CN109625382B - 一种自动螃蟹捆绑机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动螃蟹捆绑机，包括送料机构、固定机构、捆扎机构、打结机构和分拣机构，所述固定机构设置在送料机构两侧，所述固定机构一端设置有夹紧装置，所述夹紧装置位于送料机构上方，所述送料机构末端设置有捆扎机构，捆扎机构的末端上方设置有打结机构，所述捆扎机构的末端与分拣机构连接。本发明具有提高捆绑效率，改善捆绑质量，降低人工成本，减少工人受伤，且具有标准化、精确化、持久化特点。

Description

一种自动螃蟹捆绑机

技术领域

本发明属于机械领域，特别涉及一种自动螃蟹捆绑机。

背景技术

螃蟹作为一种味道鲜美的食物，随着人们生活水平的提高，螃蟹的市场需求量在一直扩大，广受人们的喜爱，但为了限制螃蟹的爪子和钳子，以便于装箱和烹饪的目的，同时为了减少运输中途的质量损失，提高螃蟹存活率。人们一般会将螃蟹捆绑起来，而捆绑这一操作也是一直由人工完成的，而熟练度的不同必定导致，效率低下，而且捆绑质量参差不齐，螃蟹身上锋利的钳子和尖刺也经常导致工人受伤。

现有技术中并无针对螃蟹捆绑能够自动完成并能大规模投入生产的案例。

发明内容

发明目的：针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种提高捆绑效率，改善捆绑质量，降低人工成本，减少工人受伤，且具有标准化、精确化、持久化特点的自动螃蟹捆绑机。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明提供一种自动螃蟹捆绑机，包括送料机构、固定机构、捆扎机构、打结机构和分拣机构，所述固定机构设置在送料机构两侧，所述固定机构一端设置有夹紧装置，所述夹紧装置位于送料机构上方，所述送料机构末端设置有捆扎机构，捆扎机构的末端上方设置有打结机构，所述捆扎机构的末端与分拣机构连接。

进一步的，所述送料机构包括螃蟹夹持机构、上下两个水平运输机构、自动开夹机构以及前升降机构和后升降机构；所述螃蟹夹持机构包括托盘、夹子、小支撑杆和拉杆；所述托盘放置于传送带上，所述夹子与托盘连接，所述夹子内设置有弹簧，所述小支撑杆与夹子通过轴连接，撑在夹子与托盘之间；所述拉杆悬挂在夹子后方，与夹子通过轴连接，拉杆下端略低于托盘；所述水平运输机构由包括上层传送带、下层传送带、第二带轮、第三带轮、第六电机、第七电机、底座；所述底座设置在上下四根上层传送带和下层传送带的左右以支持传送带，所述第二带轮和第三带轮均通过转轴与底座相连，所述第六电机通过第二带轮带动上层传送带运动，所述第七电,通过第三带轮带动下层传送带运动；所述自动开夹机构包括拉环、舵机和四杆机构，所述舵机固定在底座上，所述四杆机构与舵机相连，所述拉环与四杆机构的另一端相连，拉环与夹子下的拉杆保持同一高度，所述后升降机构包括后侧传送带、第一带轮、第一电机、传送带支撑、第一电推杆，所述传送带支撑位于第一电推杆上方并且贴着第一电推杆上表面，所述第一电机固定在传送带支撑上，所述第一带轮与第一电机连接；所述前升降机构与后升降机构结构相同包括前侧传送带、第一带轮、第八电机、传送带支撑、第三电推杆，所述传送带支撑位于第三电推杆上方并且贴着第三电推杆上表面，所述第八电机固定在传送带支撑上，所述第一带轮与第八电机连接。

进一步的，所述固定机构包括支撑底座、导轨支撑、第二电机、导轨和夹紧装置，所述支撑底座顶部设置有导轨，所述导轨下面设置有导轨支撑，所述导轨支撑一端设置有电机，所述导轨一端设置有夹紧装置。

进一步的，所述夹紧装置包括夹板、滑块和夹具体，所述夹板与滑块接触配合，所述滑块在夹具体的凹槽里滑动，所述夹具体与导轨的一端固定。

进一步的，所述捆扎机构包括第一皮带、外导轨支撑、第一送线杆、第二送线杆、外导轨、导线轮、第三电机、第一电推杆、第二电推杆、第一接线杆、第二接线杆、上挡板、下挡板、第一锁蟹槽和第二锁蟹槽，所述捆扎机构底部设置有外导轨支撑，所述外导轨支撑上设置有第一皮带，所述第一、二电推杆一端分别与第一、二接线杆相连，第一、二接线杆的另一端分别伸入第一、二锁蟹槽并分别设置在第一、二锁蟹槽的内部，所述第三电机、第九电机固定在第一支架和第二支架上，所述第一送线杆一端与外导轨支撑接触另一端伸入第一锁蟹槽并设置在第一锁蟹槽的内部，所述第二送线杆一端与外导轨支撑接触另一端伸入第二锁蟹槽并设置在第二锁蟹槽的内部，所述导线轮与外导轨支撑相连接，所述第一锁蟹槽上方设置有上挡板，第二锁蟹槽上方设置有上挡板、底部设置有下挡板。

进一步的，所述打结机构包括第四电机、钉扣机、连杆、横梁、第二架子、凸轮、滚轮，所述电机固定在第二架子上，所述第四电机一端设置有凸轮，所述第二架子中部设置有横梁，所述滚轮固定在横梁上，所述连杆的一端连接着滚轮另外一端连接着钉扣机，所述钉扣机连接在第二架子的凹槽里。

进一步的，所述分拣机构包括第一架子、拨机构、从动轮、第五电机、固定架、滚子、第二皮带、收集箱以及传感器，所述传感器设置在第一架子上，所述第二皮带设置在分拣机构的上表面，所述第二皮带一侧设置有滑道，所述第二皮带末端和滑道末端均设置有收集箱，所述第二皮带下方设置有滚子，所述滚子由第五电机带动转动，所述拨机构位于第一架子的一侧。

进一步的，所述传感器包括速度传感器和重量传感器。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

(1)本发明采用模块化设计，方便制造、运输和安置；

(2)本发明辅助设备较少，方便操作，更加安全；

(3)本发明中零部件多为标准件制造周期短；

(4)本发明采用模块化设计的理念，用于捆扎螃蟹，可实现捆扎快速化、一体化、机械化，可以更好的适应流水线。

(5)本发明与人工捆扎相比，降低了人工成本，减少了工人受伤。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中捆扎机构的结构示意图；

图3为图1中固定机构中夹紧装置的结构示意图；

图4为图1中打结机构的结构示意图；

图5为图1中送料机构中螃蟹夹持机构和自动开夹机构结构示意图；

图6为图1中送料机构中螃蟹夹持机构和自动开夹机构侧视图；

图7为图1中送料机构的结构示意图。

1-滑道、2-收集箱、3-第二皮带、4-拨机构、5-从动轮、6-滚子、7-第二电推杆、8-第四电推杆、9-托盘、10-底座、11-后侧传送带、12-第一电机、13-第一带轮、14-第一电推杆、15-第二电机、16-导轨支撑、17-支撑底座、18-导轨、19-传感器、20-第一架子、21-第五电机、22-外导轨支撑、23-第一皮带、24-外导轨、25-第三电机、26-导线轮、27-第一上挡板、28-下挡板、29-第一接线杆、30-第一送线杆、31-夹板、32-滑块、33-夹具体、34-第二架子、35-横梁、36-凸轮、37-第四电机、38-滚轮、39-连杆、40-钉扣机、41-夹子、42-拉环、43-四杆机构、44-送料机构、45-固定机构、46-捆扎机构、47-打结机构、48-分拣机构、49-前侧传送带、50-下层传送带、51-上层传送带、52-小支撑杆、53-拉杆、54-第三电推杆、55-前升降机构、56-后升降机构、57-传送带支撑、58-第一锁蟹槽、59-第二锁蟹槽、60-第二送线杆、61-第二接线杆、62-第二上挡板、63-线轴、64-内导轨、65-弹簧、66-第三带轮、67-第七电机、68-第二带轮、69-第六电机、70-舵机、71-第八电机、72-螃蟹夹持机构、73-自动开夹机构、74-水平运输机构、75-第九电机、76-第一支架、77-第二支架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明。

如图1-7所示，本发明提供的一种自动螃蟹捆绑机，包括送料机构44、固定机构45、捆扎机构46、打结机构47和分拣机构48，所述固定机构45设置在送料机构44两侧，所述固定机构45一端设置有夹紧装置，所述夹紧装置位于送料机构44上方，所述送料机构44末端设置有捆扎机构46，捆扎机构46的末端上方设置有打结机构47，所述捆扎机构46的末端与分拣机构48连接。

其中送料机构44包括螃蟹夹持机构72、水平运输机构74、自动开夹机构73以及前升降机构55、后升降机构56。所述螃蟹加持机构包括托盘9、夹子41、小支撑杆52和拉杆53。所述托盘9可放置于所有传送带上，所述夹子41与托盘9连接，可自动合上。所述小支撑杆52与夹子41通过轴连接，撑在夹子41与托盘9之间。所述拉杆53悬挂在夹子41后方，与夹子41通过轴连接，拉杆53下端略低于托盘9。所述水平运输机构包括上层传送带51、下层传送带50、第二带轮68、第三带轮66、第六电机69、第七电机67、底座10。所述底座10设置在上层传送带51和下层传送带50的左右以支持传送带，所述第二带轮68通过转轴与底座10相连，带轮表面绕上上层传送带51。所述第三带轮66以同样方式和底座10以及下层传送带50连接。所述第六电机69通过第二带轮68带动上层传送带51运动。所述第七电机67通过第三带轮66带动下层传送带50运动。两根上层传送带51外侧之间的距离刚好是托盘9的宽度，以便托盘可以在传送带上移动。所述自动开夹机构包括拉环42、舵机70和四杆机构43。所述舵机70固定在底座10上，所述四杆机构43与舵机70相连，所述拉环42与四杆机构43的另一端相连，拉环42与夹子41下的拉杆53需保持同一高度。所述后升降机构56包括后侧传送带11、第一带轮13、第一电机12、传送带支撑57、第一电推杆14，所述传送带支撑57位于第一电推杆14上方并且贴着第一电推杆14上表面，所述第一电机12固定在传送带支撑57上，所述第一带轮13与第一电机12连接。前升降机构55与后升降机构56构造相同。

其中固定机构45包括支撑底座17、导轨支撑16、第二电机15、导轨18和夹紧装置，所述支撑底座17顶部设置有导轨18，所述导轨18下面设置有导轨支撑16，所述导轨支撑16一端设置有电机，所述导轨18一端设置有夹紧装置。

其中夹紧装置包括夹板31、滑块32和夹具体33，所述夹板31与滑块32接触配合，所述滑块32在夹具体33的凹槽里滑动，所述夹具体33与导轨的一端固定。

其中捆扎机构46包括第一皮带23、外导轨支撑22、第一送线杆30、外导轨24、导线轮26、第三电机25、第二电推杆7、第一接线杆29、第一上挡板27、下挡板28和第四电推杆8，所述捆扎机构46底部设置有外导轨支撑22，所述外导轨支撑22上设置有第一皮带23，所述第二电推杆7一端与第一接线杆29相连，第一接线杆29的另一端与第一锁蟹槽58连接并设置在第一锁蟹槽58的内部，所述第三电机25固定在第一支架76上，所述第一送线杆30一端与外导轨24接触另一端与第一锁蟹槽58连接并设置在第一锁蟹槽58的内部，所述第四电推杆8一端与第二接线杆61相连，第二接线杆61的另一端与第二锁蟹槽59连接并设置在第二锁蟹槽59的内部，所述第九电机25固定在第二支架77上，所述第二送线杆60一端与内导轨64接触另一端与第二锁蟹槽59连接并设置在第二锁蟹槽59的内部，所述导线轮26与外导轨24相连接，所述第二锁蟹槽59上方设置有第二上挡板62底部设置有下挡板28。

其中打结机构47包括第四电机37、钉扣机40、连杆39、横梁35、第二架子34、凸轮36、滚轮38，所述电机固定在第二架子34上，所述第四电机37一端设置有凸轮36，所述第二架子34中部设置有横梁35，所述滚轮38固定在横梁35上，所述连杆39的一端连接着滚轮38另外一端连接着钉扣机40，所述钉扣机40连接在第二架子34的凹槽里。

其中分拣机构48包括第一架子20、拨机构4、从动轮5、第五电机21、固定架、滚子6、第二皮带3、收集箱2以及传感器19，所述传感器19设置在第一架子20上，所述第二皮带3设置在分拣机构48的上表面，所述第二皮带3一侧设置有滑道1，所述第二皮带3末端和滑道1末端均设置有收集箱2，所述第二皮带3下方设置有滚子6，所述滚子6由第五电机21带动转动，所述拨机构4位于第一架子20的一侧。

其中传感器19包括速度传感器19和重量传感器19。

在本发明中，所述螃蟹从进入到捆扎到最后分拣进入收集箱2，依次经过的装置为送料机构44、固定机构45、捆扎机构46、打结机构47、分拣机构48，所述固定机构45分别放置在送料机构44的两侧，所述固定机构中的夹紧装置位于送料机构44的上方，所述捆扎机构46位于送料机构的44末端，所述打结机构47位于捆扎机构46的末端并位于捆扎机构46的上方，所述打结机构47的架子34的底端与所述捆扎机构46两边的槽相连接，所述分拣机构48位于捆扎机构46的末端。

本发明的工作过程如下：

首先由人工将螃蟹以头部朝向夹子41开口的方向放置在托盘9上，螃蟹腹部抵到小支撑杆52，使其不再支撑在夹子41中间，夹子41在弹力的作用下自动合上，夹住螃蟹。上层传送带51运送托盘9做水平方向的移动。当移动到固定机构45的位置时，上层传送带51停止工作，由第二电机15驱动丝杠转动，使夹板31移动到靠近螃蟹的位置，然后缓慢下降，完成螃蟹的初步收腿，然后滑块32开始运动，带动夹板31做特定曲线运动，待螃蟹完全收腿以后，保持夹板31不动，四杆机构43一端由舵机70控制，转动一定的角度，使得拉环42拉动拉杆53，将夹子41打开，螃蟹此时只受夹板31的约束。接着，上层传送带51再次启动，图3夹紧装置沿导轨与上层传送带51同步移动。当托盘9移动到前升降机构55上时，图3夹紧装置携带螃蟹继续沿导轨运动至第一锁蟹槽中。待螃蟹完全离开托盘9，前升降机构55携带托盘9在第二电推杆54的带动下垂直向下运动直到前侧传送带49与下层传送带50高度齐平，接着与前侧传送带49相连的第八电机71启动，将托盘9运送上下层传送带50，随后前升降机构55上升以接收下一个托盘.下层传送带50将托盘9运送至后侧传送带11的位置，第一电推杆14推动升降机构56上升，将托盘9放回上层传送带51，即起始位置，形成一个循环。螃蟹由图3夹紧装置夹着运送到第一锁蟹槽58中之后，图3夹紧装置回到原位。第一送线杆30与第一接线杆29先到达预定位置(线从线轴63伸出，经导线轮26送入第一送线杆30内，再由第一送线杆30送入第一接线杆29中，由电动机25带动线轴63转动来控制线的长度)，待螃蟹放入后，第一送线杆30与第一接线杆29沿着外导轨24向外拖动，待第一接线杆29和第一送线杆30离开螃蟹后启动第一电推杆7，将第一接线杆29和第一送线杆30闭合，待绑好线后剪断，打开上挡板27(待螃蟹滑落至第二锁蟹槽59后，上挡板27，第一送线杆30与第一接线杆29回归初始位置)。螃蟹沿滑坡滑落至第二锁蟹槽59中，使螃蟹竖直放置，第二送线杆60和第二接线杆61预先放入到凹槽中，待螃蟹放入后，第二送线杆60和第二接线杆61沿着内导轨64向外拖动，待第二接线杆61和第二送线杆60离开螃蟹后启动第二电推杆8，将第二接线杆61和第二送线杆60闭合。待绑好线后剪断，打开下挡板28，使螃蟹落到履带上(下挡板28、第二上挡板62、第二接线杆61和第二送线杆60回到初始位置)。电动机37带动凸轮36转动，凸轮36转动带动滚轮38，而滚轮38的轮心固定在横梁35上，横梁35两边卡在凹槽中可以上下自由滑动，所以滚轮38就可以上下移动，这时候就有一个高度差产生，和滚轮38相连的连杆39就产生力去压下重力钉扣机40，从而实现给绳子打结。钉扣机中有个弹簧，当没有受到连杆压力时，钉扣机可以恢复原位。已知一般成年螃蟹重量约在75-125克之间，通过预先设定螃蟹的重量范围，分别将不同重量的螃蟹分类摆放。电机21转动带动皮带3带动螃蟹运动，通过传感器19读取数据，满足数据的使用拨机构4使其落入第一收集箱和第二收集箱内，不满足的随传送带落入最末端的第三收集箱内。

上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本发明；应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种自动螃蟹捆绑机，其特征在于：包括送料机构(44)、固定机构(45)、捆扎机构(46)、打结机构(47)和分拣机构(48)，所述固定机构(45)设置在送料机构(44)两侧，所述固定机构(45)一端设置有夹紧装置，所述夹紧装置位于送料机构(44)上方，所述送料机构(44)末端设置有捆扎机构(46)，捆扎机构(46)的末端上方设置有打结机构(47)，所述捆扎机构(46)的末端与分拣机构(48)连接；

所述送料机构(44)包括螃蟹夹持机构(72)、水平运输机构(74)、自动开夹机构(73)以及前升降机构(55)和后升降机构(56)；所述螃蟹夹持机构(72)包括托盘(9)、夹子(41)、小支撑杆(52)和拉杆(53)；所述托盘(9)放置于传送带上，所述夹子(41)与托盘(9)连接，所述夹子(41)内设置有弹簧(65)，所述小支撑杆(52)与夹子(41)通过轴连接，撑在夹子(41)与托盘(9)之间；所述拉杆(53)悬挂在夹子(41)后方，与夹子(41)通过轴连接，拉杆(53)下端略低于托盘(9)；所述水平运输机构(74)包括上层传送带(51)、下层传送带(50)、第二带轮(68)、第三带轮(66)、第六电机(69)、第七电机(67)、底座(10)；所述底座(10)设置在上层传送带(51)和下层传送带(50)的左右以支持传送带，所述第二带轮(68)和第三带轮(66)均通过转轴与底座(10)相连，所述第六电机(69)通过第二带轮(68)带动上层传送带(51)运动，所述第七电机(67)通过第三带轮(66)带动下层传送带(50)运动；所述自动开夹机构(73)包括拉环(42)、舵机(70)和四杆机构(43)，所述舵机(70)固定在底座(10)上，所述四杆机构(43)与舵机(70)相连，所述拉环(42)与四杆机构(43)的另一端相连，拉环(42)与夹子(41)下的拉杆(53)保持同一高度，所述后升降机构(56)包括后侧传送带(11)、第一带轮(13)、第一电机(12)、传送带支撑(57)、第一电推杆(14)，所述传送带支撑(57)位于第一电推杆(14)上方并且贴着第一电推杆(14)上表面，所述第一电机(12)固定在传送带支撑(57)上，所述第一带轮(13)与第一电机(12)连接；所述前升降机构(55)与后升降机构(56)结构相同包括前侧传送带(49)、第一带轮(13)、第八电机(71)、传送带支撑(57)、第三电推杆(54)，所述传送带支撑(57)位于第三电推杆(54)上方并且贴着第三电推杆(54)上表面，所述第八电机(71)固定在传送带支撑(57)上，所述第一带轮(13)与第八电机(71)连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动螃蟹捆绑机，其特征在于：所述固定机构(45)包括支撑底座(17)、导轨支撑(16)、第二电机(15)、导轨(18)和夹紧装置，所述支撑底座(17)顶部设置有导轨(18)，所述导轨(18)下面设置有导轨支撑(16)，所述导轨支撑(16)一端设置有第二电机(15)，所述导轨(18)一端设置有夹紧装置。

3.根据权利要求1所述的一种自动螃蟹捆绑机，其特征在于：所述夹紧装置包括夹板(31)、滑块(32)和夹具体(33)，所述夹板(31)与滑块(32)接触配合，所述滑块(32)在夹具体(33)的凹槽里滑动，所述夹具体(33)与导轨(18)的一端固定。

4.根据权利要求1所述的一种自动螃蟹捆绑机，其特征在于：所述捆扎机构(46)包括第一皮带(23)、外导轨支撑(22)、第一送线杆(30)、第二送线杆(60)、外导轨(24)、内导轨(64)、导线轮(26)、第三电机(25)、第九电机(75)、第二电推杆(7)、第四电推杆(8)、第一接线杆(29)、第二接线杆(61)、线轴(63)、第一上挡板(27)、第二上挡板(62)、下挡板(28)、第一锁蟹槽(58)、第二锁蟹槽(59)、第一支架(76)和第二支架(77)，所述捆扎机构(46)底部设置有外导轨支撑(22)，所述外导轨支撑(22)上设置有第一皮带(23)，所述第二电推杆(7)一端与第一接线杆(29)相连，第一送线杆(30)一端与外导轨(24)接触另一端与第一锁蟹槽(58)连接并设置在第一锁蟹槽(58)的内部，所述第三电机(25)固定在第一支架(76)上，所述第四电推杆(8)一端与第二接线杆(61)相连，所述第二送线杆(60)一端与内导轨(64)接触另一端与第二锁蟹槽(59)连接并设置在第二锁蟹槽(59)的内部，所述第九电机(75)固定在第二支架(77)上，所述导线轮(26)与外导轨支撑(22)相连接，所述导线轮(26)一侧设置有线轴(63)，所述第一锁蟹槽(58)上方设置有第一上挡板(27)，第二锁蟹槽(59)上方设置有第二上挡板(62)底部设置有下挡板(28)。

5.根据权利要求1所述的一种自动螃蟹捆绑机，其特征在于：所述打结机构(47)包括第四电机(37)、钉扣机(40)、连杆(39)、横梁(35)、第二架子(34)、凸轮(36)、滚轮(38)，所述第四电机(37)固定在第二架子(34)上，所述第四电机(37)一端设置有凸轮(36)，所述第二架子(34)中部设置有横梁(35)，所述滚轮(38)固定在横梁(35)上，所述连杆(39)的一端连接着滚轮(38)另外一端连接着钉扣机(40)，所述钉扣机(40)连接在第二架子(34)的凹槽里。

6.根据权利要求1所述的一种自动螃蟹捆绑机，其特征在于：所述分拣机构(48)包括第一架子(20)、拨机构(4)、从动轮(5)、第五电机(21)、固定架、滚子(6)、第二皮带(3)、收集箱(2)以及传感器(19)，所述传感器(19)设置在第一架子(20)上，所述第二皮带(3)设置在分拣机构(48)的上表面，所述第二皮带(3)一侧设置有滑道，所述第二皮带(3)末端和滑道末端均设置有收集箱(2)，所述第二皮带(3)下方设置有滚子(6)，所述滚子(6)由第五电机(21)带动转动，所述拨机构(4)位于第一架子(20)的一侧。

7.根据权利要求6所述的一种自动螃蟹捆绑机，其特征在于：所述传感器(19)包括速度传感器和重量传感器。

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