CN109649979B - 一种饮水机桶装水运输装载机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种饮水机桶装水运输装载机，其主体由主体部分、按动部分、旋转升降部分、换水部分、行走部分等组成；主体部分包括：机身、开关板、移动导轨等；按动部分包括：按动底座、大臂杆、按动头等；旋转升降部分包括：滑动底座、升降导轨、圆盘导轨等；换水部分包括：转动连接盘、三角爪座、内悬爪等；行走部分包括：行走底盘、行走履带等；使用时，首先将桶装水安放在主体部分上，随后行走部分控制机器人行走至电梯，按动部分按动电梯按钮，控制机器人到达指定楼层，随后行走部分控制机器人行走至需更换的饮水机附近，随后旋转升降部分和换水部分配合将饮水机上的空桶取下放置在主体部分上，随后将主体部分中的桶装水安放在饮水机上。

Description

一种饮水机桶装水运输装载机

技术领域

本发明涉及生活服务技术领域，特别涉及一种饮水机桶装水运输装载机技术领域。

背景技术

现如今办公室多采用桶装水饮水机来满足员工的饮水需求，桶装水的更换通常需要送水人员人工将水运送到办公室并使用人工的方式对桶装水进行更换，为了解放人力，现设计一种一种全自动瓷砖更换机器人。目前有关于饮水机桶装水运输装载机器人的设计，例如专利申请号CN201520451596.7公开了一种小型桶装水更换装置，该装置可以辅助人工对桶装水进行更换，无法脱离人工来使用，且无法实现桶装水的运输；例如专利号CN201520451557.7公开了一种桶装水搬运小车，该装置可实现自动运送桶装水但是无法实现自动更换。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种饮水机桶装水运输装载机，其主体由主体部分、按动部分、旋转升降部分、换水部分、行走部分等组成；使用时，首先将桶装水安放在主体部分上，随后行走部分控制机器人行走至电梯，按动部分按动电梯按钮，控制机器人到达指定楼层，随后行走部分控制机器人行走至需更换的饮水机附近，随后旋转升降部分和换水部分配合将饮水机上的空桶取下放置在主体部分上，随后将主体部分中的桶装水安放在饮水机上。

本发明所使用的技术方案是：一种饮水机桶装水运输装载机，包括主体部分、按动部分、旋转升降部分、换水部分、行走部分；主体部分包括：机身、支撑杆、空桶架、滑动导轨、第一步进电机、滑动丝杆、第二步进电机、按钮丝杆、桶装水、开关板、第一电缸、移动块、移动导轨、上转块、拉伸弹簧、下转块、第三步进电机、传动履带、从动轴、主动轴、第四步进电机、第一双向异步电机、第一齿轮、第五步进电机、前轮丝杆、前轮底座、第六步进电机、前轮架、前轮；按动部分包括：按动底座、第七步进电机、第一传动带、小转动盘、第八步进电机、大臂杆、三角板、转动电缸底、第二电缸、转动电缸头、第三电缸、L转块、第九步进电机、转动中块、第十步进电机、第二传动带、电缸套、第四电缸、按动头；旋转升降部分包括：滑动底座、第五电缸、摇晃盘、第十一步进电机、升降丝杆、升降导轨、升降顶板、升降圆盘、圆盘导轨、第二齿轮、转动连接座、固定螺栓；换水部分包括：转动连接盘、旋转盘、第三齿轮、第四齿轮、第十二步进电机、引导块、第十三步进电机、第五齿轮、第十四步进电机、第三传动带、并联座、晃动块、第一杆、第二杆、第三杆、三角块、辅助杆、外传杆、第六电缸、伸缩板、并联端块、转动杆盘、第十五步进电机、三角爪座、不完全齿轮、第十六步进电机、第六齿轮、第二双向异步电机、第四传动带、第五传动带、下爪座、第十七步进电机、辅助下爪杆、内悬爪、外接块、下夹爪、上爪座、外爪杆、上夹爪、第七电缸、伸缩爪盘；行走部分包括：行走底盘、第十八步进电机、第七齿轮、第三双向异步电机、电机接杆、主动轮、从动轮、行走履带。

所述的主体部分的支撑杆固定安装在机身上，空桶架固定安装在支撑杆上，滑动导轨固定安装在机身上，第一步进电机固定安装在机身上，滑动丝杆一端固定安装在第一步进电机上，另一端转动安装在机身在，第二步进电机固定安装在机身上，按钮丝杆一端固定安装在第二步进电机上，另一端转动安装在机身上，桶装水安放在机身上，开关板与机身转动安装，第一电缸顶部与开关板转动安装，第一电缸底部与移动块转动安装，移动导轨固定安装在机身上，移动块与移动导轨滑动安装，上转块与移动块转动安装，拉伸弹簧一端固定安装在上转块上，另一端固定安装在下转块上，上转块与下转块滑动安装，第三步进电机固定安装在机身上，下砖块固定安装在第三步进电机顶部，第四步进电机、第一双向异步电机固定安装在空桶架底部，从动轴与空桶架通过滚动轴承转动安装，左侧主动轴与第四步进电机固定安装，中间主动轴、右侧主动轴与第一双向异步电机固定安装，传动履带缠绕在主动轴和从动轴外侧，第一齿轮固定安装在机身底部，第五步进电机固定安装在机身底部，前轮丝杆一端固定安装在第五步进电机上，另一端转动安装在机身上，前轮底座与前轮丝杆采用螺纹传动，前轮底座与机身滑动安装，第六步进电机固定安装在前轮底座上，前轮架固定安装在第六步进电机上，前轮与前轮架通过滚动轴承转动安装。

所述的按动部分的按动底座与按动丝杆采用螺纹传动，第七步进电机固定安装在按动底座上，小转动盘与按动底座转动安装，第一传动带缠绕在小转动盘与第七步进电机外侧，大臂杆与小转动盘通过第八步进电机转动安装，第八步进电机固定安装在小转动盘上，三角板与大臂杆转动安装，转动电缸底与三角板转动安装，第二电缸底部固定安装在转动电缸底上，第二电缸顶部固定安装在转动电缸头，转动电缸头与L转块转动安装，第三电缸底部与三角板转动安装，第三电缸顶部与L转块转动安装，第九步进电机固定安装在L转块上，转动中块固定安装在第九步进电机上，第十步进电机固定安装在转动中块上，转动中块与电缸套通过转轴转动安装，第二传动带缠绕在转轴与第十步进电机外侧，第四电缸固定安装在电缸套上，按动头固定安装在第四电缸顶部。

所述的旋转伸缩部分的滑动底座与滑动导轨滑动安装，滑动底座与滑动丝杆采用螺纹传动，第五电缸底部与滑动底座转动安装，第五电缸顶部与摇晃盘转动安装，第十一步进电机固定安装在摇晃盘上，升降丝杆一端固定安装在第十一步进电机上，另一端与升降顶板转动安装，升降导轨一端固定安装在摇晃盘上，另一端固定安装子升降顶板上，升降圆盘与升降丝杆采用螺纹传动，升降圆盘与升降导轨滑动安装，圆盘导轨、第二齿轮固定安装在升降圆盘上，转动连接座与升降圆盘滑动安装，转动连接盘与转动连接座通过固定螺栓固定安装。

所述的换水部分的旋转盘与转动连接盘通过滚动轴承转动安装，第三齿轮固定安装在旋转盘上，第十二步进电机固定安装在转动连接盘上，第四齿轮固定安装在第十二步进电机上，引导块固定安装在第十二步进电机底部，第四齿轮与第二齿轮啮合，引导块与圆盘导轨滑动安装，第十三步进电机固定安装在转动连接盘上，第五齿轮固定安装在第十三步进电机上，第三齿轮与第五齿轮啮合，第十四步进电机固定安装在旋转盘上，并联座与旋转盘通过转轴转动安装，第三传动带缠绕在转轴和第十四步进电机外侧，晃动块与并联座转动安装，第一杆、第二杆、第三杆一端与晃动块转动安装，另一端与三角块转动安装，辅助杆一端与三角块转动安装，另一端与伸缩板转动安装，第六电缸固定安装在并联端块上，伸缩板固定安装在第六电缸顶部，第十五步进电机固定安装在并联端块上，转动杆盘固定安装在第十五步进电机顶部，外传杆一端与三角块转动安装，另一端与转动杆盘转动安装，第十六步进电机固定安装在并联端块上，第六齿轮固定安装在第十六步进电机上，不完全齿轮固定安装在三角爪座上，第六齿轮与不完全齿轮啮合，第二双向异步电机固定安装在三角爪座上，下爪座与三角爪座通过转轴转动安装，第五传动带缠绕在转轴和第二双向异步电机外侧，第十七步进电机固定安装在下爪座上，内悬爪一端与第十七步进电机固定安装，另一端与下夹爪转动安装，辅助下爪杆一端与下爪座转动安装，另一端与外接块转动安装，外接块另一端与下夹爪转动安装，上爪座与三角爪座通过转轴转动安装，第四传动带缠绕在转轴和第二双向异步电机外侧，第七电缸底部固定安装在上爪座上，顶部固定安装有伸缩爪盘，外爪杆一端与上爪座转动安装，另一端与上夹爪转动安装，上夹爪与外爪杆和伸缩爪盘转动安装。

所述的行走部分的第十八步进电机固定安装在行走底盘上，第七齿轮固定安装在第十八步进电机顶部，行走底盘与机身通过滚动轴承转动安装，第七齿轮与第一齿轮啮合，第三双向异步电机固定安装在行走底盘底部，电机接杆固定安装在第三双向异步电机上，电机接杆与主动轮固定安装，主动轮另一端与行走底盘通过滚动轴承转动安装，从动轮与行走底盘通过滚动轴承转动安装，行走履带缠绕在主动轮和从动轮外侧。

所述的转动关节包括旋转轴、步进电机、滚动轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆连接。

本发明有益效果：（1）本发明的机身部分设置有两层放桶架，底层放置充满水的桶，上层放置空桶，且设置有开关板方便放置桶装水；（2）本发明的按动部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，为按动电梯提供了足够的自由度；（3）本发明的换水部分设置有多个并联机械臂结构大大增高了自由度，且可以实现旋转、伸缩等功能，为换水动作提供足够的自由度，且设置有两个夹爪使得抓桶动作更加稳固。

附图说明

图1为本发明的整体装配结构示意图。

图2为本发明的机身部分结构示意图。

图3为本发明的机身部分底部结构示意图。

图4为本发明的机身部分开关板局部结构示意图。

图5为本发明的按动部分结构示意图。

图6为本发明的旋转升降部分结构示意图。

图7为本发明的换水部分结构示意图。

图8为本发明的换水部分局部结构示意图。

图9为本发明的换水部分夹爪结构示意图。

图10为本发明的行走部分结构示意图。

附图标号：1-主体部分；2-按动部分；3-旋转升降部分；4-换水部分；5-行走部分；101-机身；102-支撑杆；103-空桶架；104-滑动导轨；105-第一步进电机；106-滑动丝杆；107-第二步进电机；108-按钮丝杆；109-桶装水；110-开关板；111-第一电缸；112-移动块；113-移动导轨；114-上转块；115-拉伸弹簧；116-下转块；117-第三步进电机；118-传动履带；119-从动轴；120-主动轴；121-第四步进电机；122-第一双向异步电机；123-第一齿轮；124-第五步进电机；125-前轮丝杆；126-前轮底座；127-第六步进电机；128-前轮架；129-前轮；201-按动底座；202-第七步进电机；203-第一传动带；204-小转动盘；205-第八步进电机；206-大臂杆；207-三角板；208-转动电缸底；209-第二电缸；210-转动电缸头；211-第三电缸；212-L转块；213-第九步进电机；214-转动中块；215-第十步进电机；216-第二传动带；217-电缸套；218-第四电缸；219-按动头；301-滑动底座；302-第五电缸；303-摇晃盘；304-第十一步进电机；305-升降丝杆；306-升降导轨；307-升降顶板；308-升降圆盘；309-圆盘导轨；310-第二齿轮；311-转动连接座；312-固定螺栓；401-转动连接盘；402-旋转盘；403-第三齿轮；404-第四齿轮；405-第十二步进电机；406-引导块；407-第十三步进电机；408-第五齿轮；409-第十四步进电机；410-第三传动带；411-并联座；412-晃动块；413-第一杆；414-第二杆；415-第三杆；416-三角块；417-辅助杆；418-外传杆；419-第六电缸；420-伸缩板；421-并联端块；422-转动杆盘；423-第十五步进电机；424-三角爪座；425-不完全齿轮；426-第十六步进电机；427-第六齿轮；428-第二双向异步电机；429-第四传动带；430-第五传动带；431-下爪座；432-第十七步进电机；433-辅助下爪杆；434-内悬爪；435-外接块；436-下夹爪；437-上爪座；438-外爪杆；439-上夹爪；440-第七电缸；441-伸缩爪盘；501-行走底盘；502-第十八步进电机；503-第七齿轮；504-第三双向异步电机；505-电机接杆；506-主动轮；507-从动轮；508-行走履带。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示的一种饮水机桶装水运输装载机，主体部分1的支撑杆102固定安装在机身101上，空桶架103固定安装在支撑杆102上，滑动导轨104固定安装在机身101上，第一步进电机105固定安装在机身101上，滑动丝杆106一端固定安装在第一步进电机105上，另一端转动安装在机身101在，第二步进电机107固定安装在机身101上，按钮丝杆108一端固定安装在第二步进电机107上，另一端转动安装在机身101上，桶装水109安放在机身101上，开关板110与机身101转动安装，第一电缸111顶部与开关板110转动安装，第一电缸111底部与移动块112转动安装，移动导轨113固定安装在机身101上，移动块112与移动导轨113滑动安装，上转块114与移动块112转动安装，拉伸弹簧115一端固定安装在上转块114上，另一端固定安装在下转块116上，上转块114与下转块116滑动安装，第三步进电机117固定安装在机身101上，下转块116固定安装在第三步进电机117顶部，第四步进电机121、第一双向异步电机122固定安装在空桶架103底部，从动轴119与空桶架103通过滚动轴承转动安装，左侧主动轴120与第四步进电机121固定安装，中间主动轴120、右侧主动轴120与第一双向异步电机122固定安装，传动履带118缠绕在主动轴120和从动轴119外侧，第一齿轮123固定安装在机身101底部，第五步进电机124固定安装在机身101底部，前轮丝杆125一端固定安装在第五步进电机124上，另一端转动安装在机身101上，前轮底座126与前轮丝杆125采用螺纹传动，前轮底座126与机身101滑动安装，第六步进电机127固定安装在前轮底座126上，前轮架128固定安装在第六步进电机127上，前轮129与前轮架128通过滚动轴承转动安装。

按动部分2的按动底座201与按动丝杆108采用螺纹传动，第七步进电机202固定安装在按动底座201上，小转动盘204与按动底座201转动安装，第一传动带203缠绕在小转动盘204与第七步进电机202外侧，大臂杆206与小转动盘204通过第八步进电机205转动安装，第八步进电机205固定安装在小转动盘204上，三角板207与大臂杆206转动安装，转动电缸底208与三角板207转动安装，第二电缸209底部固定安装在转动电缸底208上，第二电缸209顶部固定安装在转动电缸头210，转动电缸头210与L转块212转动安装，第三电缸211底部与三角板207转动安装，第三电缸211顶部与L转块212转动安装，第九步进电机213固定安装在L转块212上，转动中块214固定安装在第九步进电机213上，第十步进电机215固定安装在转动中块214上，转动中块214与电缸套217通过转轴转动安装，第二传动带216缠绕在转轴与第十步进电机215外侧，第四电缸218固定安装在电缸套217上，按动头219固定安装在第四电缸218顶部。

旋转伸缩部分3的滑动底座301与滑动导轨104滑动安装，滑动底座301与滑动丝杆106采用螺纹传动，第五电缸302底部与滑动底座301转动安装，第五电缸302顶部与摇晃盘303转动安装，第十一步进电机304固定安装在摇晃盘303上，升降丝杆305一端固定安装在第十一步进电机304上，另一端与升降顶板307转动安装，升降导轨306一端固定安装在摇晃盘303上，另一端固定安装在升降顶板307上，升降圆盘308与升降丝杆305采用螺纹传动，升降圆盘308与升降导轨306滑动安装，圆盘导轨309、第二齿轮310固定安装在升降圆盘308上，转动连接座311与升降圆盘308滑动安装，转动连接盘401与转动连接座311通过固定螺栓312固定安装。

换水部分4的旋转盘402与转动连接盘401通过滚动轴承转动安装，第三齿轮403固定安装在旋转盘402上，第十二步进电机405固定安装在转动连接盘401上，第四齿轮404固定安装在第十二步进电机405上，引导块406固定安装在第十二步进电机405底部，第四齿轮404与第二齿轮310啮合，引导块406与圆盘导轨309滑动安装，第十三步进电机407固定安装在转动连接盘401上，第五齿轮408固定安装在第十三步进电机407上，第三齿轮403与第五齿轮408啮合，第十四步进电机409固定安装在旋转盘402上，并联座411与旋转盘402通过转轴转动安装，第三传动带410缠绕在转轴和第十四步进电机409外侧，晃动块412与并联座411转动安装，第一杆413、第二杆414、第三杆415一端与晃动块412转动安装，另一端与三角块416转动安装，辅助杆417一端与三角块416转动安装，另一端与伸缩板420转动安装，第六电缸419固定安装在并联端块421上，伸缩板420固定安装在第六电缸419顶部，第十五步进电机423固定安装在并联端块421上，转动杆盘422固定安装在第十五步进电机423顶部，外传杆418一端与三角块416转动安装，另一端与转动杆盘422转动安装，第十六步进电机426固定安装在并联端块421上，第六齿轮427固定安装在第十六步进电机426上，不完全齿轮425固定安装在三角爪座424上，第六齿轮427与不完全齿轮425啮合，第二双向异步电机428固定安装在三角爪座424上，下爪座431与三角爪座424通过转轴转动安装，第五传动带430缠绕在转轴和第二双向异步电机428外侧，第十七步进电机432固定安装在下爪座431上，内悬爪434一端与第十七步进电机432固定安装，另一端与下夹爪436转动安装，辅助下爪杆433一端与下爪座431转动安装，另一端与外接块435转动安装，外接块435另一端与下夹爪436转动安装，上爪座437与三角爪座424通过转轴转动安装，第四传动带429缠绕在转轴和第二双向异步电机428外侧，第七电缸440底部固定安装在上爪座437上，顶部固定安装有伸缩爪盘441，外爪杆438一端与上爪座437转动安装，另一端与上夹爪439转动安装，上夹爪439与外爪杆438和伸缩爪盘441转动安装。

行走部分5的第十八步进电机502固定安装在行走底盘501上，第七齿轮503固定安装在第十八步进电机502顶部，行走底盘501与机身101通过滚动轴承转动安装，第七齿轮503与第一齿轮123啮合，第三双向异步电机504固定安装在行走底盘501底部，电机接杆505固定安装在第三双向异步电机504上，电机接杆505与主动轮506固定安装，主动轮506另一端与行走底盘501通过滚动轴承转动安装，从动轮507与行走底盘501通过滚动轴承转动安装，行走履带508缠绕在主动轮506和从动轮507外侧；转动关节包括旋转轴、步进电机105、滚动轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆连接。

第一电缸111、第二电缸209、第三电缸211、第四电缸218、第五电缸302、第六电缸419、第七电缸440、第一步进电机105、第二步进电机107、第三步进电机117、第四步进电机121、第五步进电机124、第六步进电机127、第七步进电机202、第八步进电机205、第九步进电机213、第十步进电机215、第十一步进电机304、第十二步进电机405、第十三步进电机407、第十四步进电机409、第十五步进电机423、第十六步进电机426、第十七步进电机432、第十八步进电机502、第一双向异步电机122、第二双向异步电机428、第三双向异步电机504均通过控制箱来控制。

本发明的工作原理：本发明在使用时，第一电缸111伸缩、第三步进电机117转动控制开关板110打开，人工将需要运送的桶装水109放置在机身101上，随后第三双向异步电机504转动、第一步进电机105转动控制机器人行走至电梯口，第二步进电机107转动、第七步进电机202转动、第八步进电机205转动、第二电缸209伸缩、第三电缸211伸缩、第九步进电机213转动、第十步进电机215转动控制按动头219到达电梯按钮附近，第四电缸218伸缩控制按动头219按动上楼或下楼按钮，待电梯到达后，第三双向异步电机504、第一步进电机105转动控制机器人行走进入电梯，随后第三双向异步电机504控制机器人行走至电梯口，第二步进电机107转动、第七步进电机202转动、第八步进电机205转动、第二电缸209伸缩、第三电缸211伸缩、第九步进电机213转动、第十步进电机215转动控制按动头219到达电梯按钮附近，第四电缸218伸缩控制按动头219按动所需到达的楼层按钮，到达后第三双向异步电机504转动、第一步进电机105转动控制机器人行走至所需更换水的饮水机附近，第十八步进电机502转动、第五电缸302伸缩、第十一步进电机304转动、第十二步进电机405转动、第十三步进电机407转动、第十四步进电机409转动、第六电缸419伸缩、第十五步进电机423转动、第十六步进电机426转动、第二双向异步电机428转动控制上夹爪439、下夹爪436到达桶装水109附近，随后第十七步进电机432转动、第七电缸440伸缩控制上夹爪439、下夹爪436将饮水机上的空水桶抓起，用类似的方式将空水桶放置在空桶架103上，随后第四步进电机121或第一双向异步电机122转动将空桶运输到空桶架103深处，随后第十八步进电机502转动、第五电缸302伸缩、第十一步进电机304转动、第十二步进电机405转动、第十三步进电机407转动、第十四步进电机409转动、第六电缸419伸缩、第十五步进电机423转动、第十六步进电机426转动、第二双向异步电机428转动控制上夹爪439、下夹爪436到达桶装水109附近，随后第十七步进电机432转动、第七电缸440伸缩控制上夹爪439、下夹爪436将桶装水109抓起，随后第十八步进电机502转动、第五电缸302伸缩、第十一步进电机304转动、第十二步进电机405转动、第十三步进电机407转动、第十四步进电机409转动、第六电缸419伸缩、第十五步进电机423转动、第十六步进电机426转动、第二双向异步电机428转动将桶装水109移动至饮水机上方，第十七步进电机432转动、第七电缸440伸缩控制上夹爪439、下夹爪436松开将桶装水109放置在饮水机上，完成装水操作。

Claims (4)

1.一种饮水机桶装水运输装载机，包括主体部分（101）、按动部分（2）、旋转升降部分（3）、换水部分（4）、行走部分（501）；主体部分（1）包括：机身（101）、支撑杆（102）、空桶架（103）、滑动导轨（104）、第一步进电机（105）、滑动丝杆（106）、第二步进电机（107）、按钮丝杆（108）、桶装水（109）、开关板（110）、第一电缸（111）、移动块（112）、移动导轨（113）、上转块（114）、拉伸弹簧（115）、下转块（116）、第三步进电机（117）、传动履带（118）、从动轴（119）、主动轴（120）、第四步进电机（121）、第一双向异步电机（122）、第一齿轮（123）、第五步进电机（124）、前轮丝杆（125）、前轮底座（126）、第六步进电机（127）、前轮架（128）、前轮（129）；按动部分（2）包括：按动底座（201）、第七步进电机（202）、第一传动带（203）、小转动盘（204）、第八步进电机（205）、大臂杆（206）、三角板（207）、转动电缸底（208）、第二电缸（209）、转动电缸头（210）、第三电缸（211）、L转块（212）、第九步进电机（213）、转动中块（214）、第十步进电机（215）、第二传动带（216）、电缸套（217）、第四电缸（218）、按动头（219）；旋转升降部分（3）包括：滑动底座（301）、第五电缸（302）、摇晃盘（303）、第十一步进电机（304）、升降丝杆（305）、升降导轨（306）、升降顶板（307）、升降圆盘（308）、圆盘导轨（309）、第二齿轮（310）、转动连接座（311）、固定螺栓（312）；换水部分（4）包括：转动连接盘（401）、旋转盘（402）、第三齿轮（403）、第四齿轮（404）、第十二步进电机（405）、引导块（406）、第十三步进电机（407）、第五齿轮（408）、第十四步进电机（409）、第三传动带（410）、并联座（411）、晃动块（412）、第一杆（413）、第二杆（414）、第三杆（415）、三角块（416）、辅助杆（417）、外传杆（418）、第六电缸（419）、伸缩板（420）、并联端块（421）、转动杆盘（422）、第十五步进电机（423）、三角爪座（424）、不完全齿轮（425）、第十六步进电机（426）、第六齿轮（427）、第二双向异步电机（428）、第四传动带（429）、第五传动带（430）、下爪座（431）、第十七步进电机（432）、辅助下爪杆（433）、内悬爪（434）、外接块（435）、下夹爪（436）、上爪座（437）、外爪杆（438）、上夹爪（439）、第七电缸（440）、伸缩爪盘（441）；行走部分（5）包括：行走底盘（501）、第十八步进电机（502）、第七齿轮（503）、第三双向异步电机（504）、电机接杆（505）、主动轮（506）、从动轮（507）、行走履带（508），其特征在于：

所述的主体部分（1）的支撑杆（102）固定安装在机身（101）上，空桶架（103）固定安装在支撑杆（102）上，滑动导轨（104）固定安装在机身（101）上，第一步进电机（105）固定安装在机身（101）上，滑动丝杆（106）一端固定安装在第一步进电机（105）上，另一端转动安装在机身（101）在，第二步进电机（107）固定安装在机身（101）上，按钮丝杆（108）一端固定安装在第二步进电机（107）上，另一端转动安装在机身（101）上，桶装水（109）安放在机身（101）上，开关板（110）与机身（101）转动安装，第一电缸（111）顶部与开关板（110）转动安装，第一电缸（111）底部与移动块（112）转动安装，移动导轨（113）固定安装在机身（101）上，移动块（112）与移动导轨（113）滑动安装，上转块（114）与移动块（112）转动安装，拉伸弹簧（115）一端固定安装在上转块（114）上，另一端固定安装在下转块（116）上，上转块（114）与下转块（116）滑动安装，第三步进电机（117）固定安装在机身（101）上，下转块（116）固定安装在第三步进电机（117）顶部，第四步进电机（121）、第一双向异步电机（122）固定安装在空桶架（103）底部，从动轴（119）与空桶架（103）通过滚动轴承转动安装，左侧主动轴（120）与第四步进电机（121）固定安装，中间主动轴（120）、右侧主动轴（120）与第一双向异步电机（122）固定安装，传动履带（118）缠绕在主动轴（120）和从动轴（119）外侧，第一齿轮（123）固定安装在机身（101）底部，第五步进电机（124）固定安装在机身（101）底部，前轮丝杆（125）一端固定安装在第五步进电机（124）上，另一端转动安装在机身（101）上，前轮底座（126）与前轮丝杆（125）采用螺纹传动，前轮底座（126）与机身（101）滑动安装，第六步进电机（127）固定安装在前轮底座（126）上，前轮架（128）固定安装在第六步进电机（127）上，前轮（129）与前轮架（128）通过滚动轴承转动安装；

所述的按动部分（2）的按动底座（201）与按动丝杆（108）采用螺纹传动，第七步进电机（202）固定安装在按动底座（201）上，小转动盘（204）与按动底座（201）转动安装，第一传动带（203）缠绕在小转动盘（204）与第七步进电机（202）外侧，大臂杆（206）与小转动盘（204）通过第八步进电机（205）转动安装，第八步进电机（205）固定安装在小转动盘（204）上，三角板（207）与大臂杆（206）转动安装，转动电缸底（208）与三角板（207）转动安装，第二电缸（209）底部固定安装在转动电缸底（208）上，第二电缸（209）顶部固定安装在转动电缸头（210），转动电缸头（210）与L转块（212）转动安装，第三电缸（211）底部与三角板（207）转动安装，第三电缸（211）顶部与L转块（212）转动安装，第九步进电机（213）固定安装在L转块（212）上，转动中块（214）固定安装在第九步进电机（213）上，第十步进电机（215）固定安装在转动中块（214）上，转动中块（214）与电缸套（217）通过转轴转动安装，第二传动带（216）缠绕在转轴与第十步进电机（215）外侧，第四电缸（218）固定安装在电缸套（217）上，按动头（219）固定安装在第四电缸（218）顶部；

所述的旋转升降部分（3）的滑动底座（301）与滑动导轨（104）滑动安装，滑动底座（301）与滑动丝杆（106）采用螺纹传动，第五电缸（302）底部与滑动底座（301）转动安装，第五电缸（302）顶部与摇晃盘（303）转动安装，第十一步进电机（304）固定安装在摇晃盘（303）上，升降丝杆（305）一端固定安装在第十一步进电机（304）上，另一端与升降顶板（307）转动安装，升降导轨（306）一端固定安装在摇晃盘（303）上，另一端固定安装在升降顶板（307）上；

所述的换水部分（4）的旋转盘（402）与转动连接盘（401）通过滚动轴承转动安装，第三齿轮（403）固定安装在旋转盘（402）上，第十二步进电机（405）固定安装在转动连接盘（401）上，第四齿轮（404）固定安装在第十二步进电机（405）上，引导块（406）固定安装在第十二步进电机（405）底部，第四齿轮（404）与第二齿轮（310）啮合，引导块（406）与圆盘导轨（309）滑动安装，第十三步进电机（407）固定安装在转动连接盘（401）上，第五齿轮（408）固定安装在第十三步进电机（407）上，第三齿轮（403）与第五齿轮（408）啮合，第十四步进电机（409）固定安装在旋转盘（402）上，并联座（411）与旋转盘（402）通过转轴转动安装，第三传动带（410）缠绕在转轴和第十四步进电机（409）外侧，晃动块（412）与并联座（411）转动安装，第一杆（413）、第二杆（414）、第三杆（415）一端与晃动块（412）转动安装，另一端与三角块（416）转动安装，辅助杆（417）一端与三角块（416）转动安装，另一端与伸缩板（420）转动安装，第六电缸（419）固定安装在并联端块（421）上，伸缩板（420）固定安装在第六电缸（419）顶部，第十五步进电机（423）固定安装在并联端块（421）上，转动杆盘（422）固定安装在第十五步进电机（423）顶部，外传杆（418）一端与三角块（416）转动安装，另一端与转动杆盘（422）转动安装，第十六步进电机（426）固定安装在并联端块（421）上，第六齿轮（427）固定安装在第十六步进电机（426）上，不完全齿轮（425）固定安装在三角爪座（424）上，第六齿轮（427）与不完全齿轮（425）啮合，第二双向异步电机（428）固定安装在三角爪座（424）上，下爪座（431）与三角爪座（424）通过转轴转动安装，第五传动带（430）缠绕在转轴和第二双向异步电机（428）外侧，第十七步进电机（432）固定安装在下爪座（431）上，内悬爪（434）一端与第十七步进电机（432）固定安装，另一端与下夹爪（436）转动安装，辅助下爪杆（433）一端与下爪座（431）转动安装，另一端与外接块（435）转动安装，外接块（435）另一端与下夹爪（436）转动安装，上爪座（437）与三角爪座（424）通过转轴转动安装。

2.如权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机，其特征在于：所述的行走部分（5）的第十八步进电机（502）固定安装在行走底盘（501）上，第七齿轮（503）固定安装在第十八步进电机（502）顶部，行走底盘（501）与机身（101）通过滚动轴承转动安装，第七齿轮（503）与第一齿轮（123）啮合，第三双向异步电机（504）固定安装在行走底盘（501）底部，电机接杆（505）固定安装在第三双向异步电机（504）上，电机接杆（505）与主动轮（506）固定安装，主动轮（506）另一端与行走底盘（501）通过滚动轴承转动安装，从动轮（507）与行走底盘（501）通过滚动轴承转动安装，行走履带（508）缠绕在主动轮（506）和从动轮（507）外侧。

3.如权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机，其特征在于：所述的升降圆盘（308）与升降丝杆（305）采用螺纹传动，升降圆盘（308）与升降导轨（306）滑动安装，圆盘导轨（309）、第二齿轮（310）固定安装在升降圆盘（308）上，转动连接座（311）与升降圆盘（308）滑动安装，转动连接盘（401）与转动连接座（311）通过固定螺栓（312）固定安装。

4.如权利要求1所述的一种饮水机桶装水运输装载机，其特征在于：所述的第四传动带（429）缠绕在转轴和第二双向异步电机（428）外侧，第七电缸（440）底部固定安装在上爪座（437）上，顶部固定安装有伸缩爪盘（441），外爪杆（438）一端与上爪座（437）转动安装，另一端与上夹爪（439）转动安装，上夹爪（439）与外爪杆（438）和伸缩爪盘（441）转动安装。

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