CN108670305A - 乳房自动扫查装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种乳房自动扫查装置，该乳房自动扫查装置包括控制模块和执行机构；执行机构包括基板、设置在基板上的环形扫描组件以及与环形扫描组件连接的扫描机械臂，扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；控制模块分别与环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整探测头的扫查姿态和扫查轨迹。本发明通过设置包括基板、环形扫描组件、扫描机械臂和夹爪的执行机构以及控制模块，解决了现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差不利于精确扫查诊断的问题。

Description

乳房自动扫查装置
技术领域
本发明涉及医疗设备领域，具体涉及一种乳房自动扫查装置。
背景技术
乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。
超声检查作为诊断乳腺疾病的重要影像学检查方法之一，能鉴别乳房中的囊肿和增生等病灶。现有技术中，超声检测一般由医护人员手持超声探测头对乳房进行扫描检测，但因为人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种乳房自动扫查装置，以解决现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。
为解决上述技术问题，本发明提出一种乳房自动扫查装置，该乳房自动扫查装置包括控制模块和执行机构；所述执行机构包括基板、设置在所述基板上的环形扫描组件以及与所述环形扫描组件连接的扫描机械臂，所述扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；所述控制模块分别与所述环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制所述环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。
优选地，所述扫描机械臂包括：第一舵机，与所述环形扫描组件连接，且第一舵机的转轴与所述环形扫描组件的旋转中心垂直；第二舵机，与所述第一舵机的转轴连接；第三舵机，与所述第二舵机的转轴连接，所述夹爪与所述第三舵机的转轴连接；所述第一舵机、第二舵机和第三舵机的转轴相互平行设置。
优选地，所述扫描机械臂包括：第四舵机，与所述环形扫描组件连接，所述第四舵机的转轴与环形扫描组件的旋转中心垂直；第一平移驱动机构，包括与所述第四舵机的转轴连接的第一固定件和可相对所述第一固定件平移运动的第一滑动件，所述第一滑动件的平移运动方向与所述第四舵机的转轴垂直；第五舵机，与所述第一滑动件连接，所述第五舵机的转轴与第四舵机的转轴平行设置，所述夹爪与所述第五舵机的转轴连接。
优选地，所述扫描机械臂还包括第二平移驱动机构；所述第二平移驱动机构包括设置在所述第一滑动件上可相对所述第一滑动件平移的第二滑动件，且第二滑动件的滑动方向与第一滑动件的滑动方向垂直；所述第五舵机设置在所述第二滑动件上。
优选地，所述扫描机械臂包括第三平移驱动机构、第四平移驱动机构和第六舵机；所述第三平移驱动机构包括与所述环形扫描组件连接的第三固定件和可相对所述第三固定件平移运动的第三滑动件；所述第四平移驱动机构包括设置在所述第三滑动件上可相对所述第三滑动件平移运动的第四滑动件，第四滑动件与第三滑动件的滑动方向与第三滑动件与第三固定件的滑动方向交叉；所述第六舵机设置在所述第四滑动件上，所述第六舵机的中心转轴分别与所述第四滑动件和第三滑动件的滑动方向垂直设置，所述夹爪设置在所述第六舵机的中心转轴上。
优选地，所述执行机构设置在一上下开口且贯通的壳体内，所述基板与壳体的内壁连接，所述壳体的上开口还设置有上盖。
优选地，所述乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，所述成像模块包括设置在壳体内侧壁的摄像头以及与所述摄像头连接的图像处理单元，所述控制模块还用于根据所述三维数据调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。
优选地，所述乳房自动扫查装置还包括两并排设置的执行机构以及调节两执行机构间距的间距调整装置；所述间距调整装置包括平行设置的第一直线运动机构和第二直线运动机构，所述第一直线运动机构与其中一执行机构的基板连接，所述第二直线运动机构与其中另一执行机构的基板连接。
优选地，所述第一直线运动机构包括左旋丝杆和左旋螺母副，所述第二直线运动机构包括右旋丝杆和右旋螺母副，所述左旋丝杆和右旋丝杆同轴相连；所述左旋螺母副和其中一所述执行机构中的基板连接，所述右旋螺母副与另一执行机构的基板连接，所述第一直线运动机构和第二直线运动机构还包括驱动所述左旋丝杆和右旋丝杆转动的步进电机，所述间距调整装置还包括连接两所述基板并与所述左旋丝杆和右旋丝杆平行的直线移动副。
优选地，所述乳房自动扫查装置还包括设置在所述夹爪上、用于检测所述探测头与乳房之间接触压力的传感器，所述控制模块还用于根据所述三维数据和传感器获取到的压力调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。
本发明通过设置包括基板、环形扫描组件、扫描机械臂和夹爪的执行机构，再通过控制模块控制环形扫描组件和扫描机械臂自动完成扫查运动，使本乳房自动扫查装置的扫描动作具有较好的一致性以便获取标准化的扫描数据，解决了现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测头的的误差，不利于精确扫查诊断的问题。
附图说明
图1为本发明乳房自动扫查装置一实施例的结构示意图；
图2为本发明乳房自动扫查装置另一实施例的结构示意图；
图3为本发明乳房自动扫查装置一实施例中扫描机械臂的结构示意图；
图4为本发明乳房自动扫查装置另一实施例中扫描机械臂的结构示意图；
图5为本发明乳房自动扫查装置又一实施例中的结构示意图；
图6为本发明乳房自动扫查装置再一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提出一种乳房自动扫查装置，参照图1，该乳房自动扫查装置包括控制模块(图未示出)和执行机构1，执行机构1包括基板100、设置在基板100上的环形扫描组件200以及与环形扫描组件200连接的扫描机械臂300，扫描机械臂300的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪301；控制模块分别与环形扫描组件200和扫描机械臂300电连接，用于控制环形扫描组件200和扫描机械臂300运动，以调整探测头的扫查姿态和扫查轨迹。
本发明一较佳实施例中，基板100水平设置，用于支承环形扫描组件200和扫描机械臂300。环形扫描组件200用于驱动扫描机械臂300进行环形扫描运动，环形扫描组件200包括电机，该电机的转轴竖直向下设置，并与扫描机械臂300连接。
扫描机械臂300为多自由度的机械手，探测头设置在扫描机械臂300末端的夹爪301上，该夹爪301用于固定探测头，从而通过环形扫描组件200驱动扫描机械臂300和探测头完成对乳房的自动扫描。
控制模块可以为计算机控制设备，分别与环形扫描组件200和扫描机械臂300电连接以控制其运动轨迹，例如，操作人员可通过控制模块控制扫描机械臂300靠近或贴合人体乳房，并控制环形扫描组件200与扫描机械臂300共同运动以完成乳房的扫描。
本发明乳房自动扫查装置使用时，患者平躺在乳房自动扫查装置的下方，控制模块控制扫描机械臂300动作，调整探测头在不同高度与乳房的贴合度，再由环形扫描组件200驱动扫描机械臂300带动探测头自动完成对乳房的环形扫描探测，相比人工检测具备扫描动作的一致性高以及扫描角度和力度可控的特点，以便获取标准化的扫描数据来辅助诊断治疗。
本发明实施例中，除了上述通过电机直接驱动扫描机械臂300完成环形扫描动作外，环形扫描组件200也可通过其他传动机构完成环形扫描动作。例如，在另一较佳实施例中，参照图2，环形扫描组件200包括设置在基板100上的齿轮传动机构，该齿轮传动机构包括驱动齿轮和齿圈，驱动齿轮与步进电机或伺服电机的转轴连接，由上述电机驱动齿圈的转动。扫描机械臂则设置在齿圈上由齿圈带动扫描机械臂完成环形扫描的动作。值得注意的是，此处的传动装置还可包括其他传动方式如皮带传动等。扫描机械臂300可选择多关节的的机械手，也可选择直角坐标的机械手，还可选择多关节和直接坐标机械手即上述两种机械手的结合，以确保扫描机械臂300上的探测头与乳房上扫描部位各处能准确贴合。
在本发明另一实施例中，参照图2，扫描机械臂300包括：第一舵机310，与环形扫描组件200连接，且第一舵机310的转轴与环形扫描组件200的旋转中心垂直；第二舵机320，与第一舵机310的转轴连接；第三舵机330，与第二舵机320的转轴连接，夹爪301与第三舵机330的转轴连接；第一舵机310、第二舵机320和第三舵机330的转轴相互平行设置。
在本实施例中，扫描机械臂300包括与环形扫描组件200的电机的输出轴连接或者与齿圈连接的安装座311。第一舵机310的机体设置在安装座311上，第一舵机310的转轴与H形的第一连接臂312连接，且第一舵机310的转轴与扫描机械臂300扫查轨迹的旋转中心垂直设置。第二舵机320的转轴与H形连接臂的另一端连接，第二舵机320的机体上设置有第二连接臂321。第三舵机330转轴与第二连接臂331连接，夹爪301设置在第三舵机330的机体上，设置在夹爪301上的探测头可随第三舵机330的转轴转动调整探测面与乳房的夹角。当患者平躺时，可将乳房近似视作回转体，第一舵机310、第二舵机320和第三舵机330的转轴相互平行设置并与乳房的外轮廓线(回转体的母线)垂直设置，以上的第一至第三舵机330用于控制探测头沿着“母线”运动。值得注意的是在夹爪301和第三舵机330之间还可设置转轴与夹爪301连接的又一个舵机，该舵机的转轴与第三舵机330的转轴垂直设置，用于增加扫描机械臂的自由度，进一步确保探测头与乳房精准贴合。本发明通过设置带有第一舵机310、第二舵机320和第三舵机330的扫描机械臂300，使扫描机械臂300可携带探测头沿着“母线”运动，同时通过设置环形扫描组件200使探测头可完成对乳房的整体扫描。
在本发明另一实施例中，参照图1和图3，扫描机械臂300包括：第四舵机340，与环形扫描组件200连接，第四舵机340的转轴与环形扫描组件200的旋转中心垂直；第一平移驱动机构370，包括与第四舵机340的转轴连接的第一固定件371和可相对第一固定件371平移运动的第一滑动件372，第一滑动件372的平移运动方向与第四舵机340的转轴垂直；第五舵机350，与第一滑动件372连接，第五舵机350的转轴与第四舵机340的转轴平行设置，夹爪301与第五舵机350的转轴连接。
在本实施例中，扫描机械臂300包括与环形扫描组件200的电机的输出轴连接或者与齿圈连接的安装座311。第四舵机340的机体设置在安装座311的一侧且其转轴贯穿安装座311，并与扫描机械臂300扫查轨迹的旋转中心垂直设置。第一固定件371一端设置在安装座311中，且与第四舵机340的转轴固定连接。第一固定件371可在安装座311中随第四舵机340的转轴转动。第一固定件371上设置有与第四舵机340的转轴垂直设置的第一线型凸起，第一滑动件372上设置有与该线型凸起适配的第一线型凹槽使第一滑动件372与第一固定件371滑动连接，在第一固定件371上还设置有与滑动方向平行设置的第一齿条，在第一滑动件372上设置有第一驱动电机373且第一驱动电机373的转轴上设置有与第一齿条啮合的第一驱动齿轮374,。第一驱动电机373可驱动第一滑动件372在第一固定件371上滑动。第五舵机350的机体设置在第一滑动件372上，其转轴上设置有圆锥齿轮，该圆锥齿轮与第一滑动件372上的输出轴的圆锥齿轮啮合，可驱动输出轴转动，该输出轴与第一滑动件372转动连接，并与第四舵机340的转轴平行设置。夹爪301与该输出轴转动连接可随该输出轴转动。
本发明通过设置带有第四舵机340、第一平移驱动机构370和第五舵机350的扫描机械臂300，使扫描机械臂300可携带探测头沿着“母线”运动，同时通过设置环形扫描组件200使探测头可完成对乳房的整体扫描。
在本发明另一实施例中，参照图3，扫描机械臂300还包括第二平移驱动机构380；第二平移驱动机构380包括设置在第一滑动件上372的第二滑动件381，且第二滑动件381的滑动方向与第一滑动件372的滑动方向垂直；第五舵机350设置在第二滑动件381上。
在本实施例中，第二平移驱动机构380设置在第一平移驱动机构370与夹爪301之间。第一滑动件372与第一固定件371连接的一面的对面上还设置有与第四舵机340的转轴以及第一线型凸起垂直的第二线型凸起，第二滑动件381上设置有与该第二线型凸起适配的第二线型凹槽，使第二滑动件381与第一滑动件372滑动连接。第二平移驱动机构380该包括设在第一滑动件372上的第二齿条、设置在第二滑动件381上的第二驱动电机382以及设置在第二驱动电机382的转轴上并与第二齿条啮合的第二齿轮383。第二齿条与第二线型凸起平行设置，第五舵机350设置在第二滑动件381上，其转轴与夹头的连接方式与上一实施例中相同，在此不作赘述。本发明通过设置第二平移驱动机构380进一步提升了扫描机械臂的自由度使探测头的探测面与乳房贴合更加紧密，以提高扫描探测精度。
在本发明另一实施例中，参照图4，第三平移驱动机构391、第四平移驱动机构392和第六舵机360；第三平移驱动机构391包括与环形扫描组件连接的第三固定件和可相对第三固定件平移运动的第三滑动件；第四平移驱动机构392包括设置在第三滑动件上可相对第三滑动件平移运动的第四滑动件，第四滑动件与第三滑动件的滑动方向与第三滑动件与第三固定件的滑动方向交叉；第六舵机360设置在第四滑动件上，第六舵机360的中心转轴分别与第四滑动件和第三滑动件的滑动方向垂直设置，夹爪301设置在第六舵机360的中心转轴上。相对上一实施例本实施例中省去了第四舵机340而其他结构相同。第一平移驱动机构370与第三平移驱动机构391结构相同，第二平移驱动机构380与第四平移驱动机构392结构相同。第六舵机360与第五舵机350结构相同。第三平移驱动机构391、第四平移驱动机构392、第六舵机360以及夹爪301之间的连接方式与上一实施例中的第一平移驱动机构370、第二平移驱动机构380、第五舵机350以及夹爪301之间的连接方式相同。本实施例与上一是实力的唯一不同之处在于，本实施例中第三平移驱动机构的第三固定件直接与环形扫描组件200连接。在本实施例中通过设置包括第一平移驱动机构、第二平移驱动机构和第三关节330的扫描机械臂，使机械臂可携带探测头沿着“母线”运动，同时通过设置环形扫描组件200使探测头可完成对乳房的整体扫描。
在本发明另一实施例中，参照图1，执行机构1设置在一上下开口且贯通的壳体2内，基板100与壳体2的内壁连接，壳体的上开口还设置有上盖3。在本实施例中，壳体2为四角倒角的方形拉伸薄壁件且上下贯通设置。基板100与壳体2的内壁直接连接或者通过其他连接件连接。基板100下方的扫描机械手位于壳体2中且壳体2不透明设置。在扫描过程中，壳体2位于患者胸前并将患者的乳房遮蔽，扫描机械臂在控制模块的控制下可完成对壳体2内部的乳房进行自动扫描。本实施例中通过设置不透明的壳体2可用于支撑固定执行机构1，在壳体2的上方设置上盖3可方便对执行机构1进行检查维护。同时壳体2的设置也可增加本装置使用过程中的私密性。
在本发明另一实施例中，参照图1，基板100设置在壳体2上，乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，成像模块包括设置在基板100下表面以及壳体2内侧壁的摄像头以及与摄像头连接的图像处理单元，控制模块还用于根据三维数据调整探测头的扫查姿态和扫查轨迹。在本实施例中，壳体2整体结构呈方形设置，摄像头包括设置在基板100下表面且位于乳房正上方的第一摄像头，以及设置在壳体2的相邻侧边的第二摄像头，第一摄像头用于获取乳房的竖直方向的俯视图，第二摄像头用于获取乳房的侧面视图，图像处理单元优选可进行边缘检测的OpenMV机器视觉模块，根据上述的俯视图和侧视图可获取乳房在竖直方向以及侧面的轮廓图从而获取乳房的3D模型，以上建模方法为常用的技术手段，在此不作赘述。控制模块采用STM32处理器，负责数据的处理、控制指令的生成，协调其他模块共同运行，本实施例采用的型号为STM32F407系列。本发明通过设置与控制模块连接的成像模块获取乳房的3D模型，使控制模块可根据乳房的3D模型控制发送控制指令至扫描机械臂300用来调整探测头与乳房之间的位置使二者贴合。
在本发明另一实施例中，参照图5，乳房自动扫查装置包括两并排设置的执行机构以及调节两执行机构间距的间距调整装置500；间距调整装置500包括平行设置的第一直线运动机构510和第二直线运动机构520，第一直线运动机构510与其中一执行机构的基板100连接，第二直线运动机构520与其中另一执行机构的基板100连接。在本实施例中，乳房自动扫查装置包括两并排设置的执行机构1，间距调整装置500包括设置在乳房自动扫查装置的外壳上且平行设置的第一直线运动机构510和第二直线运动机构520，第一直线运动机构510和第二直线运动机构520优选丝杠传动结构。第一直线运动机构510包括水平设置且相互平行的的丝杠和导杆以及驱动丝杠转动的驱动电机。丝杠和导杆的两端与壳体2内壁连接，丝杠上的传动螺母以及导杆上的导套与其中的一执行机构的基板100连接。第二直线运动机构520与第一直线传动机构的结构相同，其丝杠上的传动螺母以及导杆上的导套与其中的一执行机构的基板100连接。由此控制模块可控制驱动电机的转动来分别控制执行机构之间的相对位置，使两执行机构的间距与乳房的间距适配。
值得注意的是，还可在基板100的下方设置竖直向下的激光测距仪，在丝杠驱动基板100运动时，激光测距仪可根据丝杠的移动轨迹获取乳房横截面上各点的高度数据，从而获取乳房的横截面的外部轮廓(母线)数据，以便控制模块调整扫描机械臂300的姿态使探测头与乳房之间能完全贴合。
在本发明另一实施例中，参照图6，第一直线运动机构510包括左旋丝杆511和左旋螺母副512，第二直线运动机构520包括右旋丝杆521和右旋螺母副522，左旋丝杆511和右旋丝杆521同轴相连；左旋螺母副512和其中一执行机构中的基板100连接，右旋螺母副522与另一执行机构的基板100连接，第一直线运动机构510和第二直线运动机构520还包括驱动左旋丝杆511和右旋丝杆521转动的步进电机，间距调整装置500还包括连接两基板100并与左旋丝杆511和右旋丝杆521平行的直线移动副。在本实施例中，第一直线运动机构510包括左旋丝杆511和左旋螺母副512，第二直线运动机构520包括右旋丝杆和右旋螺母副522，可将左旋丝杆和右旋丝杆进行同轴连接，左旋螺母副和其中一执行机构中的基板100连接，右旋螺母副522与另一执行机构的基板100连接，本发明通过设置同轴连接的左旋丝杠和右旋丝杠，并使驱动电机驱动左旋丝杆511及优选丝杆正转或反转，使左旋螺母及右旋螺母带动其上的两执行机构分别完成相向运动或背向运动以调整两执行机构的间距。
在本发明另一实施例中，乳房自动扫查装置包括还包括设置在夹爪301上、用于检测探测头与乳房之间接触压力的传感器。在本实施例中，夹爪301与第三关节330之间还设置有滑动副，探测头可随机头在滑动副上滑动，在滑动副远离探测头探测面的一端还设置有压传感器。当探测头与乳房接触后，探测头滑动直至其后端与压传感器接触，当压传感器探测到压力变化后，则表明探测头与乳房完全贴合，扫描机械臂300的位于最佳姿态。由此压传感器的压力变化信息可作为控制模块的反馈信息。此外本实施例中还可在探测头上设置距离传感器或红外传感器，来检测探测面与乳房的位置信息，由于结构简单此处不解释距离传感器或红外传感器在探测头上的具体设置结构。
以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (10)

1.一种乳房自动扫查装置，其特征在于，包括控制模块和执行机构；
所述执行机构包括基板、设置在所述基板上的环形扫描组件以及与所述环形扫描组件连接的扫描机械臂，所述扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；
所述控制模块分别与所述环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制所述环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。
2.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括：
第一舵机，与所述环形扫描组件连接，且第一舵机的转轴与所述环形扫描组件的旋转中心垂直；
第二舵机，与所述第一舵机的转轴连接；
第三舵机，与所述第二舵机的转轴连接，所述夹爪与所述第三舵机的转轴连接；
所述第一舵机、第二舵机和第三舵机的转轴相互平行设置。
3.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括：
第四舵机，与所述环形扫描组件连接，所述第四舵机的转轴与环形扫描组件的旋转中心垂直；
第一平移驱动机构，包括与所述第四舵机的转轴连接的第一固定件和可相对所述第一固定件平移运动的第一滑动件，所述第一滑动件的平移运动方向与所述第四舵机的转轴垂直；
第五舵机，与所述第一滑动件连接，所述第五舵机的转轴与第四舵机的转轴平行设置，所述夹爪与所述第五舵机的转轴连接。
4.如权利要求3所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂还包括第二平移驱动机构；
所述第二平移驱动机构包括设置在所述第一滑动件上可相对所述第一滑动件平移的第二滑动件，且第二滑动件的滑动方向与第一滑动件的滑动方向垂直；所述第五舵机设置在所述第二滑动件上。
5.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括第三平移驱动机构、第四平移驱动机构和第六舵机；
所述第三平移驱动机构包括与所述环形扫描组件连接的第三固定件和可相对所述第三固定件平移运动的第三滑动件；
所述第四平移驱动机构包括设置在所述第三滑动件上可相对所述第三滑动件平移运动的第四滑动件，第四滑动件与第三滑动件的滑动方向与第三滑动件与第三固定件的滑动方向交叉；
所述第六舵机设置在所述第四滑动件上，所述第六舵机的中心转轴分别与所述第四滑动件和第三滑动件的滑动方向垂直设置，所述夹爪设置在所述第六舵机的中心转轴上。
6.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述执行机构设置在一上下开口且贯通的壳体内，所述基板与壳体的内壁连接，所述壳体的上开口还设置有上盖。
7.如权利要求6所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，所述成像模块包括设置在壳体内侧壁的摄像头以及与所述摄像头连接的图像处理单元，所述控制模块还用于根据所述三维数据调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。
8.如权利要求1至7中任一项所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，包括两并排设置的执行机构以及调节两执行机构间距的间距调整装置；所述间距调整装置包括平行设置的第一直线运动机构和第二直线运动机构，所述第一直线运动机构与其中一执行机构的基板连接，所述第二直线运动机构与其中另一执行机构的基板连接。
9.如权利要求8所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述第一直线运动机构包括左旋丝杆和左旋螺母副，所述第二直线运动机构包括右旋丝杆和右旋螺母副，所述左旋丝杆和右旋丝杆同轴相连；所述左旋螺母副和其中一所述执行机构中的基板连接，所述右旋螺母副与另一执行机构的基板连接，所述第一直线运动机构和第二直线运动机构还包括驱动所述左旋丝杆和右旋丝杆转动的步进电机，所述间距调整装置还包括连接两所述基板并与所述左旋丝杆和右旋丝杆平行的直线移动副。
10.如权利要求9所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，还包括设置在所述夹爪上、用于检测所述探测头与乳房之间接触压力的传感器，所述控制模块还用于根据所述传感器获取到的压力调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。
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