 | |
| CN104914861A (zh) | 一种双舵机四轮驱动全方位超声波探测的小车 | |
| WO2015165168A1 (zh) | 智能汽车平衡检测装置 | |
| CN204775463U (zh) | 一种三舵机转向可切换的全方位探测智能小车 | |
| CN216621768U (zh) | 一种新能源汽车用多环境式轮胎防滑性能检测装置 | |
| CN103019237A (zh) | 一种利用传感器巡线的新型智能小车 | |
| CN208722471U (zh) | 一种仿真物流搬运车 | |
| CN102275543A (zh) | 一种基于单片机的车道变换智能转向提示装置及其控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180925 Termination date: 20210327 |