CN109650060A - 一种pcb板清洗线自动收板连线设备 - Google Patents

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张振涛
侯伟钦
孟强
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G2201/022—Flat

Abstract

本发明公开了一种PCB板清洗线自动收板连线设备，包括PCB板清洗线、视觉系统机构与PCB板检测线，所述视觉系统机构位于PCB板清洗线与PCB板检测线之间的位置，所述PCB板清洗线位于PCB板检测线的一侧，所述视觉系统机构的一侧外表面固定安装有机器人支架，且机器人支架的内部固定安装有机器人，所述机器人的下端外表面固定安装有吸盘，所述PCB板清洗线与PCB板检测线之间靠近下端的位置固定安装有第一输送线与第二输送线。本发明通过设置有一系列的结构使本装置在使用过程中具有速度快、工作稳定、自动化程度高、效率高、操作方便、占地空间小等优点，是解决目前清洗设备与板翘检查设备之间转运存在问题的极佳选择。

Description

一种PCB板清洗线自动收板连线设备
技术领域
本发明涉及自动收板连线设备技术领域，具体为一种PCB板清洗线自动收板连线设备。
背景技术
在PCB生产的后段工序，由清洗设备，即PCB板清洗线处理之后，很多PCB板需要通过PCB板检测线进行板翘检查或者验孔检查，其中PCB板清洗线作为自动收板连线设备的上游设备，而PCB板检测线作为自动收板连线设备的下游设备。
由于板翘检查设备输入皮带线宽度有限，功能规定同时只能有1片PCB板输入进行检查，但是清洗设备宽度比较宽，同时可容纳多块PCB板，尺寸小的板可同时并排放置8片，为了提高清洗效率，清洗设备希望在容许的范围内放置的PCB板越多越好，因此在清洗设备与板翘检查设备之间就需要有接驳转运环节。
目前有采用人工方式的，也有采用L型输送带方式的，其中采用人工搬运，主要是从清洗设备把一叠PCB板搬到转运小车上，小车推到板翘检查设备旁边，再由人工放到板翘检查设备上，过程繁琐，用人成本高，效率低，人工叠板容易造成PCB板损伤，人工转运过程还容易造成各规格板混在一起，而采用L型输送带方式，主要是将横向输出来的一排板，快速转弯变成一块又一块的方式流入板翘检查设备，该方式占地空间很大，一般约需要2米*3.5米的空间，而且还容易出现叠板、转弯卡板、位置不准确、调节比较麻烦、故障报警较多等问题，以上现有的两种方式都有效率低，自动化程度低，过程繁琐等缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种PCB板清洗线自动收板连线设备，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种PCB板清洗线自动收板连线设备，包括PCB板清洗线、视觉系统机构与PCB板检测线，所述视觉系统机构位于PCB板清洗线与PCB板检测线之间的位置，所述PCB板清洗线位于PCB板检测线的一侧，所述视觉系统机构的一侧外表面固定安装有机器人支架，且机器人支架的内部固定安装有机器人，所述机器人的下端外表面固定安装有吸盘，所述PCB板清洗线与PCB板检测线之间靠近下端的位置固定安装有第一输送线与第二输送线，且第一输送线位于第二输送线的一侧外表面，所述第一输送线与第二输送线的上端外表面均匀分布有若干个PCB板。
通过采用上述技术方案，具有速度快、工作稳定、自动化程度高、效率高、操作方便、占地空间小等优点，是解决目前清洗设备与板翘检查设备之间转运存在问题的极佳选择。
优选的，所述视觉系统机构由相机架、相机与光源组成，所述相机位于相机架的内部靠近后端的位置，所述光源位于相机架的内表面靠近前后两端的位置。
通过采用上述技术方案，相机架用以固定对不同规格PCB板实现准确识别、定位，并将位置信息传递给机器人系统的相机，其中光源进一步的对相机工作区域进行补光，提高相机工作的准确度。
优选的，所述机器人支架为一体化中空框架结构。
通过采用上述技术方案，便于机器人对PCB板进行操作。
优选的，所述第一输送线的宽度大于第二输送线的宽度，所述第一输送线与第二输送线的长度之和视觉系统机构与机器人支架的长度之和相对应。
通过采用上述技术方案，设备的第一输送线与前段清洗设备对接，其高度和宽度尺寸取决于清洗设备输出端，设备的第二输送线与检查设备对接，其高度和宽度尺寸取决于检查设备的输入端，其中第一输送线与第二输送线的长度取决于视觉系统机构所需要的长度及并联机器人的工作范围。
优选的，所述第一输送线与第二输送线均由输送带组成。
通过采用上述技术方案，经清洗设备烘干后的PCB板通过第一输送线输送到视觉识别区，机器人将抓取的PCB板准确放置到由程序设定的第二输送线上的收板位置，再由第二输送线过渡到板翘检查设备。
优选的，所述机器人为并联机器人。
通过采用上述技术方案，并联机器人具有无累积误差，精度较高的优点。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
经清洗设备烘干后的PCB板通过第一输送线输送到视觉识别区，依靠视觉系统机构，通过相机对不同规格PCB板实现准确识别、定位，并将位置信息传递给机器人系统，机器人根据视觉系统传递来的PCB板位置信息，利用传送带跟踪技术准确抓取第一输送线上流动的PCB板，之后机器人将抓取的PCB板准确放置到由程序设定的第二输送线上的收板位置，再由第二输送线过渡到板翘检查设备，即PCB板检测线，从该工作流程可以看出，该设备避免了人工转运、避免了人工干预，减少人工干预造成的损板，结构紧凑，占地空间也小，由机器人按视觉引导、程序设定的规则自动抓取和放板，把清洗设备输出的一排多块输出方式快速、准确转换成一片又一片连续输出方式，实现基于并联机器人的PCB收板全自动化。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的PCB板清洗线与PCB板检测线的相结合视图。
图中：1、PCB板清洗线；2、视觉系统机构；21、相机架；22、相机；23、光源；3、机器人支架；31、机器人；32、吸盘；4、PCB板；5、第一输送线；51、第二输送线；6、PCB板检测线。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-2，本发明提供的一种实施例：一种PCB板清洗线自动收板连线设备，包括PCB板清洗线1、视觉系统机构2与PCB板检测线6，PCB板清洗线1与PCB板检测线6之间靠近下端的位置固定安装第一输送线5与第二输送线51，且第一输送线5位于第二输送线51的一侧外表面，第一输送线5与第二输送线51的上端外表面均匀分布若干个PCB板4，经清洗设备烘干后的PCB板4通过第一输送线5输送到视觉识别区，机器人31将抓取的PCB板4准确放置到由程序设定的第二输送线51上的收板位置，再由第二输送线51过渡到板翘检查设备，视觉系统机构2位于PCB板清洗线1与PCB板检测线6之间的位置，PCB板清洗线1位于PCB板检测线6的一侧，视觉系统机构2的一侧外表面固定安装机器人支架3，且机器人支架3的内部固定安装机器人31，机器人31的下端外表面固定安装吸盘32，机器人31根据视觉系统传递来的PCB板4位置信息，利用传送带跟踪技术通过吸盘32准确抓取第一输送线5上流动的PCB板4。
进一步，视觉系统机构2由相机架21、相机22与光源23组成，相机22的型号为XK-200H，光源23的型号为T10-57LED-3W/BTC，相机22位于相机架21的内部靠近后端的位置，光源23位于相机架21的内表面靠近前后两端的位置，相机架21用以固定对不同规格PCB板4实现准确识别、定位，并将位置信息传递给机器人系统的相机22，其中光源23进一步的对相机22工作区域进行补光，提高相机22工作的准确度。
进一步，机器人支架3为一体化中空框架结构，便于机器人31对PCB板4进行操作。
进一步，第一输送线5的宽度大于第二输送线51的宽度，第一输送线5与第二输送线51的长度之和视觉系统机构2与机器人支架3的长度之和相对应，设备的第一输送线5与前段清洗设备对接，其高度和宽度尺寸取决于清洗设备输出端，设备的第二输送线51与检查设备对接，其高度和宽度尺寸取决于检查设备的输入端，其中第一输送线5与第二输送线51的长度取决于视觉系统机构2所需要的长度及并联机器人的工作范围。
进一步，第一输送线5与第二输送线51均由输送带组成，经清洗设备烘干后的PCB板4通过第一输送线5输送到视觉识别区，机器人31将抓取的PCB板4准确放置到由程序设定的第二输送线51上的收板位置，再由第二输送线51过渡到板翘检查设备。
进一步，机器人31为并联机器人，并联机器人具有无累积误差，精度较高的优点。
需要说明的是，本发明为一种PCB板清洗线自动收板连线设备，使用时，经清洗设备烘干后的PCB板4通过第一输送线5输送到视觉识别区，依靠视觉系统机构2，通过相机22对不同规格PCB板4实现准确识别、定位，并将位置信息传递给机器人系统，机器人31根据视觉系统传递来的PCB板4位置信息，利用传送带跟踪技术准确通过吸盘32抓取第一输送线5上流动的PCB板4，之后机器人31将抓取的PCB板4准确放置到由程序设定的第二输送线51上的收板位置，再由第二输送线51过渡到板翘检查设备，即PCB板检测线6，从该工作流程可以看出，该设备避免了人工转运、避免了人工干预，减少人工干预造成的损板，结构紧凑，占地空间也小，由机器人31按视觉引导、程序设定的规则自动抓取和放板，把清洗设备输出的一排多块输出方式快速、准确转换成一片又一片连续输出方式，实现基于并联机器人的PCB收板全自动化，有效增加其自身的功能性，较为实用。
上述的PCB板清洗线1与PCB板检测线6均采用本发明提供的背景资料所给出的，并且配合本发明的说明书的阐述，所属技术领域人员能得出其使用过程，本领域技术人员在本发明所提供的技术方案下可以得到相应的效果，故没有一一阐述。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种PCB板清洗线自动收板连线设备，包括PCB板清洗线(1)、视觉系统机构(2)与PCB板检测线(6)，其特征在于：所述视觉系统机构(2)位于PCB板清洗线(1)与PCB板检测线(6)之间的位置，所述PCB板清洗线(1)位于PCB板检测线(6)的一侧，所述视觉系统机构(2)的一侧外表面固定安装有机器人支架(3)，且机器人支架(3)的内部固定安装有机器人(31)，所述机器人(31)的下端外表面固定安装有吸盘(32)，所述PCB板清洗线(1)与PCB板检测线(6)之间靠近下端的位置固定安装有第一输送线(5)与第二输送线(51)，且第一输送线(5)位于第二输送线(51)的一侧外表面，所述第一输送线(5)与第二输送线(51)的上端外表面均匀分布有若干个PCB板(4)。
2.根据权利要求1所述的一种PCB板清洗线自动收板连线设备，其特征在于：所述视觉系统机构(2)由相机架(21)、相机(22)与光源(23)组成，所述相机(22)位于相机架(21)的内部靠近后端的位置，所述光源(23)位于相机架(21)的内表面靠近前后两端的位置。
3.根据权利要求1所述的一种PCB板清洗线自动收板连线设备，其特征在于：所述机器人支架(3)为一体化中空框架结构。
4.根据权利要求1所述的一种PCB板清洗线自动收板连线设备，其特征在于：所述第一输送线(5)的宽度大于第二输送线(51)的宽度，所述第一输送线(5)与第二输送线(51)的长度之和视觉系统机构(2)与机器人支架(3)的长度之和相对应。
5.根据权利要求1所述的一种PCB板清洗线自动收板连线设备，其特征在于：所述第一输送线(5)与第二输送线(51)均由输送带组成。
6.根据权利要求1所述的一种PCB板清洗线自动收板连线设备，其特征在于：所述机器人(31)为并联机器人。
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