CN207037467U - 一种智能搬运小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及搬运小车技术领域，尤其是一种智能搬运小车，包括车身底盘，所述车身底盘底部四角均转动安装有车轮和减速电机，所述减速电机的输出端与车轮的转轴连接，所述车身底盘底部一侧并排设有多个寻迹模块探头，所述车身底盘上部设有支架和大舵机，支架上通过转轴安装有机械臂，所述大舵机与机械臂的转轴连接，所述机械臂上设有机械夹和小舵机，通过对主控模块、驱动模块、驱动模块、寻迹模块、探测模块、电源模块、避障模块的合理安排，让智能搬运小车看起来更合理美观大方，各部件清晰直观便于教学。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运小车技术领域，尤其涉及一种智能搬运小车。
背景技术
运货是各个行业不可或缺的过程，人工运货随着经济的快速发展，不能完全满足市场的需求。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪60年代。当时斯坦福研究院的Nils Nilssen和Charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能搬运小车技术是集机械、电子、控制和计算机技术的一项综合技术。从某种意义上来说，智能搬运小车的技术水平的高低反映了这个国家的综合技术实力。
智能搬运小车能安装不同的末端以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，能广泛应用于机床上下料，冲压机自动化生产线，自动装配流水线，码垛搬运，集装箱等的自动搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动，具有广阔的市场前景。
智能小车是能按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要认为的管理，可应用于科学勘探等等用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。
智能搬运小车能分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。
控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统(软件程序)，来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。
执行器部分：驱动智能搬运小车做出各种行为，包括发出各种信号(点亮发光二极管、发出声音)的部分，并且能根据控制器部分的信号调整自己的状态。对智能搬运小车来说，最基本的就是轮子和机械手。这部分就好比人的四肢一样。
传感器部分：智能搬运小车用来读取各种外部信号的传感器，以及控制智能搬运小车行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。目前的智能小车是基于几个自由度机械手的遥控智能车和排险排爆机器人类似。它是针对公安、核工业、军事、化工等危险、恶劣、有害环境下应用的特种作业机器人，它不受任何外界电磁干扰，能代替人在危险、恶劣、有害环境中进行观察、检查、搬运、清理、操作及安放特殊装置，代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；用以保证人员的安全、健康，避免不必要的人员伤亡。
这样的带有机械手的智能搬运小车有以下几个缺点
1、目前现有的智能搬运小车过分强调了实用性和可操作性，忽略了教学性。从小车的外观造型上没有办法直观的看到小车工作的相关模块和相关机械部件。
2、过分强调机械手的自由度，而导致整个机械手笨拙繁琐，相对应的程序也变得冗长。
3、采用液压、气动等传动动力，提高了成本的同时也提高了智能搬运小车的危险性。让智能搬运小车不适合学生的学习使用。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在不便于教学的缺点，而提出的一种智能搬运小车。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
设计一种智能搬运小车，包括车身底盘，所述车身底盘底部四角均转动安装有车轮和减速电机，所述减速电机的输出端与车轮的转轴连接，所述车身底盘底部一侧并排设有多个寻迹模块探头，所述车身底盘上部设有支架和大舵机，支架上通过转轴安装有机械臂，所述大舵机与机械臂的转轴连接，所述机械臂上设有机械夹和小舵机，所述小舵机与机械夹连接，所述车身底盘上部一角设有电源和船型开关，所述电源上设有驱动模块，所述车身底盘上部靠近电源处设有主控模块和寻迹模块，所述车身底盘中部安装有降压模块；
所述降压模块、驱动模块和寻迹模块均通过导线与主控模块连接，所述大舵机、小舵机和减速电机均通过导线与驱动模块连接，所述寻迹模块探头均通过导线与寻迹模块连接，所述降压模块和电源均通过导线与船型开关连接。
优选的，所述车身底盘上设有走线孔位，所述走线孔位靠近降压模块设置。
优选的，所述车身底盘上部一侧设有探测模块安装位。
优选的，所述车轮为尼龙轮或橡胶轮，所述车轮表面设有防滑纹路。
本实用新型提出的一种智能搬运小车，有益效果在于：
一、通过对主控模块、驱动模块、驱动模块、寻迹模块、探测模块、电源模块、避障模块的合理安排，让智能搬运小车看起来更合理美观大方，各部件清晰直观便于教学。
二、采用多路寻迹模块，提高智能搬运小车的寻迹速度和寻迹稳定性。
三、采用通用探测模块安装口，满足用户在不同情况下，使用不同探测模块的需求。
四、采用两个舵机单自由度机械手云台，提高了机械手的灵敏性和稳定性。
五、将电源安装在驱动模块之下，方便美观且起到了调节中心配重的作用。在机械手夹取较重物品后仍然能保证重心的合理性，使智能搬运小车在夹取物品后能稳定的行驶。
六、在智能搬运小车的车身底盘上开设走线孔，避免了过多线缠绕引起行驶过程中不必要的挂线情况。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种智能搬运小车的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种智能搬运小车的系统框图。
图中：大舵机1、机械臂2、小舵机3、机械夹4、寻迹模块探头5、降压模块6、探测模块安装位7、减速电机8、车轮9、车身底盘10、电源底板11、电源12、驱动模块13、船型开关14、主控模块15、走线孔位16、寻迹模块17。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种智能搬运小车，包括车身底盘10，车身底盘10底部四角均转动安装有车轮9和减速电机8，车轮9为尼龙轮或橡胶轮，车轮9表面设有防滑纹路。减速电机8的输出端与车轮9的转轴连接，车身底盘10底部一侧并排设有多个寻迹模块探头5。减速电机8驱动车轮9旋转控制小车的移动，每个车轮9能单独控制，十分灵活。
车身底盘10上部设有支架和大舵机1，支架上通过转轴安装有机械臂2，大舵机1与机械臂2的转轴连接，机械臂2上设有机械夹4和小舵机3，小舵机3与机械夹4连接，车身底盘10上部一角设有电源12和船型开关14，电源12上设有驱动模块13，车身底盘10上部靠近电源12处设有主控模块15和寻迹模块17，车身底盘10中部安装有降压模块6，车身底盘10上设有走线孔位16，走线孔位16靠近降压模块6设置。车身底盘10上部一侧设有探测模块安装位7。采用通用探测模块安装口，满足用户在不同情况下，使用不同探测模块的需求，大舵机1控制机械臂2的旋转，小舵机3控制机械夹4的开合，船型开关14控制电源的接通，主控模块15起到智能控制的作用，寻迹模块17通过寻迹模块探头5侦查障碍物状况、寻找路径，降压模块6用于调整电压。
降压模块6、驱动模块13和寻迹模块17均通过导线与主控模块15连接，大舵机1、小舵机3和减速电机8均通过导线与驱动模块13连接，寻迹模块探头5均通过导线与寻迹模块17连接，降压模块6和电源12均通过导线与船型开关14连接。
工作原理：减速电机8驱动车轮9旋转控制小车的移动，每个车轮9能单独控制，十分灵活。大舵机1控制机械臂2的旋转，小舵机3控制机械夹4的开合，船型开关14控制电源的接通，主控模块15起到智能控制的作用，寻迹模块17通过寻迹模块探头5侦查障碍物状况、寻找路径，降压模块6用于调整电压。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种智能搬运小车，包括车身底盘(10)，其特征在于：所述车身底盘(10)底部四角均转动安装有车轮(9)和减速电机(8)，所述减速电机(8)的输出端与车轮(9)的转轴连接，所述车身底盘(10)底部一侧并排设有多个寻迹模块探头(5)，所述车身底盘(10)上部设有支架和大舵机(1)，支架上通过转轴安装有机械臂(2)，所述大舵机(1)与机械臂(2)的转轴连接，所述机械臂(2)上设有机械夹(4)和小舵机(3)，所述小舵机(3)与机械夹(4)连接，所述车身底盘(10)上部一角设有电源(12)和船型开关(14)，所述电源(12)上设有驱动模块(13)，所述车身底盘(10)上部靠近电源(12)处设有主控模块(15)和寻迹模块(17)，所述车身底盘(10)中部安装有降压模块(6)；
所述降压模块(6)、驱动模块(13)和寻迹模块(17)均通过导线与主控模块(15)连接，所述大舵机(1)、小舵机(3)和减速电机(8)均通过导线与驱动模块(13)连接，所述寻迹模块探头(5)均通过导线与寻迹模块(17)连接，所述降压模块(6)和电源(12)均通过导线与船型开关(14)连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能搬运小车，其特征在于：所述车身底盘(10)上设有走线孔位(16)，所述走线孔位(16)靠近降压模块(6)设置。
3.根据权利要求1所述的一种智能搬运小车，其特征在于：所述车身底盘(10)上部一侧设有探测模块安装位(7)。
4.根据权利要求1所述的一种智能搬运小车，其特征在于：所述车轮(9)为尼龙轮或橡胶轮，所述车轮(9)表面设有防滑纹路。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|---|
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| CN108670305A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-10-19 | 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 | 乳房自动扫查装置 |
| CN109460017A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-03-12 | 杭州朗迅科技有限公司 | 自动寻迹小车控制装置及GaN基开关电源模块测试系统 |
| CN109658803A (zh) * | 2018-03-27 | 2019-04-19 | 浙江机电职业技术学院 | 一种仿真物流搬运车 |
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2017
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