CN109618623B - 高速插秧机的自动补苗方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述自动补苗方法包括步骤(a)定义能够被一高速插秧机使用的秧苗所在区域为一秧苗可用区和一补苗设备上秧苗所在的区域为一秧苗补给区；和(b)移转所述秧苗补给区的秧苗至所述秧苗可用区，以将秧苗补充至所述高速插秧机，通过这样的方式，能够大幅度地提高补苗效率，进而提高所述高速插秧机的插秧效率。

Description

高速插秧机的自动补苗方法

技术领域

本发明涉及高速插秧机的补苗领域，尤其涉及一高速插秧机的自动补苗方法。

背景技术

高速插秧机被广泛地应用在农业作业中，其能够将多排秧苗自动地插植在农田中，因而提高了农业作业的效率。尽管如此，现有的高速插秧机在农田中进行插植作业时，依旧需要多人配合操作才能够实现秧苗的插植。比如说，位于高速插秧机的载苗台上的苗株数量不足时，就需要有专门的工作人员为高速插秧机补充秧苗。而通过人力补充秧苗的方式势必会降低高速插秧机的工作效率。

此外，现有技术中，在对高速插秧机进行秧苗补充时，通常需要高速插秧机停止秧苗的插植作业，工作人员才能够实现补充秧苗的操作。换句话说，现有技术中并不存在在高速插秧机一边进行秧苗栽植作业的同时，一边更换秧苗的方法和设备。但高速插秧机的载苗台承载秧苗的数量是极其有限的，这意味着，单次满载秧苗的高速插秧机在完成单次满载秧苗的插植工作所需时间是极短的，因此，如果高速插秧机需要对大面积的农田进行秧苗插植作业时，补充秧苗的频率是极高的。而如果每次补充秧苗都是依靠效率较低的人工补苗的方式，则势必会导致高速插秧机的工作效率降低。

另一方面，在现有技术中，高速插秧机上的秧苗被高速插秧机栽植完后，不仅需要将高速插秧机停止，还需要工作人员运输秧苗至高速插秧机工作的农田中，以补充秧苗。而农田中不便于工作人员行走。

发明内容

本发明的一个优势在于其提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述自动补苗方法适于通过一补苗设备为至少一高速插秧机自动补充秧苗，以代替人工补苗，进而提高高速插秧机的工作效率。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中藉由所述自动补苗方法适于通过所述补苗设备在所述高速插秧机处于在田间插值秧苗的一工作状态下为所述高速插秧机补充秧苗。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述补苗设备能够在所述高速插秧机处于停驻状态时为所述高速插秧机补充秧苗。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述自动补苗方法适于所述补苗设备基于一选择条件下，自动地选择在所述高速插秧机停驻状态补充秧苗或是在所述高速插秧机处于所述工作状态为所述高速插秧机补充秧苗。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述自动补苗方法适于所述补苗设备移转一秧苗补给区的秧苗至一秧苗可用区，其中由所述补苗设备上秧苗所在的区域形成所述秧苗补给区，其中能够被所述高速插秧机使用的秧苗所在区域形成所述秧苗可用区域。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述自动补苗方法适于所述补苗设备通过搬运所述位于所述秧苗补给区的秧苗至所述秧苗可用区。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述自动补苗方法适于所述补苗设备通过移转所述秧苗补给区的位置于所述秧苗可用区的方式，实现移转所述秧苗补给区的秧苗至所述秧苗可用区。

为达到本发明以上至少一个优势，本发明提供一高速插秧机的自动补苗方法，其中所述自动补苗方法包括：

(a)定义能够被一高速插秧机使用的秧苗所在区域为一秧苗可用区和一补苗设备上秧苗所在的区域为一秧苗补给区；和

(b)：移转所述秧苗补给区的秧苗至所述秧苗可用区，以将秧苗自动地补充至所述高速插秧机。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(b)之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：

(c)确定所述高速插秧机的姿态和在田间中相对于所述补苗设备的位置；和

(d)关联所述补苗设备于所述高速插秧机。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(d)之后且在所述步骤(b)之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：

通过所述补苗设备，运输所述秧苗补给区的秧苗至处于停驻状态下所述高速插秧机的所述秧苗可用区。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(d)之后且在所述步骤(d)之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：

通过所述补苗设备保持位于所述秧苗补给区的秧苗于处于工作状态的所述高速插秧机形成的所述秧苗可用区。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(b)中，转移所述秧苗补给区的秧苗至所述高速插秧机的所述秧苗可用区。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(b)中，对接所述补苗设备和所述高速插秧机，以保持所述秧苗补给区的秧苗于所述秧苗可用区。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(b)中，更换载有补充秧苗的所述补苗设备于可拆卸地连接于所述高速插秧机上待补充秧苗的补苗设备。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，转移所述补苗设备上形成所述秧苗补给区的至少一个载苗盘至所述高速插秧机的所述秧苗可用区。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，对换所述补苗设备上形成所述秧苗补给区的至少一个载苗盘和位于所述高速插秧机上空载的至少一个载苗盘之间的相对位置。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(d)之后且在所述步骤(b)之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：

通过所述补苗设备，运输秧苗至处于工作状态的所述高速插秧机可能出现的位置；以及

基于一选择条件，选择继续通过所述补苗设备运输所述秧苗补给区的秧苗至处于停驻状态下所述高速插秧机的所述秧苗可用区或者通过所述补苗设备运输秧苗至处于工作状态的所述高速插秧机可能出现的位置。

根据本发明的一个实施例，所述选择条件是所述补苗设备不适于在所述高速插秧机处于工作状态下为所述高速插秧机补充秧苗或所述补苗设备不适于在所述高速插秧机处于停驻状态下为所述高速插秧机补充秧苗。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过以下特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明包括:

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1示出了一补苗设备在为一高速插秧机补充秧苗之前的相对位置关系示意图。

图2示出了所述补苗设备在所述高速插秧机处于停驻状态下补充秧苗的起始状态示意图。

图3示出了所述补苗设备在所述高速插秧机处于停驻状态下补充秧苗的示意图。

图4示出了所述补苗设备通过一搬苗部件将位于秧苗补区的秧苗搬运至所述高速插秧机的秧苗可用区的示意图。

图5示出了所述补苗设备通过更换所述高速插秧机上载苗台的方式将位于秧苗补区的秧苗搬运至所述高速插秧机的秧苗可用区的示意图。

图6示出了所述补苗设备通过对接于所述高速插秧机的方式将位于秧苗补区的秧苗搬运至所述高速插秧机的秧苗可用区的示意图。

图7示出了所述自动补苗方法的流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考图1至图7，依本发明一较佳实施例的一高速插秧机的自动补苗方法将在以下被具体阐述。值得一提的是，本发明所述自动补苗方法适于一补苗设备200为至少一高速插秧机300自动地补充秧苗。为使本领域技术人员能够理解本发明，本发明以下至少一个实施例中，仅以所述自动补苗方法被用于为一个所述高速插秧机300补充秧苗为例进行说明，本领域技术人员能够理解的是，本发明不受此方面的限制。

通过至少一个所述补苗设备200为所述高速插秧机300补充秧苗后，所述高速插秧机300能够使用所述补苗设备200的秧苗。也就是说，本发明中，所述补苗设备200完成为所述高速插秧机300补充秧苗，并不一定是所述补苗设备200上的秧苗被补充至所述高速插秧机300上，而只要求所述高速插秧机300能够使用所述补苗设备200补充的秧苗即可。

在所述高速插秧机300进行秧苗插植作业时，所述高速插秧机300的秧苗将逐渐地减少，当所述高速插秧机300可使用的秧苗低于一阈值时，此时所述高速插秧机300需要补充秧苗。所述补苗设备200上也能够承载一定数量的补给秧苗，其中所述补苗设备200能够获取所述高速插秧机300上秧苗的量，并在所述高速插秧机300上秧苗的量低于所述阈值时，自动地为运输补给秧苗至所述高速插秧机300，以为所述高速插秧机300补充秧苗。

在本发明中，所述高速插秧机300能够形成使用秧苗的一秧苗可用区31，如图2所示，所述高速插秧机300上的秧苗由于能够被所述高速插秧机300使用，因而形成所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31的一部分。所述补苗设备200能够形成一秧苗补给区21。随着所述高速插秧机300不断地在田间500进行作业，位于所述高速插秧机300上的秧苗逐渐地被所述高速插秧机300插植于所述田间500中。当所述高速插秧机300上秧苗的量低于所述阈值时，所述补苗设备200将自动地移转所述秧苗补给区21的秧苗至所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31，从而完成为所述高速插秧机300补充秧苗，所述高速插秧机300因所述秧苗可用区31中秧苗得到补充，进而能够继续进行秧苗插植作业。

在将位于所述秧苗补给区21的待补充秧苗移转至所述秧苗可用区31之前，所述补苗设备200首先确定所述高速插秧机300的姿态和在田间500中的位置。随后所述补苗设备200被关联于所述高速插秧机300。基于一选择条件，所述补苗设备200判断所述补苗设备200是适于在所述高速插秧机300处于停驻于田间500时的一停驻状态下补充秧苗，还是适于在所述高速插秧机300处于在进行秧苗插植的一工作状态下补充秧苗。所述高速插秧机300适于在工作状态被所述补苗设备200补充秧苗时，所述补苗设备200能够在所述高速插秧机300工作的同时为所述高速插秧机300补充秧苗，进而使得所述高速插秧机300能够连续地进行秧苗插植作业。而所述高速插秧机300适于在停驻状态被所述补苗设备200补充秧苗时，所述补苗设备200能够在所述高速插秧机300停止秧苗插值作业后，为所述高速插秧机300补充秧苗。

具体地，当所述选择条件是所述高速插秧机不满足在停驻状态下被补充秧苗时，所述补苗设备200将选择在所述高速插秧机300处于工作状态下为所述高速插秧机300补充秧苗；而当所述选择条件是所述高速插秧机不满足在处于工作状态工作被补充秧苗时，所述补苗设备200将选择在所述高速插秧机300处于停驻状态补充秧苗。

如图2所示，当所述高速插秧机300在田间500中工作时，如果所述选择条件对应于所述高速插秧机300在田间500中的位置靠近所述补苗设备200所处的一起始位置P1或所述高速插秧机300即将在田间500中靠近障碍物的区域进行秧苗插植作业时，所述补苗设备200不适于在所述高速插秧机300处于所述工作状态下位所述高速插秧机300补充秧苗，此时所述补苗设备200基于所述选择条件，选择所述高速插秧机300处于停驻状态下补充秧苗，如图所示，所述高速插秧机300停驻在Q2位置后，所述补苗设备200将为停驻于Q2位置的所述高速插秧机300补充秧苗。

具体地，在本发明的一个实施例中，所述补苗设备200在选择在所述高速插秧机300处于停驻状态下补充秧苗还是在所述高速插秧机300处于工作状态下补充秧苗之前。所述补苗设备200首先预测所述高速插秧机300相对于所述补苗设备200之间的相对姿态和所述高速插秧机300在工作的田间500中位置，以形成所述选择条件。所述高速插秧机300相对于所述补苗设备200之间的相对姿态可以通过设置于所述高速插秧机300和/或所述补苗设备200上的检测仪器，如测距仪、测速仪、传感器等测定。所述高速插秧机300在工作的田间500中的位置可以通过设置于田间500周围的摄像头实时拍摄而获得。本发明不受此方面的限制。

可以理解的时，在所述补苗设备200基于所述选择条件，选择在所述高速插秧机300处于工作状态为所述高速插秧机300补苗时。通过获取所述高速插秧机300行驶的速度和行驶的方向，进而能够预测所述高速插秧机300随后的姿态。此外，藉由获取的所述高速插秧机300位于田间500中的位置，进而能够预测不同时间段所述高速插秧机300在田间500中的姿态。所述补苗设备200根据所述高速插秧机300在所述田间500中的姿态，进而能够移动至所述高速插秧机300可能出现的位置，并以所述高速插秧机300所处姿态相匹配的方式为所述高速插秧机300补充秧苗。比如说，所述补苗设备200在获取所述高速插秧机300可能出现的位置之后，所述补苗设备200能够运动至所述高速插秧机300可能出现的位置，并以所述高速插秧机300相同的运动方向和速度运动，直至所述补苗设备200上的秧苗得以被补充至所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31。

如图3所示，其出了当所述高速插秧机300正在田间500处于工作状态工作时，所述补苗设备200为所述高速插秧机300补充秧苗的示意图。首先，所述补苗设备200载满秧苗后所在的位置为一出发位置P1，此时，所述高速插秧机300所在的位置为所述起始位置Q1。随着所述高速插秧机300继续作业，所述高速插秧机300上承载的秧苗逐渐地减少。当所述高速插秧机300行驶在一预警位置时，所述高速插秧机300上的秧苗量将低于所述阈值。随后，通过预测所述高速插秧机300所处的姿态，进而形成所述选择条件，以确定所述高速插秧机300适于在停驻状态下补充秧苗还是在工作状态下补充秧苗。如图3所示，由于所述选择条件对应于：所述高速插秧机300距离所述载苗设备200较远、所述高速插秧机300行驶的方向是远离所述补苗设备200以及所述高速插秧机300可能出现的位置Q2周围并没有其它障碍物。因此，所述补苗设备200将选择在所述高速插秧机300处于工作状态时为所述高速插秧机300补充秧苗。根据所述高速插秧机300的所述预警位置、所述补苗设备200所处的出发位置P1以及所述高速插秧机300在田间500中的姿态，所述补苗设备200将自动地自动地行驶至所述高速插秧机300可能出现的位置Q2，并与所述高速插秧机300以相同的姿态运动，直至所述补苗设备200上的秧苗得以被补充至所述高速插秧机300。

值得一提的是，在本发明中，所述补苗设备200能够以不同的方式为所述高速插秧机300补充秧苗，以实现移转所述秧苗补给区21的秧苗至所述秧苗可用区31。

参考图4，在本发明的一个实施例中，无论所述高速插秧机300是适于在停驻状态还是在工作状态补充秧苗，当所述补苗设备200上的一搬苗部件22将所述秧苗补给区21的秧苗搬运至所述高速插秧机300的载苗台后，实现移转所述秧苗补给区21的秧苗至所述秧苗可用区31。在本实施例中，所述搬苗部件22通过移转秧苗所在的区域，进而实现秧苗的补给。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明中，所述搬苗部件22可以设置多个，其中所述搬苗部件22也可以被设置于所述高速插秧机300，本发明不受此方面的限制。本领域技术人员还应当理解的是，本发明至少一个实施例仅以一个所述搬苗部件22被设置于所述补苗设备200为例示出了所述搬苗部件22通过移转秧苗所在的区域，进而实现秧苗的补给的方式，此并非对本发明的限制。

参考图5，在本发明的另一个实施例中，所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31的秧苗的量低于所述阈值时，所述高速插秧机300上秧苗需要补充。此时，所述补苗设备200基于与所述高速插秧机300适于在工作状态下补充秧苗相对应的所述选择条件，从而能够自动地行驶在所述高速插秧机300在处于工作状态时可能出现的位置Q2。随后，所述补苗设备200与所述高速插秧机300以相同的姿态行驶。在所述补苗设备200伴随着所述高速插秧机300行驶的过程中，设置于所述补苗设备200的至少所述搬苗部件22，如机械臂能够自动地将位于所述补苗设备200上载满秧苗的载苗台24直接搬运至所述高速插秧机300的载苗台上。通过这样的方式，进而实现对所述高速插秧机300秧苗的补充。优选地，设置于所述补苗设备200上的所述搬苗部件在将所述补苗设备200上的载满秧苗的载苗盘搬运到所述高速插秧机300的所述载苗台的同时，所述搬苗部件还能够将所述高速插秧机300上空载的所述载苗盘搬运到所述补苗设备200上。换句话说，在本实施例中，所述补苗设备200在对所述高速插秧机300补充秧苗的同时，还能够自动地更换所述高速插秧机300上空载的载苗盘。

可以理解的是，在本实施例中，所述搬苗部件24直接通过更换载苗台的方式，进而实现了将所述补苗设备200上的秧苗移转至所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31。换句话说，通过移动所述秧苗补给区21的位置至所述秧苗可用区31的方式，也能够实现移转所述秧苗补给区21的秧苗至所述秧苗可用区31。

在本发明的一个实施例中，当所述补苗设备200在所述高速插秧机300处于工作状态为所述高速插秧机300补充秧苗时，所述补苗设备200在到达所述高速插秧机300可能出现的位置Q2之后，所述补苗设备200将自动地连接于所述高速插秧机300，并成为所述高速插秧机300的一部分。被连接于所述高速插秧机300上的所述补苗设备200上的补给秧苗能够被位于所述高速插秧机300上的操作人员取用，进而完成秧苗的补充。

在本实施例中，当所述补苗设备200成为所述高速插秧机300的一部分之后，所述补苗设备200形成的所述秧苗补给区21将被保持在所述高速插秧机300形成的所述秧苗可用区31。

如图6所示，所述高速插秧机300上设有一对接部35，所述补苗设备200上设置一安装部25。当所述补苗设备200运动至所述高速插秧机300可能出现的位置Q2时，所述补苗设备200的所述安装部25与所述高速插秧机300的所述对接部35对接，以使所述补苗设备200被固定于所述对接部35，进而使所述高速插插秧机300能够使用所述补苗设备200上的秧苗。

更具体地，在本实施例中，基于所述高速插秧机300所处的姿态以及所述高速插秧机300在田间500中的位置，预测所述高速插秧机300在田间500中的行驶路线、姿态，并形成有关的参考数据。随后，根据所述参考数据，确定所述补苗设备200的行驶路径、行驶速度变化等有关的指导数据。所述补苗设备200将自动地根据所述指导数据，被引导以行驶至与所述高速插秧机300可能出现的位置Q2，并以所述高速插秧机300的相同的行驶方向和行驶速度行驶。

优选地，在上述实施例的一变形实施例中，所述高速插秧机300上安装的一个所述补苗设备200能够形成所述秧苗可用区31的一部分，当所述高速插秧机300上秧苗的量低于所述阈值，且所述高速插秧机300处于工作状态时，另一个形成所述秧苗补给区21的所述补苗设备200能够对所述高速插秧机300上的所述补苗设备200进行更换。可以理解的是，通过这样的方式，更换后的所述补苗设备200形成的秧苗补给区21能够自动地转换为所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31，进而使得更换后的所述补苗设备200上的秧苗得以被所述高速插秧机300使用。

具体地，在本实施例中，所述高速插秧机300的一侧能够可拆卸地安装一补苗设备200，在所述高速插秧机300处于所述工作状态时，所述高速插秧机300的一侧安装有一个所述补苗设备200，其中连接于所述高速插秧机300上的所述补苗设备200形成所述秧苗可用区31。当所述秧苗可用区31的秧苗量低于所述阈值时，连接于所述高速插秧机300上的所述补苗设备200将自动地脱离所述高速插秧机300，而另外至少一个所述秧苗补苗设备200形成所述秧苗补给区21。形成所述秧苗补给区21的所述秧苗补苗设备200在所述高速插秧机300处于工作状态下自动地对接于所述高速插秧机300，以完成为所述高速插秧机300补充秧苗。

当所述高速插秧机300适于在停驻状态下补充秧苗时，形成所述秧苗补给区21的所述补苗设备200自动地行驶至所述高速插秧机300停驻的位置，并随后移转位于所述秧苗补给区21的秧苗至所述秧苗可用区31。

例如，在选择所述补苗设备200是在工作状态为所述高速插秧机300补充秧苗还是在所述高速插秧机300处于停驻状态补充秧苗之前，所述补苗设备200预测到所述高速插秧机300需要补充秧苗的位置靠近形成所述秧苗补给区21的所述补苗设备200。所述补苗设备200基于与所述高速插秧机300适于在停驻状态下补充秧苗有关的所述选择条件，并根据所述高速插秧机300可能停驻的位置，自动地行驶在所述高速插秧机300所处的停驻位置。随后，所述补苗设备200自动地为所述高速插秧机300的所述秧苗可用区补充秧苗。

值得一提的是，在本发明中，所述补苗设备200在所述高速插秧机300处于工作状态下为所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31补苗过程中，能够根据所述高速插秧机300所处的状态自动地调整为所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31补充秧苗的方式。换句话说，在本发明中，所述补苗设备200在为所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31补充秧苗的过程中，能够根据所述选择条件的变化，自动地调整是选择在所述高速插秧机300处于停驻状态补充秧苗，还是在所述高速插秧机300处于工作状态为所述高速插秧机300补充秧苗。

所述补苗设备200在所述高速插秧机300处于工作状态下为所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31补充秧苗是需要一定时间的，此时，所述补苗设备200伴随着所述高速插秧机300一起在田间行走。随着所述高速插秧机300在田间的相对位置的改变，所述选择条件也有可能改变。当所述选择条件改变时，所述补苗设备200基于改变后的所述选择条件，从而能够改变所述补苗设备200为所述高速插秧机300补充秧苗的状态。

也就是说，当所述补苗设备200在所述高速插秧机300处于工作状态下为所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31补充秧苗的过程中，所述高速插秧机300行驶的前方将不适合所述高速插秧机300处于工作状态补充秧苗，而适于在停驻状态下补充秧苗。此时，所述高速插秧机300基于所述选择事件的改变将连同所述补苗设备200同时停止在田间运动。随后，所述补苗设备200将自动地在所述高速插秧机300处于停驻状态为所述高速插秧机300补充秧苗。通过这样的方式，避免所述补苗设备200持续在所述高速插秧机300工作状态下补充秧苗而导致意外事故的发生。

例如，所述补苗设备200在所述高速插秧机300处于工作状态下为所述高速插秧机300补充秧苗时，所述高速插秧机300在前方的拐弯处存在触碰到所述高速插秧机300的障碍物。如果所述补苗设备200继续在所述高速插秧机300处于工作状态补充秧苗，则所述高速插秧机300可能会出现安全事故。因此，在所述补苗设备200尚未完成对所述高速插秧机300秧苗补充时，所述补苗设备200将驱动所述高速插秧机300同时停止运动。

参考图7，根据本发明的另一个方面，本发明公开的一高速插秧机的自动补苗方法的具体步骤将在以下具体被阐述，其中所述自动补苗方法包括以下步骤：

7001：定义能够被一高速插秧机300使用的秧苗所在区域为一秧苗可用区31和一补苗设备200上秧苗所在的区域为一秧苗补给区21；和

7002：移转所述秧苗补给区21的秧苗至所述秧苗可用区31。

在所述步骤7002之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：

7003：确定所述高速插秧机300的姿态和在田间500中相对于所述补苗设备200的位置；

7004：关联所述补苗设备于所述高速插秧机。

在所述步骤7004之后且在所述步骤7002之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：7005：通过所述补苗设备200运输秧苗至驻停所述高速插秧机300的位置。

在所述步骤7004之后且在所述步骤7002之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：7006：通过所述补苗设备保持位于所述秧苗补给区的秧苗于处于工作状态的所述高速插秧机形成的所述秧苗可用区。

优选地，在本发明中的一个实施例中，在所述步骤7002中，转移所述秧苗补给区21的秧苗至所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31。或者在本发明的一个实施例中，在所述步骤7002中，对接所述补苗设备200和所述高速插秧机300，以保持所述秧苗补给区21的秧苗于所述秧苗可用区31。或者

在本发明的一个实施例中，在所述步骤7002中，更换载有补充秧苗的所述补苗设备200于可拆卸地连接于所述高速插秧机300上待补充秧苗的补苗设备200。

进一步地，在所述转移所述秧苗补给区21的秧苗至所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31的步骤中，转移所述补苗设备200上形成所述秧苗补给区21的至少一个载苗盘至所述高速插秧机300的所述秧苗可用区31，或者对换所述补苗设备200上形成所述秧苗补给区21的至少一个载苗盘和位于所述高速插秧机300上空载的至少一个载苗盘之间的相对位置。

进一步地，在所述步骤7004之后且在所述步骤7002之前，所述自动补苗方法包括：

7006：通过所述补苗设备200，运输秧苗至处于工作状态的所述高速插秧机300可能出现的位置；以及

7007：基于一选择条件，选择继续步骤7005或步骤7006。

值得一提的是，所述选择条件是所述补苗设备200不适于在所述高速插秧机300处于工作状态下为所述高速插秧机300补充秧苗或所述补苗设备200不适于在所述高速插秧机300处于停驻状态下为所述高速插秧机300补充秧苗。

本领域技术人员会明白附图中所示的和以上所描述的本发明实施例仅是对本发明的示例而不是限制。

由此可以看到本发明目的可被充分有效完成。用于解释本发明功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，且本发明不受基于这些实施例原理基础上的改变的限制。因此，本发明包括涵盖在附属权利要求书要求范围和精神之内的所有修改。

Claims (8)

1.一高速插秧机的自动补苗方法，其特征在于，所述自动补苗方法包括以下步骤：

(a)定义能够被一高速插秧机使用的秧苗所在区域为一秧苗可用区和一补苗设备上秧苗所在的区域为一秧苗补给区；和

(b)移转所述秧苗补给区的秧苗至所述秧苗可用区，以将秧苗自动地补充至所述高速插秧机；

其中在所述步骤(b)之前，所述自动补苗方法进一步包括步骤：

根据所述高速插秧机相对于所述补苗设备的姿态和所述高速插秧机在田间的位置，形成一选择条件；

根据所述选择条件选择所述补苗设备为所述高速插秧机补苗的方式，其中所述补苗设备为所述高速插秧机补苗的方式包括所述补苗设备在所述高速插秧机处于工作状态时为所述高速插秧机补苗和所述补苗设备在所述高速插秧机处于停驻状态时为所述高速插秧机补苗，其中若所述补苗设备为所述高速插秧机补苗的方式是所述补苗设备在所述高速插秧机处于工作状态时为所述高速插秧机补苗，则首先预测所述高速插秧机的在田间可能出现的位置，其次允许所述补苗设备运动至该可能出现的位置，以在所述步骤(b)中，转移处于所述补苗设备的所述秧苗补给区的秧苗至所述高速插秧机的所述秧苗可用区。

2.根据权利要求1所述的高速插秧机的自动补苗方法，其中在上述方法中，在所述补苗设备和所述高速插秧机均出现在该可能出现的位置后，关联所述补苗设备于所述高速插秧机。

3.根据权利要求1或2所述的高速插秧机的自动补苗方法，其中在所述步骤(b)中，对接所述补苗设备和所述高速插秧机，以保持所述秧苗补给区的秧苗于所述秧苗可用区。

4.根据权利要求1或2所述的高速插秧机的自动补苗方法，其中在所述步骤(b)中，更换载有补充秧苗的所述补苗设备于可拆卸地连接于所述高速插秧机上待补充秧苗的所述补苗设备。

5.根据权利要求1或2所述的高速插秧机的自动补苗方法，其中在上述方法中，转移所述补苗设备上形成所述秧苗补给区的至少一个载苗盘至所述高速插秧机的所述秧苗可用区。

6.根据权利要求1或2所述的高速插秧机的自动补苗方法，其中在上述方法中，对换所述补苗设备上形成所述秧苗补给区的至少一个载苗盘和位于所述高速插秧机上空载的至少一个载苗盘之间的相对位置。

7.根据权利要求1或2所述的高速插秧机的自动补苗方法，其中在上述方法中，通过所述补苗设备的一搬苗部件将处于所述补苗设备的所述秧苗补给区的秧苗搬运至所述高速插秧机的所述秧苗可用区。

8.根据权利要求7所述的高速插秧机的自动补苗方法，其中所述搬苗部件是机械臂。

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