CN109845461B - 高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法，其中所述补苗控制方法包括步骤：(a)通过分析与至少一高速插秧机在一农田中运动状态有关的一状态数据，生成一补苗策略；(b)执行所述补苗策略，以生成与控制至少一补苗设备有关的一控制信号；和(c)根据所述控制信号，控制所述补苗设备为所述高速插秧机补充秧苗。

Description

高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法

技术领域

本发明涉及一控制系统领域，尤其涉及一高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法。

背景技术

高速插秧机被广泛地应用于农业秧苗栽植，其能够将多排秧苗自动地插植在农田中，因而提高了农业作业的效率。虽然高速插秧机在一定程度上替代了秧苗的人工栽植，但现有的高速插秧机在农田中进行插植作业时，依旧需要多人配合操作才能够实现秧苗的插植。比如说，位于高速插秧机的载苗台上的苗株数量不足时，就需要有专门的工作人员为高速插秧机补充秧苗。而通过人力补充秧苗的方式势必会降低高速插秧机的工作效率。

此外，现有技术中，对高速插秧机进行秧苗补充时，通常需要高速插秧机停止秧苗的插植作业，工作人员才能够实现补充秧苗的操作。换句话说，现有技术中并不存在在高速插秧机一边进行秧苗栽植作业，一边更换秧苗的方式。但高速插秧机的载苗台承载秧苗的数量是极其有限的。这意味着，单次满载秧苗的高速插秧机在完成单次满载秧苗的插植工作所需时间是有限的，因此，如果高速插秧机需要对大面积的农田进行秧苗插植作业时，补充秧苗的频率较为频繁。而如果每次补充秧苗都是依靠效率较低的人工补充的方式，则势必会导致高速插秧机的工作效率降低。

另一方面，在现有技术中，高速插秧机上的秧苗被高速插秧机栽植完后，不仅需要停止高速插秧机作业，还需要工作人员运输秧苗至高速插秧机工作的农田中，以补充秧苗。而农田中不便于工作人员行走，因而会给人工补苗带来困扰。

此外，工作人员在为高速插秧机补充秧苗时，通常情况下只能凭借经验判断需要为高速插秧机补充秧苗的时机。为了避免秧苗的浪费，通常情况下，工作人员会在高速插秧机上的秧苗全部被插植于农田后，再对高速插秧机补充秧苗。其主要原因在于工作人员无法预知高速插秧机在将秧苗全部插植于农田时的位置。因此，工作人员只能等高速插秧机将秧苗全部插植于农田后停止工作，然后再运输补充的秧苗至高速插秧机停驻的位置，而在将秧苗运输至高速插秧机停驻的位置是需要花费大量的时间，尤其是当高速插秧机在对大面积农田进行秧苗插植作业而需要多次补充秧苗的情况下。因此，通过现有技术的方式为高速插秧机补充秧苗将会浪费大量的时间，使得高速插秧机的工作效率降低。

发明内容

本发明的主要优势在于其提供一高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法，其中所述补苗控制系统通过控制至少一高速插秧机和至少一补苗设备协同工作，能够在所述高速插秧机上秧苗用完的后，及时地为所述高速插秧机补充秧苗。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法，其中所述补苗控制系统能够预测所述高速插秧机的秧苗用完后所处田间的位置，进而控制所述补苗设备同时或提前到达所述位置，从而节约了所述高速插秧机等待所述补苗设备运输秧苗至所述位置的时间。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法，其中所述补苗控制系统能够控制所述高速插秧机和所述补苗设备协同工作，以实现所述补苗设备在所述高速插秧机工作的同时为所述高速插秧机补充秧苗。

本发明的另一个优势在于提供一高速插秧机的补苗控制系统及其补苗控制方法，其中所述补苗控制系统能够在所述高速插秧机上秧苗低于一阈值时，在所述高速插秧机一边工作时，一边为所述高速插秧机补充秧苗，从而使所述高速插秧机持续地工作。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明的一个方面，能够实现前述优势的本发明的一高速插秧机的补苗控制方法，其中所述补苗控制方法包括步骤：

(a)通过分析与至少一高速插秧机在一农田中运动状态有关的一状态数据，生成一补苗策略；和

(b)执行所述补苗策略，以生成与控制至少一补苗设备有关的一控制信号；和

(c)根据所述控制信号，控制所述补苗设备为所述高速插秧机补充秧苗。

根据本发明一实施例，在所述(b)之前，所述补苗控制方法包括步骤：

(d)根据所述状态数据，预测与在所述高速插秧机上秧苗的量处于一警戒值时所述高速插秧机位于农田中的位置有关的一补苗位置。

根据本发明一实施例，在所述步骤(b)中，提前地执行所述补苗策略，其中在所述步骤(c)中，控制所述补苗设备提前运动至所述补苗位置。

根据本发明一实施例，在所述步骤(a)之前，所述补苗控制方法包括步骤：

(e)根据所述状态数据，确定所述补苗设备是适于在所述高速插秧机处于停驻状态为所述高速插秧机补充秧苗或适于运输秧苗至处于工作状态的所述高速插秧机可能出现的位置。

根据本发明一实施例，所述补苗控制方法还包括步骤：

(f)根据所述补苗设备在农田中的状态有关的一状态数据，调整所述补苗策略。

依本发明的一个方面，能够实现前述优势的本发明的一高速插秧机的补苗控制系统，供控制至少一高速插秧机和至少一补苗设备，其中所述高速插秧机的补苗控制系统包括：

一管理单元，其中所述管理单元包括：

一处理模块，其中所述处理模块通过分析与该高速插秧机在农田中的状态和该高速插秧机所处农田周围环境有关的一状态数据，生成与该高速插秧机相对于田间的位置和运动状态有关的一分析数据；和

一补苗策略生成模块，其中所述补苗策略生成模块被通信连接于所述处理模块，其中所述补苗策略生成模块根据所述分析数据，生成与驱动该补苗设备运输秧苗至该高速插秧机可能出现的位置应有的运动状态有关的一补苗策略；和

一控制单元，其中所述控制单元被通信连接于所述补苗策略生成模块，其中所述控制单元根据所述补苗策略，控制该补苗设备运动至该高速插秧机可能出现的位置。

根据本发明一实施例，所述补苗控制系统包括一预测模块，其中所述预测模块被通信连接于所述处理模块和所述补苗策略生成模块，其中在该高速插秧机上的秧苗达到一临界值时，所述预测模块根据所述分析数据，通过预测该高速插秧机在所述农田的位置以及该补苗设备到达该位置时应有的运动状态和该高速插秧机上的秧苗从一阈值到达所述临界值需要的时间，生成与该补苗设备提前达到该高速插秧机可能出现的位置应有的运动状态有关的所述补苗策略。

根据本发明一实施例，所述补苗控制系统包括一判断模块，其中所述控制单元包括一插秧机控制模块和一补苗设备控制模块，其中所述插秧机控制模块被通信连接于所述判断模块，其中所述判断模块通过对比与该高速插秧机在农田中的状态和该高速插秧机所处农田周围环境有关的所述状态数据和一基准数据，确定该高速插秧机适于在停驻状态补充秧苗还是在工作状态下补充秧苗，以生成一判断结果，其中所述插秧机控制模块通过执行所述判断结果，控制该高速插秧机的状态，其中所述补苗设备控制模块被通信连接于所述补苗策略生成模块，其中是所述补苗设备控制模块通过执行所述补苗策略，控制该补苗设备运动至该高速插秧机可能出现的位置。

根据本发明一实施例，所述高速插秧机的补苗设备控制系统包括一采集单元，其中所述采集单元包括一插秧机信息采集模块和一环境信息采集模块，其中所述插秧机信息采集模块和所述环境信息采集模块被通信连接于所述管理单元的所述处理模块，其中所述插秧机信息采集模块和所述环境信息采集模块分别采集与至少该高速插秧机在一农田中运动状态有关的所述状态数据和农田中周围环境有关的所述状态数据。

根据本发明一实施例，所述采集单元包括一补苗设备信息采集模块，其中所述管理单元包括一调整模块，其中所述补苗设备信息采集模块被通信连接于所述处理模块，其中所述调整模块被通信连接于所述处理模块和所述补苗策略生成模块，其中所述补苗设备信息采集模块采集与该补苗设备有关的所述状态数据，其中所述处理模块通过分析与该补苗设备有关的所述状态数据，生成与调整该补苗设备在田间中的运动状态有关的所述分析数据，其中所述调整模块根据所述分析数据，调整所述补苗策略。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1示出了本发明一高速插秧机的补苗控制系统的结构框图。

图2示出了本发明所述高速插秧机的补苗控制系统控制一补苗设备在一高速插秧机处于停驻状态下补充秧苗的示意图。

图3示出了本发明所述高速插秧机的补苗控制系统控制所述补苗设备提前为所述高速插秧机补充秧苗的示意图。

图4示出了本发明所述高速插秧机的补苗控制系统控制所述补苗设备在所述高速插秧机处于工作状态下补充秧苗的示意图。

图5示出了所述高速插秧机的补苗控制系统控制所述补苗设备在所述高速插秧机边工作边补苗的示意图。

图6示出了所述高速插秧机的补苗控制系统控制所述补苗设备更改补苗路线后为所述高速插秧机补充秧苗的示意图。

图7示出了本发明一高速插秧机的补苗控制方法的流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考图1至图6，依本发明一较佳实施例的一高速插秧机的补苗控制系统将在以下被具体阐述。所述高速插秧机的补苗控制系统100被配置或部分配置于至少一高速插秧机200和至少一补苗设备300，并且能够控制所述补苗设备300为所述高速插秧机200补充秧苗。

具体地，所述高速插秧机的补苗控制系统100包括一采集单元10、一管理单元20以及一控制单元30。所述采集单元10采集至少一个所述高速插秧机200和至少一个所述补苗设备300在一农田500中有关的状态数据，例如，所述采集单元10能够采集所述高速插秧机200在农田500中的位置、运动的速度、方向等数据。所述管理单元20能够获取所述状态数据，并对采集的所述状态数据进行处理，从而生成与控制所述补苗设备300补苗有关的一补苗策略。所述控制单元30通过执行所述补苗策略，进而控制所述补苗设备300为至少一高速插秧机200补充秧苗。

更具体地，所述采集单元10包括一插秧机信息采集模块11和一环境信息采集模块12。所述管理单元20包括一处理模块21和一补苗策略生成模块22。所述插秧机信息采集模块11和所述环境信息采集模块12分别被通信连接于所述处理模块21，其中所述处理模块21被通信连接于所述补苗策略生成模块22，其中所述补苗策略生成模块22被通信连接于所述采集单元10和所述控制单元30。

在本发明的另一个实施中，与所述高速插秧机200有关的所述状态数据可以是通过外接数据接口传输至所述处理模块21。优选地，与所述高速插秧机200有关的所述状态数据是通过所述插秧机信息采集模块11和所述环境信息采集模块12采集形成的。

所述插秧机信息采集模块11能够采集与至少一个所述高速插秧机200在一农田中的所述状态数据。比如说，所述插秧机信息采集模块11能够采集到所述高速插秧机200行驶的速度、行驶的方向、在农田500中的位置以及能够持续工作的时长等。所述环境信息采集模块12能够采集与所述高速插秧机200和所述补苗设备300所处的农田周围环境有关的状态数据。

可以理解的是，所述高速插秧机200所处的状态可以从设置于所述高速插秧机200上的传感器，如速度传感器获得。所述高速插秧机200周围环境的有关数据能够从设置于所述高速插秧机200或所述补苗设备300上的图像获取装置获取，也可以从设置于田间的图像装置获取，本发明不受此方面的限制。为使本领域技术人员能够理解本发明，本发明至少一个实施例中，仅以所述高速插秧机200周围环境的有关数据能够通过设置于田间中的图像获取装置中获取为例进行阐述。

所述处理模块21能够从所述插秧机信息采集模块11获取与所述高速插秧机200的所述状态数据以及从所述环境信息采集模块12采集与所述高速插秧机200和所述补苗设备300周围环境有关的数据，并对其进行分析，进而分别生成与所述高速插秧机200相对于农田的位置和运动状态有关以及与所述补苗设备300相对于田间的位置和运动状态有关的一分析数据。所述补苗策略生成模块22从所述处理模块21获取所述分析数据，并能够根据所述分析数据确定与驱动所述补苗设备300运输秧苗至所述高速插秧机200可能出现的位置应有的运动状态有关的一补苗策略。

值得一提的是，在本发明中，所述补苗设备300应有的状态包括所述补苗设备300运动的速度、运动的方向以及运动的路径等，本发明不受此方面的限制。

所述控制单元30能够从所述补苗策略生成模块22获取所述补苗策略，并生成与控制所述补苗设备300有关的一控制信号。所述补苗设备300根据所述控制信号，进而自动地运动至所述高速插秧机200在农田中对应的位置，并为所述高速插秧机200补充秧苗。

根据上述描述，本领域技术人员能够理解的是，本发明中，所述所述补苗设备300由于能够为自动所述高速插秧机200补充秧苗，进而代替了传统技术中为所述高速插秧机200人工补苗的方式，从而提高所述高速插秧机200的工作效率，减少人力成本。

进一步地，所述管理单元20包括一预测模块23，其中所述预测模块23被通信连接于所述处理模块21和所述补苗策略生成模块22。所述预测模块23能够从所述处理模块21获取所述分析数据，并预测当所述高速插秧机200上秧苗到达一临界值时，所述高速插秧机200在所述农田的位置以及所述补苗设备300到达该位置时应有的运动状态和所述高速插秧机200上的秧苗从一阈值到达所述临界值需要的时间，并且所述预测模块23生成一预测数据。所述补苗策略生成模块22根据所述预测数据提前生成所述补苗策略，从而能够使所述高速插秧机200上的秧苗在用完之前，所述补苗设备300提前运动到所述高速插秧机200所处的位置，以为所述高速插秧机200补充秧苗。也就是说，所述补苗设备300能够在所述高速插秧机200的秧苗用完之前，提前地运动到所述高速插秧机200出现的位置，以节约所述高速插秧机200等待所述补苗设备300运动至所述高速插秧机200所处的位置所需要的时间，进而提高所述高速插秧机200的工作效率。

优选地，所述补苗策略生成模块22在接收所述预测数据后，生成的所述补苗策略对应于所述补苗设备300与所述高速插秧机200同时到达所述补苗位置P3。所述控制单元30通过执行所述补苗策略，从而控制所述补苗设备300与所述高速插秧机200同时到达所述高速插秧机200可能出现的位置，进而省去所述高速插秧机200等待运送秧苗至所述补苗位置的时间。

举例说明，当所述高速插秧机200行驶在田间的一起始位置P1时，所述高速插秧机200依旧处于工作状态。所述高速插秧机200行驶在一临界位置P2时，所述高速插秧机200上秧苗的量到达一阈值，此时，所述高速插秧机200上的秧苗较少，并且所述补苗设备300距离所述高速插秧机200一定的距离。随着所述高速插秧机200继续作业，将行驶在一补苗位置P3，在所述补苗位置P3时，所述高速插秧机200上的秧苗将达到一警戒值。

值得一提的是，所述警戒值可以被设置为零，也可以被设置为其它数值。当所述警戒值被设置为0时，则所述补苗设备300适于在所述高速插秧机200处于停驻状态为所述高速插秧机200补充秧苗；当所述警戒值被设置为其它数值时，所述补苗设备300即可以在所述高速插秧机200处于停驻状态下为所述高速插秧机200补充秧苗，也可以在所述高速插秧机200处于工作状态下为所述高速插秧机200补充秧苗，本发明不受此方面的限制。

在本示例中，当所述高速插秧机200从所述起始位置P1行驶至所述临界位置P2的过程中，所述插秧机信息采集模块11能够采集与所述高速插秧机200的行驶速度和行驶的方向有关的所述状态数据。所述环境信息采集模块13采集所述高速插秧机200在田间中周围环境有关的所述状态数据。所述管理单元20的所述处理模块21接收所述状态数据后，对获取的数据进行分析，以生成与所述高速插秧机200相对于所述补苗设备300运动状态有关的所述分析数据。所述补苗策略生成模块22根据所述分析数据，进而定与驱动所述补苗设备300运输秧苗至所述高速插秧机200可能出现的位置、并执行为所述高速插秧机200补充秧苗应有状态，并生成所述补苗策略。所述预测模块23根据所述分析数据，预测当所述高速插秧机200上秧苗到达所述阈值时，所述高速插秧机200在所述农田的位置以及所述补苗设备300到达该所述高速插秧机200可能出现的位置时启动时机。所述控制单元30根据所述预测数据对应的启动时机和所述补苗策略，进而能够控制所述补苗设备300根据所述运动数据提前运动至所述补苗位置P3。

通过上述描述，本领域技术人员能够理解的是，藉由所述高速插秧机的补苗控制系统100，所述补苗设备300能够在所述高速插秧机200到达所述补苗位置P3之前提前到达所述补苗置P3，进而省去了所述高速插秧机200等待所述补苗设备300到达所述补苗位置P3所需要的时间，从而提高了所述高速插秧机200的工作效率。

进一步地，所述管理单元20包括一判断模块24，其中所述判断模块24被通信连接于所述采集单元10和所述控制单元30。所述判断模块24能够获取所述采集单元10采集的与所述高速插秧机200所处状态有关的所述状态数据，并根据所述状态数据和一判断标准，判断所述高速插秧机200适于在停驻状态补充秧苗还是在工作状态下补充秧苗，并生成一判断结果。所述控制单元30根据所述判断结果和所述处理模块21形成的所述分析数据，分别控制所述高速插秧机200和所述补苗设备，以通过所述高速插秧机200和所述补苗设备300之间的协调配合，完成为所述高速插秧机200补充秧苗。

具体地，所述控制单元30包括一插秧机控制模块31和一补苗设备控制模块32。所述插秧机控制模块31被通信连接于所述判断模块24，其中所述补苗设备控制模块32被通信连接于所述补苗策略生成模块22。当所述判断模块24形成的所述判断结果对应于所述高速插秧机200适于在停驻状态下补充秧苗时，所述插秧机控制模块31根据所述判断结果，控制所述高速插秧机200停止工作。所述补苗设备控制模块32则根据所述补苗策略，控制所述补苗设备300运动至所述高速插秧机200停驻的位置，并执行为所述高速插秧机补充秧苗。

值得一提的是，在本发明中，所述判断标准可以是所述高速插秧机200相距所述补苗设备300的距离，也可以是所述高速插秧机200剩余能源所能够工作的时间等，本发明不受此方面的限制。

举例说明，当所述高速插秧机200行驶至所述临界位置P2时，所述高速插秧机200的油量低于一预设值时，所述插秧机信息采集模块11能够采集与所述高速插秧机200所处状态有关的所述状态数据。所述判断模块24根据所述状态数据进而判断所述高速插秧机200中的油量是否充足，如果所述高速插秧机200中油量高于所述判断标准对应的预设值，则所述判断模块24将形成与所述高速插秧机200适于在工作状态下补充秧苗的所述判断结果。随后，所述补苗策略生成模块22根据所述分析数据生成的所述补苗策略，适于在所述高速插秧机200一边工作的同时，一边为所述高速插秧机200补充秧苗。所述控制单元30的所述补苗设备控制模块32通过执行所述补苗策略，进而生成控制所述补苗设备300为所述高速插秧机200补充秧苗。此外，所述控制单元30的所述插秧机控制模块31根据所述控制判断结果，控制所述高速插秧机200停止作业。

如果所述高速插秧机200中油量低于所述判断标准对应的预设值，则所述判断模块24将形成与所述高速插秧机200适于在停驻状态下补充秧苗有关的所述判断结果。随后，所述补苗策略生成模块22根据所述判断结果，生成与所述高速插秧机200处于停驻在状态下补充秧苗有关的所述补苗策略。所述控制单元30通过执行所述补苗策略，进而能够在所述高速插秧机200停驻的通知，控制所述补苗设备300为所述高速插秧机200补充秧苗。也就是说，在本示例中，根据所述高速插秧机200中的油量，所述补苗设备300可以自动地选择在所述高速插秧机200处于工作状态还是处于停驻状态为所述高速插秧机200补充秧苗。

基于上述描述，本领域技术人员能够理解的是，借助所述补苗控制系统，所述补苗设备300能够在所述高速插秧机200处于不同的状态选择不同的补苗策略，从而使所述补苗设备300具备不同的补苗方式。通过这样的方式，能够节省更多的时间，进而使得所述高速插秧机200具有更高的工作效率。

更进一步地，所述采集单元10包括一补苗设备信息采集模块13，其中所述补苗设备信息采集模块13采集所述补苗设备300有关的所述状态数据，并生成与所述补苗设备300有关的所述状态数据。所述补苗设备信息采集模块13被通信连接于所述处理模块21。所述处理模块21能够根据与所述补苗设备300的运动状态有关的所述状态数据和农田中的环境有关的所述状态数据，分析所述补苗设备300的状态是否需要调整。

本领域技术人员能够理解的是，所述补苗设备信息采集模块13采集的所述补苗设备所处的状态包括所述补苗设备300在农田的位置、所述补苗设备300周围是否存在障碍物以及距离障碍物的距离以及所述补苗设备300的能源所能够所述补苗设备300运动的时间和运动的距离等。

本领域技术人员还能够理解的是，在本发明中，所述补苗设备信息采集模块13可以通过从设置于所述补苗设备300上的测距仪、高速摄像头等设备中获取所述补苗设备300有关的所述状态数据。

所述管理单元20包括一调整模块25，其中所述调整模块25被通信连接于所述处理模块21和所述补苗策略生成模块22。所述调整模块25能够获取所述分析数据，并根据所述分析数据调整所述补苗策略生成模块22形成的所述补苗策略。相应地，所述补苗设备控制模块32根据修改后的所述补苗策略，控制所述补苗设备300按照修改后的运动状态运动。

参考图6，举例说明，当所述补苗设备300从一出发位置向所述高速插秧机200可能出现的所述补苗位置P3运动时，所述补苗设备信息采集模块13能够采集与所述补苗设备300在农田中运动状态有关的所述状态数据，比如说，在本示例中，所述补苗设备信息采集模块13在朝向所述补苗位置P3行驶的路线上存在一障碍物700。所述处理模块21通过分析与所述补苗位置P3行驶的路线上存在的所述障碍物700有关的所述状态数据，生成与调整所述补苗设备300在田间中的运动状态有关的所述分析数据。此时，所述调整模块25基于所述分析数据，调整所述补苗策略。所述补苗设备控制模块32根据修改后的所述补苗策略，调整所述补苗设备300的行驶路线。具体地，在本示例中，所述调整模块25将自动地修改与所述补苗设备300行驶路线。所述补苗设备控制模块32基于修改后的所述补苗策略，进而按照修改后的行驶路线行驶至所述高速插秧机200可能出现的位置，以完成所述高速插秧机200秧苗的补充。

本领域技术人员能够理解的是，由于所述高速插秧机的补苗控制系统100能够根据所述补苗设备300行驶时所述高速插秧机200出现的状态，调整所述补苗设备300行驶路径，进而能够避免所述补苗设备300在为所述高速插秧机200补充秧苗的过程中，发生意外事故。

在本发明的另一个示例中，所述调整模块23获取的与所述补苗设备有关的补苗有关的所述状态数据对应于所述补苗设备300能够持续工作的时间不足以运动至所述高速插秧机200的所述补苗位置时，所述调整模块23自动地调整所述补苗策略。所述补苗设备控制模块32执行被调整后的所述补苗策略，以控制所述补苗设备300运动到所述警戒位置和所述补苗位置之间的所述高速插秧机200可能出现的一个位置。通过这样的方式，使得所述补苗设备300能够根据自身的状况完成对所述高速插秧机200上秧苗的补充。

参考图7，根据本发明的另一个方面，本发明提供一高速插秧机的补苗控制方法，其中所述补苗控制方法包括：

7001：在一高速插秧机200的秧苗的量低于一阈值时，根据与至少一个所述高速插秧机200在所述农田500中运动状态有关的一状态数据，生成一补苗策略；和

7002：执行所述补苗策略，以生成与控制至少一个所述补苗设备300运动至所述高速插秧机200可能出现的位置有关的一控制信号；和

7003：根据所述控制信号，控制所述补苗设备300自动地在所述高速插秧机200可能出现的位置为所述高速插秧机200补充秧苗。

在所述步骤7001中，所述状态数据可以是手动输入的，也可以是通过设置于所述高速插秧机200的传感器采集的，本发明不受此方面的限制。

优选地，在本发明中，在所述步骤(b)之前，所述高速插秧机的补苗控制方法包括步骤：

7004：预测所述高速插秧机200上的秧苗处于一警戒值时，所述高速插秧机200在农田500中的一补苗位置，以及所述高速插秧机200上的秧苗从所述阈值降到所述警戒值需要的时间，以生成一预测结果。

在所述步骤7002中，根据所述预测结果提前地执行所述补苗策略，其中在所述步骤7003中，根据所述补苗策略，控制所述补苗设备300提前地运动至所述补苗位置。

值得一提的是，在本发明中，所述补苗设备300由于能够提前地运动至所述临界位置，因此，在为所述高速插秧机200补充秧苗的过程中，所述高速插秧机200无需停驻在所述补苗位置等待所述补苗设备300到达所述补苗位置，从而节约了工作时间，提高了所述高速插秧机200的工作效率。

优选地，在所述步骤7001之前，所述高速插秧机的补苗控制方法包括步骤：

7005：根据与所述高速插秧机200在农田中的运动状态有关的所述状态数据，确定所述补苗设备300是适于在所述高速插秧机200处于停驻状态为所述高速插秧机补充秧苗或适于运输秧苗至处于工作状态的所述高速插秧机200可能出现的位置。

本领域技术人员会明白附图中所示的和以上所描述的本发明实施例仅是对本发明的示例而不是限制。

由此可以看到本发明目的可被充分有效完成。用于解释本发明功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，且本发明不受基于这些实施例原理基础上的改变的限制。因此，本发明包括涵盖在附属权利要求书要求范围和精神之内的所有修改。

Claims (7)

1.一高速插秧机的补苗控制方法，其特征在于，所述补苗控制方法包括步骤：

(a)通过分析与至少一高速插秧机在一农田中运动状态有关的一状态数据，生成一补苗策略，其中所述步骤(a)进一步包括步骤：

通过分析与所述高速插秧机在所述农田中的状态和所述高速插秧机所处的所述农田周围环境有关的数据，生成与所述高速插秧机相对于田间的位置和运动状态有关的一分析数据；和

在所述高速插秧机上的秧苗达到一临界值时，根据所述分析数据预测所述高速插秧机在所述农田的位置以及一补苗设备到达该位置时应有的运动状态和所述高速插秧机从一阈值到达所述临界值需要的时间，生成与所述补苗设备提前达到所述高速插秧机可能出现的位置应有的运动状态有关的所述补苗策略；

(b)执行所述补苗策略，以生成与控制所述补苗设备有关的一控制信号；和

(c)根据所述控制信号，控制所述补苗设备为所述高速插秧机补充秧苗。

2.根据权利要求1所述的高速插秧机的补苗控制方法，其中在所述步骤(b)中，提前地执行所述补苗策略，其中在所述步骤(c)中，控制所述补苗设备提前运动至所述高速插秧机可能出现的位置。

3.根据权利要求1或2所述的高速插秧机的补苗控制方法，其中所述补苗控制方法还包括步骤：

(f)根据所述补苗设备在农田中的状态有关的一状态数据，调整所述补苗策略。

4.一高速插秧机的补苗控制系统，供控制至少一高速插秧机和至少一补苗设备，其特征在于，所述高速插秧机的补苗控制系统包括：

一管理单元，其中所述管理单元包括：

一处理模块，其中所述处理模块通过分析与该高速插秧机在农田中的状态和该高速插秧机所处农田周围环境有关的一状态数据，生成与该高速插秧机相对于田间的位置和运动状态有关的一分析数据；和

一补苗策略生成模块，其中所述补苗策略生成模块被通信连接于所述处理模块，其中所述补苗策略生成模块根据所述分析数据，生成与驱动该补苗设备运输秧苗至该高速插秧机可能出现的位置应有的运动状态有关的一补苗策略；和

一控制单元，其中所述控制单元被通信连接于所述补苗策略生成模块，其中所述控制单元根据所述补苗策略，控制该补苗设备运动至该高速插秧机可能出现的位置；

其中所述补苗控制系统包括一预测模块，其中所述预测模块被通信连接于所述处理模块和所述补苗策略生成模块，其中在该高速插秧机上的秧苗达到一临界值时，所述预测模块根据所述分析数据，通过预测该高速插秧机在所述农田的位置以及该补苗设备到达该位置时应有的运动状态和该高速插秧机上的秧苗从一阈值到达所述临界值需要的时间，生成与该补苗设备提前达到该高速插秧机可能出现的位置应有的运动状态有关的所述补苗策略。

5.根据权利要求4所述的高速插秧机的补苗控制系统，其中所述补苗控制系统包括一判断模块，其中所述控制单元包括一插秧机控制模块和一补苗设备控制模块，其中所述插秧机控制模块被通信连接于所述判断模块，其中所述判断模块通过对比与该高速插秧机在农田中的状态和该高速插秧机所处农田周围环境有关的所述状态数据和一基准数据，确定该高速插秧机适于在停驻状态补充秧苗还是在工作状态下补充秧苗，以生成一判断结果，其中所述插秧机控制模块通过执行所述判断结果，控制该高速插秧机的状态，其中所述补苗设备控制模块被通信连接于所述补苗策略生成模块，其中是所述补苗设备控制模块通过执行所述补苗策略，控制该补苗设备运动至该高速插秧机可能出现的位置。

6.根据权利要求5所述的高速插秧机的补苗控制系统，其中所述高速插秧机的补苗设备控制系统包括一采集单元，其中所述采集单元包括一插秧机信息采集模块和一环境信息采集模块，其中所述插秧机信息采集模块和所述环境信息采集模块被通信连接于所述管理单元的所述处理模块，其中所述插秧机信息采集模块和所述环境信息采集模块分别采集与至少该高速插秧机在一农田中运动状态有关的所述状态数据和农田中周围环境有关的所述状态数据。

7.根据权利要求6所述的高速插秧机的补苗控制系统，其中所述采集单元包括一补苗设备信息采集模块，其中所述管理单元包括一调整模块，其中所述补苗设备信息采集模块被通信连接于所述处理模块，其中所述调整模块被通信连接于所述处理模块和所述补苗策略生成模块，其中所述补苗设备信息采集模块采集与该补苗设备有关的所述状态数据，其中所述处理模块通过分析与该补苗设备有关的所述状态数据，生成与调整该补苗设备在田间中的运动状态有关的所述分析数据，其中所述调整模块根据所述分析数据，调整所述补苗策略。

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