CN109650242A - 一种真空末端执行器 - Google Patents

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丁艳军
闫冰
李星渊
刘松涛
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Abstract

本发明提供了一种真空末端执行器，涉及吊具技术领域，以解决现有技术中存在的真空末端执行器对于体积小于其抓取面的物料，不具备抓取和搬运能力的技术问题。该装置包括具有空腔的壳体和设置于所述壳体内的隔层，所述隔层将所述空腔分隔成密闭的气流腔和与外界大气连通的容纳槽，所述壳体上设置有连通所述气流腔的吸气口，所述隔层上设置有连通所述容纳槽和所述气流腔的气孔，所述吸气口产生的吸力，能使外界大气进入所述容纳槽后通过所述气孔进入所述气流腔内且能使外界的物料在气流带动下进入所述容纳槽内，所述容纳槽内的气流能通过所述气流腔从所述吸气口穿出。本发明用于物料的取拿、搬运，结构简单，使用方便。

Description

一种真空末端执行器
技术领域
本发明涉及吊具技术领域，尤其是涉及一种真空末端执行器。
背景技术
真空末端执行器是利用吸盘内产的负压产生的吸力来吸住并移动工件。
真空末端执行器吸附物体表面，要求物体表面足够平滑并且具有较大的气密性，有较大的面积作为抓取的位置，如果被抓取物体难以满足要求，就很难抓取。
本申请人发现现有技术至少存在以下问题：
现有的真空末端执行器对于体积小于其抓取面的物料，不具备抓取和搬运能力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种真空末端执行器，以解决现有技术中存在的真空末端执行器对于体积小于其抓取面的物料，不具备抓取和搬运能力的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果(结构简单、成本低、使用方便)详见下文阐述。
为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
本发明提供的一种真空末端执行器，包括具有空腔的壳体和设置于所述壳体内的隔层，所述隔层将所述空腔分隔成密闭的气流腔和与外界大气连通的容纳槽，所述壳体上设置有连通所述气流腔的吸气口，所述隔层上设置有连通所述容纳槽和所述气流腔的气孔，所述吸气口产生的吸力，能使外界大气进入所述容纳槽后通过所述气孔进入所述气流腔内且能使外界的物料在气流带动下进入所述容纳槽内，所述容纳槽内的气流能通过所述气流腔从所述吸气口穿出。
优选地，还包括设置于所述气流腔内的吹气管，所述吹气管的两端分别穿过所述壳体和所述隔层，位于所述壳体侧的所述吹气管口产生的吹力，能够通过所述吹气管进入所述容纳槽内，并使所述容纳槽内的物料受气体的挤压与所述容纳槽分离。
优选地，所述隔层包括第一底板和第一侧板，所述第一底板和所述第一侧板配合连接构成了所述气流腔，所述壳体包括第二底板和第二侧板，所述第二底板和所述第二侧板配合连接构成了所述空腔，所述第一侧板和所述第二侧板通过连接板连接，以使所述壳体和所述隔层之间的所述气流腔密封。
优选地，所述气流腔设置于所述第一侧板和所述第二侧板之间、所述第一底板和所述第二底板之间，所述第一侧板和所述第一底板上均开设有所述气孔。
优选地，所述吸气口设置有两个，分别设置于所述壳体的两端，且位于所述容纳槽的上方。
优选地，所述吹气管设置为直管，所述吹气管的两端分别设置于所述第一底面和与所述第一底面相对应的所述第二底面上。
优选地，所述第二侧板包括上板和下板，所述上板和所述下板可拆卸连接，以使所述壳体能够打开。
优选地，所述上板的一侧与所述第二底板固定，所述上板的另一侧向外延伸有第一连接边，所述下板上设置有匹配所述第一连接边的第二连接边，所述第一连接边与所述第二连接边贴合后通过连接件固定。
优选地，所述第一连接边和所述第二连接边之间设置有垫片。
优选地，还包括吸气管，所述吸气管匹配设置于所述吸气口内，与所述吸气口连接，所述壳体上还设置有连通所述气流腔的转接口。
本发明提供的一种真空末端执行器，包括具有空腔的壳体和设置于壳体内的隔层，与现有技术相比，真空末端执行器设置有容纳物料的容纳槽，吸气口产生的吸力能使外界大气进入容纳槽后通过气孔进入气流腔内且能使外界的物料在气流带动下进入容纳槽内，容纳槽内的气流能通过气流腔从吸气口穿出。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是一种真空末端执行器一个角度的轴测图；
图2是一种真空末端执行器的剖面图；
图3是一种真空末端执行器另一个角度的轴测图。
图中1、壳体；11、第二侧板；111、上板；112、下板；12、第二底板；2、隔层；21、第一侧板；22、第一底板；3、气流腔；4、容纳槽；5、吸气口；6、气孔；7、吹气管；8、转接口。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
本发明提供了一种真空末端执行器，用于物料的搬运。
如图1-3所示，真空末端执行器包括壳体1和隔层2，壳体1内设置有空腔，壳体1上设置有连通空腔的开口，隔层2设置于空腔内，隔板与壳体1连接将空腔分隔成密闭的气流腔3和与开口连通的容纳槽4，气流腔3位于壳体1和隔板之间，容纳槽4由隔板构成，与外界大气连通。
壳体1上设置有连通气流腔3的吸气口5，隔层2上设置有连通容纳槽4和气流腔3的气孔6，吸气口5产生的吸力，能使外界大气进入容纳槽4后通过气孔6进入气流腔3内且能使外界的物料在气流带动下进入容纳槽4内，容纳槽4内的气流能通过气流腔3从吸气口5穿出。
吸气口5产生的吸力由与吸气口5连通的吸气装置产生，进一步的，吸气装置可以为能够产生吸力的真空泵，真空泵通过管路与壳体1连通。
作为可选的实施方式，为了加快吸入容纳槽4内的物料从容纳槽4内脱离，壳体1内还设置有吹气管7，吹气管7位于气流腔3内，吹气管7的两端分别穿过壳体1和隔层2，以使壳体1和隔层2上均开设有与吹气管7连通的吹气口，位于壳体1侧的吹气口产生的吹力，能够通过吹气管7进入容纳槽4内，并使容纳槽4内的物料受气体的挤压与容纳槽4分离。
吹气口产生的吹力由与吹气管7连通的吹气装置产生，进一步的，吹气装置可以为能够产生吹力的鼓风机、气泵等完成，吹气装置通过管路与壳体1内的吹气管7连通。
作为可选的实施方式，壳体1包括第二侧板11和第二底板12，第二侧板11和第二底板12配合连接构成了空腔，隔层2包括第一侧板21和第一底板22，第一侧板21和第一底板22配合连接构成了容纳槽4，第一侧板21和第二侧板11连接以使隔层2固定于壳体1上。
进一步的，第一侧板21和第二侧板11通过连接板连接，以使壳体1和隔层2之间的气流腔3密封。
作为可选的实施方式，气流腔3设置于第一侧板21和第二侧板11之间，同时设置于第一底板22和第二底板12之间，以使隔层2的外壁和壳体1的内壁之间具有间距，第一侧板21和第一底板22上均开设有气孔6。
吸气口5产生的吸力，能使外界大气进入容纳槽4后通过第一侧板21和第一底板22上设置的气孔6进入气流腔3内，加快外界大气的气体流动速度。
作为可选的实施方式，吸气口5设置有两个，分别设置于壳体1的两端，且位于容纳槽4的上方。进一步的，两个吸气口5对称设置。
作为可选的实施方式，吹气管7设置为直管，吹气管7的两端分别设置于第一底面和与第一底面相对应的第二底面上。
作为可选的实施方式，第二侧板11包括上板111和下板112，上板111和下板112可拆卸连接，以使壳体1能够打开，便于维修。
上板111的一侧与第二底板12固定，上板111的另一侧向外延伸有第一连接边，下板112上设置有匹配第一连接边的第二连接边，第一连接边与第二连接边贴合后通过连接件固定。进一步的，上板111和下板112的连接可设置为快拆连接方便快速拆卸，也可以设置为卡扣连接、螺纹连接等。
进一步的，为提高真空末端执行器的气密性，第一连接边和第二连接边之间设置有垫片，垫片的形状匹配第一连接边和第二连接边的形状设置，且垫片设置为橡胶垫。
进一步的，还包括吸气管，吸气管匹配设置于吸气口5内，与吸气口5连接，壳体1上还设置有连通气流腔3的转接口8。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种真空末端执行器，其特征在于，包括具有空腔的壳体(1)和设置于所述壳体(1)内的隔层(2)，所述隔层(2)将所述空腔分隔成密闭的气流腔(3)和与外界大气连通的容纳槽(4)，所述壳体(1)上设置有连通所述气流腔(3)的吸气口(5)，所述隔层(2)上设置有连通所述容纳槽(4)和所述气流腔(3)的气孔(6)，所述吸气口(5)产生的吸力，能使外界大气进入所述容纳槽(4)后通过所述气孔(6)进入所述气流腔(3)内且能使外界的物料在气流带动下进入所述容纳槽(4)内，所述容纳槽(4)内的气流能通过所述气流腔(3)从所述吸气口(5)穿出。
2.根据权利要求1所述的一种真空末端执行器，其特征在于，还包括设置于所述气流腔(3)内的吹气管(7)，所述吹气管(7)的两端分别穿过所述壳体(1)和所述隔层(2)，位于所述壳体(1)侧的所述吹气管(7)口产生的吹力，能够通过所述吹气管(7)进入所述容纳槽(4)内，并使所述容纳槽(4)内的物料受气体的挤压与所述容纳槽(4)分离。
3.根据权利要求2所述的一种真空末端执行器，其特征在于，所述隔层(2)包括第一侧板(21)和第一底板(22)，所述所述第一侧板(21)和第一底板(22)配合连接构成了所述容纳槽(4)，所述壳体(1)包括第二侧板(11)第二底板(12)和，所述第二侧板(11)和所述第二底板(12)配合连接构成了所述空腔，所述第一侧板(21)和所述第二侧板(11)通过连接板连接，以使所述壳体(1)和所述隔层(2)之间的所述气流腔(3)密封。
4.根据权利要求3所述的一种真空末端执行器，其特征在于，所述气流腔(3)设置于所述第一侧板(21)和所述第二侧板(11)之间、所述第一底板(22)和所述第二底板(12)之间，所述第一侧板(21)和所述第一底板(22)上均开设有所述气孔(6)。
5.根据权利要求3所述的一种真空末端执行器，其特征在于，所述吸气口(5)设置有两个，分别设置于所述壳体(1)的两端，且位于所述容纳槽(4)的上方。
6.根据权利要求4所述的一种真空末端执行器，其特征在于，所述吹气管(7)设置为直管，所述吹气管(7)的两端分别设置于所述第一底面和与所述第一底面相对应的所述第二底面上。
7.根据权利要求4所述的一种真空末端执行器，其特征在于，所述第二侧板(11)包括上板(111)和下板(112)，所述上板(111)和所述下板(112)可拆卸连接，以使所述壳体(1)能够打开。
8.根据权利要求7所述的一种真空末端执行器，其特征在于，所述上板(111)的一侧与所述第二底板(12)固定，所述上板(111)的另一侧向外延伸有第一连接边，所述下板(112)上设置有匹配所述第一连接边的第二连接边，所述第一连接边与所述第二连接边贴合后通过连接件固定。
9.根据权利要求8所述的一种真空末端执行器，其特征在于，所述第一连接边和所述第二连接边之间设置有垫片。
10.根据权利要求1所述的一种真空末端执行器，其特征在于，还包括吸气管，所述吸气管匹配设置于所述吸气口(5)内，与所述吸气口(5)连接，所述壳体(1)上还设置有连通所述气流腔(3)的转接口(8)。
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