CN116257081A - 无人机与地面无人车协同去雄作业系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业自动化技术领域，提供一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，包括：无人车的驾驶室的顶面设有充电中心，无人车还设有控制终端；无人机停靠在驾驶室的顶面；多个玉米去雄作业机械由无人车运输装载，玉米去雄作业机械用于去除目标玉米雄穗；控制终端用于对遥感数据和平均冠层高度信息进行分析，并基于玉米去雄作业机械的数量、待作业区域的地块面积和边界信息，对待作业区域进行区域划分，并针对所划分的每一块作业地进行作业路径规划，同时控制玉米去雄作业机械去除所述目标玉米雄穗。上述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，实现了目标玉米雄穗的自动去除，不需要人工去除，降低了农户的劳动强度和生产成本。

Description

无人机与地面无人车协同去雄作业系统

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，尤其涉及一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统。

背景技术

面对我国粮食安全的战略部署和具体实际，必须抓住种业和玉米这两个关键环节。种业是现代农业发展的生命线，是保障国家粮食安全的基石，玉米是我国第一大谷物品种，是我国当前和今后相当长的时期内第一短缺的主粮品种。抓好玉米种业发展是保障国家粮食安全的重中之重。玉米杂交制种过程中最关键环节、最难控制的环节就是母本玉米去雄，去雄质量决定玉米种子的纯度，但去雄作业的工作量大，且要求短时间完成，其成本花费高昂。

目前玉米去雄作业主要依赖人工完成，但制种玉米抽雄的季节性强、劳动强度大、作业环境恶劣、费用高、适时抽雄季节的劳动力紧缺，以及人工抽净率低，严重影响制种玉米的质量。制种玉米抽雄工作是其中劳力最为集中(抽雄期普遍不长，南疆最多20天，北疆仅15天左右)、用工量最多的环节之一，并且制种玉米抽雄时间一般在夏季高温季节，劳动力短缺，劳动强度大造成农户成本显著增加。

发明内容

本发明提供一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，用以解决现有技术中人工去雄劳动强度大、劳动力短缺的缺陷。

本发明提供一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，包括：无人车，所述无人车的驾驶室的顶面设有充电中心，所述无人车还设有控制终端；无人机，停靠在所述驾驶室的顶面，所述无人机用于获取待作业区域的遥感数据和待作业区域内目标玉米植株的平均冠层高度信息，并将所述遥感数据和所述平均冠层高度信息发送至所述控制终端；多个玉米去雄作业机械，设置于所述无人车，所述玉米去雄作业机械用于去除目标玉米雄穗；其中，所述充电中心用于为所述无人机和所述玉米去雄作业机械充电，所述控制终端用于控制所述无人车行驶和所述无人机飞行，所述控制终端还用于对所述遥感数据和所述平均冠层高度信息进行分析，并基于所述玉米去雄作业机械的数量、所述待作业区域的地块面积和边界信息，对所述待作业区域进行区域划分，并针对所划分的每一块作业地进行作业路径规划，同时控制所述玉米去雄作业机械去除所述目标玉米雄穗。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，所述控制终端包括：所述控制终端包括：第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元和处理单元；其中，所述第一控制单元用于控制所述无人车行驶；所述第二控制单元用于控制所述无人机飞行；所述处理单元用于分析所述遥感数据和所述平均冠层高度信息，并基于所述玉米去雄作业机械的数量、所述待作业区域的地块面积和边界信息，对所述待作业区域进行区域划分，并针对所划分的每一块作业地进行作业路径规划，并将区域划分后的区域信息和规划的作业路径发送至所述第三控制单元；所述第三控制单元用于根据所述区域信息和所述作业路径控制多个所述玉米去雄作业机械分别进入指定的作业地，并按照设定的所述作业路径去除所述目标玉米雄穗。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，所述无人机设有第四控制单元和遥感探测单元，所述第四控制单元用于根据所述第一控制单元发出的指令，控制所述无人机飞行；所述遥感探测单元设于所述无人机的下方，所述遥感探测单元用于获取所述遥感数据、所述平均冠层高度信息以及探测所述无人机的实况。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，所述遥感探测单元包括：遥感相机，用于获取所述遥感数据和所述平均冠层高度信息；双目相机，用于探测所述无人机的实况。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，每个所述玉米去雄作业机械包括：小车；多个玉米去雄机械臂，设置于所述小车，所述玉米去雄机械臂用于去除所述目标玉米雄穗；第五控制单元，用于根据所述第三控制单元的指令，控制所述小车沿作业路径自行走，所述第五控制单元还用于控制所述玉米去雄机械臂去除所述目标玉米雄穗。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，每个所述玉米去雄机械臂包括：伸缩部，设置于所述小车；去雄作业部，与所述伸缩部连接，所述去雄作业部用于去除所述目标玉米雄穗。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，所述去雄作业部包括：第一连接板，与所述伸缩部铰接；第一电机，设置于所述第一连接板；作业机构，与所述第一电机连接，所述作业机构在所述第一电机的带动下能够转动。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，所述作业机构包括：第二连接板，与所述第一电机连接；第二电机，设置于所述第二连接板；一对传动齿轮，两个所述传动齿轮啮合，其中一个所述传动齿轮与所述第二电机连接；一对连接组件，两个所述连接组件相对设置，每个所述连接组件分别与一个所述传动齿轮连接；一对夹持件，两个所述夹持件相对设置，每个所述夹持件分别与一个所述连接组件连接。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，每个所述玉米去雄作业机械还包括图像识别单元，所述图像识别单元设置于所述小车，并位于所述玉米去雄机械臂的正前方，所述图像识别单元用于识别和定位目标玉米雄穗。

根据本发明提供的一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，每个所述玉米去雄作业机械还包括：第一监控单元，设置于所述无人车，所述第一监控单元用于监测所述玉米去雄作业机械周边的环境状况；多个第二监控单元，分别设置于多个所述玉米去雄机械臂，所述第二监控单元用于监控所述作业机构的作业状况。

本发明提供的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，通过设置无人车、无人机、控制终端和玉米去雄作业机械，无人车将无人机和玉米去雄作业机械运输至待作业区域，无人机遍历整个待作业区域后获取待作业区域的遥感数据和目标玉米植株的平均冠层高度信息，并将遥感数据和平均冠层高度信息发送至控制终端，控制终端根据以上信息将待作业区域划分，并针对划分的每一块作业地进行作业路径规划，同时控制玉米去雄作业机械调整其与目标玉米雄穗之间的相对高度并去除目标玉米雄穗，实现了目标玉米雄穗的自动去除，不需要人工去除，降低了农户的劳动强度和生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的无人机与地面无人车协同去雄作业系统的结构示意图；

图2是图1中示出的无人车的结构示意图；

图3是图1中示出的无人机的结构示意图；

图4是图1中示出的玉米去雄作业机械的结构示意图；

图5是图4中示出的玉米去雄机械臂的结构示意图；

图6是去雄作业部的放大图；

附图标记：

100：无人车；102：监控中心；200：充电中心；300：无人机；302：第四控制单元；304：遥感相机；306：双目相机；400：玉米去雄作业机械；402：小车；404：第五控制单元；406：图像识别单元；408：回收仓；410：玉米去雄机械臂；411：伸缩部；412：第一连接板；413：第一电机；414：第二连接板；415：第二电机；416：传动齿轮；417：连杆；418：摆杆；419：夹持件；420：弹性件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面结合图1-图6描述本发明的无人机与地面无人车协同去雄作业系统。

如图1所示，在本发明的实施例中，无人机与地面无人车协同去雄作业系统包括：无人车100、充电中心200、无人机300和多个玉米去雄作业机械400。无人车100的驾驶室的顶面设有充电中心200，充电中心200用于为无人机300和玉米去雄作业机械400充电，保证无人机300和玉米去雄作业机械400可以长时间作业。无人机300停靠在驾驶室的顶面。无人车100还设有控制终端。无人机300用于获取待作业区域的遥感数据和待作业区域内目标玉米植株的平均冠层高度信息，并将遥感数据和平均冠层高度信息发送至控制终端。多个玉米去雄作业机械400设置于无人车100，玉米去雄作业机械400用于去除目标玉米雄穗。其中，控制终端用于控制无人车100行驶和无人机300飞行，控制终端还用于对遥感数据和平均冠层高度信息进行分析，并基于玉米去雄作业机械400的数量、待作业区域的地块面积和边界信息，对待作业区域进行区域划分，并针对所划分的每一块作业地进行作业路径规划，同时控制玉米去雄作业机械400去除目标玉米雄穗。

具体来说，控制终端控制无人车100行驶至指定的待作业区域，控制终端控制无人机300起飞，无人机300遍历整块待作业区域，获取待作业区域的遥感数据和待作业区域内目标玉米植株的平均冠层高度信息。无人机300将获取到的遥感信息和母本玉米植株行的平均冠层高度信息发送至控制终端，完成数据采集任务，然后根据自身和无人车100之间的相对位置，自动返航至充电中心200进行充电。

在接收到无人机300发送的遥感信息和平均冠层高度信息后，控制终端对以上数据进行分析，并基于玉米去雄作业机械400的数量，根据待作业区域的地块面积和边界信息，对待作业区域进行区域划分，并针对划分的每一块作业地进行作业路径规划，同时基于母本玉米植株行的平均冠层高度信息，控制玉米去雄作业机械400调整其与玉米雄穗之间的相对高度，并实现玉米去雄。

进一步地，根据划分的作业地和规划的作业路径，多台玉米去雄作业机械400基于融合惯性导航系统和GPS定位系统的定位方法进入指定的作业地，并根据规划的作业路径执行去雄作业。

进一步地，在本实施例中，在去雄作业过程中，无人车100、无人机300和玉米去雄作业机械400之间的距离在一定范围内，以保证无人车100、无人机300和玉米去雄作业机械400之间通信质量完好，充电中心200可在随行过程中，为电量低于返航所需的无人机300和玉米去雄作业机械400随时充电，以缩短返航路程，减少非作业路径的耗时耗能，增长续航时间，保证作业的持续性。

本发明实施例提供的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，通过设置无人车、无人机、控制终端和玉米去雄作业机械，无人车将无人机和玉米去雄作业机械运输至待作业区域，无人机遍历整个待作业区域后获取待作业区域的遥感数据和目标玉米植株的平均冠层高度信息，并将遥感数据和平均冠层高度信息发送至控制终端，控制终端根据以上信息将待作业区域划分，并针对划分的每一块作业地进行作业路径规划，同时控制玉米去雄作业机械调整去雄作业部与目标玉米雄穗之间的相对高度并去除目标玉米的雄穗，实现了目标玉米雄穗的自动去除，不需要人工去除，降低了农户的劳动强度和生产成本。

进一步地，在本发明的实施例中，控制终端包括：第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元和处理单元。第一控制单元用于控制无人车100行驶，无人车100将无人机300和多个玉米去雄作业机械400运输至待作业区域。第二控制单元用于控制无人机300飞行，无人机300起飞后遍历整个待作业区域，获取待作业区域的遥感数据和待作业区域内母本玉米植株行的平均冠层高度信息。处理单元用于分析遥感数据和平均冠层高度信息，具体地，处理单元对图像进行预处理、数据增强等操作，基于迁移学习和深度学习框架提取雄穗的坐标位置信息和冠层高度信息，并基于玉米去雄作业机械400的数量、待作业区域的地块面积和边界信息，对待作业区域进行区域划分，并针对所划分的每一块作业地进行作业路径规划，并将区域划分后的区域信息和规划的作业路径发送至第三控制单元。第三控制单元用于根据区域信息和作业路径控制多个玉米去雄作业机械400分别进入指定的作业地，并调整玉米去雄机械臂410与玉米雄穗的相对高度，第三控制单元还用于控制玉米去雄作业机械400按照设定的作业路径去除目标玉米雄穗。

进一步地，如图2所示，无人机与地面无人车协同去雄作业系统还包括监控中心102。监控中心102位于驾驶室内，监控中心102用于实时监测无人机300和玉米去雄作业机械400周边的情况，同时观察玉米去雄作业机械400的实际去雄状况。具体地，监控中心102实时传输玉米去雄作业机械400的作业画面，同时对执行去雄作业前的玉米雄穗的坐标位置进行拍照，便于用户及时掌握实际的去雄状况，并基于实际的去雄状况，决定是否进行二次去雄作业。

如图3所示，无人机300设有第四控制单元302和遥感探测单元。第四控制单元302用于根据第一控制单元发出的指令，控制无人机300飞行，遥感探测单元设于无人机300的下方，遥感探测单元用于获取待作业区域的遥感数据、待作业区域内目标玉米植株的平均冠层高度信息以及探测无人机300的实况。

具体来说，第四控制单元包括第一控制模块和第一通信模块，第一控制模块用于根据第一控制单元发出的指令，控制无人机300飞行，第一通信模块用于实现遥感探测单元与控制终端之间的信息交互，达到采集待作业区域遥感数据和待作业区域内目标玉米植株的平均冠层高度信息的目的。

进一步地，遥感探测单元包括：遥感相机304和双目相机306。遥感相机304用于获取待作业区域内的遥感数据和待作业区域内目标玉米植株的平均冠层高度信息，双目相机306用于探测无人机300的实况。

如图4所示，每个玉米去雄作业机械400包括：小车402、多个玉米去雄机械臂410和第五控制单元404。小车402设有滚轮，第五控制单元用于根据第三控制单元发出的指令，控制小车402沿作业路径自行走以及控制玉米去雄机械臂410去除目标玉米雄穗。

具体来说，多个玉米去雄机械臂410设置于小车402下方，玉米去雄机械臂410用于去除目标玉米雄穗。第五控制单元包括第二控制模块和第二通信模块，第二控制模块用于根据第三控制单元发出的指令控制小车402沿设定的作业路径自行走，同时，第二控制模块还用于控制玉米去雄机械臂410执行去雄作业。第二通信模块用于实现第二控制模块与第三控制单元之间的交互。

如图4所示，在本发明的实施例中，每个玉米去雄作业机械400还包括图像识别单元406，图像识别单元406设置于小车402，并位于玉米去雄机械臂410的正前方，图像识别单元406用于识别和定位目标玉米雄穗。

具体来说，图像识别单元406由多个图像识别传感器构成，每个图像识别传感器分别位于一个玉米去雄机械臂410的正前方，图像识别传感器用于识别和定位玉米雄穗，辅助获取玉米雄穗和去雄作业部之间的相位位置和相对高度信息，达到精准去雄的目的。

进一步地，每个玉米去雄机械臂410包括：伸缩部411和去雄作业部。伸缩部411与小车402连接，去雄作业部与伸缩部411连接，伸缩部411伸缩时可调整去雄作业部与目标玉米雄穗之间的相对高度。

如图5所示，在本发明的实施例中，去雄作业部包括：第一连接板412、第一电机413和作业机构。第一连接板412与伸缩部411铰接，伸缩部411伸缩时，能够带动第一连接板412上下移动，进而调整作业机构与目标玉米雄穗之间的相对高度。第一电机413设置于第一连接板412，作业机构与第一电机413连接，第一电机413转动时，能够带动作业机构转动，进而调整作业机构与目标玉米雄穗之间的相对位置。

进一步地，作业机构包括：第二连接板414、第二电机415、一对传动齿轮416、一对连接组件和一对夹持件419。第二连接板414与第一电机413连接，第一电机413转动时能够带动第二连接板414转动。第二电机415设置于第二连接板414，两个传动齿轮416啮合，其中一个传动齿轮416与第二电机415连接，第二电机415转动时能够带动两个传动齿轮416转动。每个传动齿轮416分别与一个连接组件连接，每个连接组件与一个夹持件419连接，两个传动齿轮416转动时，能够带动两个夹持件419向彼此靠近或彼此远离的方向运动，从而将目标玉米雄穗去除或释放目标玉米雄穗。在本实施例中，作业机构夹拔去除的是玉米雄穗，可选地，对于其他类似的农作物，例如小麦摘取同样适用。

具体来说，图像识别单元406获取玉米雄穗和夹持件419之间的相位位置和相对高度信息，并将相位位置和相对高度信息发送至第二控制模块，第二控制模块控制伸缩部411伸缩，以调整夹持件419与玉米雄穗之间的相对高度。第二控制模块控制第一电机413转动，第一电机413转动带动夹持件419移动，以调整夹持件419与玉米雄穗之间的相对位置。在夹持件419移动时合适位置后，第二控制模块控制第二电机415转动，第二电机415带动一对传动齿轮416转动，进而带动两个夹持件419向彼此靠近的方向移动，以将玉米雄穗去除。去除后，第二控制模块控制第二电机415反向转动，两个传动齿轮416反向转动，带动两个夹持件419向彼此远离的方向移动，以将玉米雄穗释放。

进一步地，如图6所示，在本发明的实施例中，每个连接组件包括：连杆417和摆杆418。连杆417的两端分别与传动齿轮416和摆杆418连接，在两个传动齿轮416转动时，能够带动一对连杆417和一对摆杆418向彼此靠近或彼此远离的方向运动，进而使一对夹持件419彼此靠近或远离。

进一步地，作业机构还包括弹性件420，弹性件420的两端分别与一对连杆417连接，在两个传动齿轮416转动时，两个夹持件419能够克服弹性件420的弹性力彼此靠近，同时，在两个传动齿轮416向相反方向转动时，两个夹持件419向彼此远离的方向运动，弹性件420对两个夹持件419的运动行程起到约束作用。

进一步地，如图4所示，在本发明的实施例中，玉米去雄作业机械400还包括回收仓408，回收仓408用于存储去除的目标玉米雄穗。

进一步地，在本发明的实施例中，每个玉米去雄作业机械400还包括：第一监控单元和多个第二监控单元。第一监控单元设置于无人车100，第一监控单元用于监测玉米去雄作业机械400周边的环境状况。多个第二监控单元分别设置于多个机械臂410，第二监控单元用于监控作业机构的作业状况，即第二监控单元用于用户观察作业机构的实际去雄效果。

本发明实施例提供的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，无人机可以与玉米去雄作业机械通过信息交互的方式协同配合进行作业，实现了基于遥感探测技术、自动化技术和图像识别技术，高效、精准地对玉米雄穗进行识别和定位，同时规划出玉米去雄作业机械的最优作业路径，能大面积、高效率地去除玉米雄穗，可以解决现有制种玉米抽雄季节性强、劳动强度大、作业环境恶劣、费用高，适时抽雄季节劳动力紧缺，以及人工抽净率低，严重影响制种玉米的质量，导致玉米制种产业发展受限的问题，具有推广潜力。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，包括：

无人车，所述无人车的驾驶室的顶面设有充电中心，所述无人车还设有控制终端；

无人机，停靠在所述驾驶室的顶面，所述无人机用于获取待作业区域的遥感数据和待作业区域内目标玉米植株的平均冠层高度信息，并将所述遥感数据和所述平均冠层高度信息发送至所述控制终端；

多个玉米去雄作业机械，由所述无人车运输装载，所述玉米去雄作业机械用于去除目标玉米雄穗；

其中，所述充电中心用于为所述无人机和所述玉米去雄作业机械充电，所述控制终端用于控制所述无人车行驶和所述无人机飞行，所述控制终端还用于对所述遥感数据和所述平均冠层高度信息进行分析，并基于所述玉米去雄作业机械的数量、所述待作业区域的地块面积和边界信息，对所述待作业区域进行区域划分，并针对所划分的每一块作业地进行作业路径规划，同时控制所述玉米去雄作业机械去除所述目标玉米雄穗。

2.根据权利要求1所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，所述控制终端包括：第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元和处理单元；

其中，所述第一控制单元用于控制所述无人车行驶；

所述第二控制单元用于控制所述无人机飞行；

所述处理单元用于分析所述遥感数据和所述平均冠层高度信息，并基于所述玉米去雄作业机械的数量、所述待作业区域的地块面积和边界信息，对所述待作业区域进行区域划分，并针对所划分的每一块作业地进行作业路径规划，并将区域划分后的区域信息和规划的作业路径发送至所述第三控制单元；

所述第三控制单元用于根据所述区域信息和所述作业路径控制多个所述玉米去雄作业机械分别进入指定的作业地，并按照设定的所述作业路径去除所述目标玉米雄穗。

3.根据权利要求2所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，所述无人机设有第四控制单元和遥感探测单元，

所述第四控制单元用于根据所述第一控制单元发出的指令，控制所述无人机飞行；

所述遥感探测单元设于所述无人机的下方，所述遥感探测单元用于获取所述遥感数据、所述平均冠层高度信息以及探测所述无人机的实况。

4.根据权利要求3所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，所述遥感探测单元包括：

遥感相机，用于获取所述遥感数据和所述平均冠层高度信息；

双目相机，用于探测所述无人机的实况。

5.根据权利要求2所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，每个所述玉米去雄作业机械包括：

小车；

多个玉米去雄机械臂，设置于所述小车，所述玉米去雄机械臂用于去除所述目标玉米雄穗；

第五控制单元，用于根据所述第三控制单元的指令，控制所述小车沿作业路径自行走，所述第五控制单元还用于控制所述玉米去雄机械臂去除所述目标玉米雄穗。

6.根据权利要求5所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，每个所述玉米去雄机械臂包括：

伸缩部，设置于所述小车；

去雄作业部，与所述伸缩部连接，所述去雄作业部用于去除所述目标玉米雄穗。

7.根据权利要求6所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，所述去雄作业部包括：

第一连接板，与所述伸缩部铰接；

第一电机，设置于所述第一连接板；

作业机构，与所述第一电机连接，所述作业机构在所述第一电机的带动下能够转动。

8.根据权利要求7所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，所述作业机构包括：

第二连接板，与所述第一电机连接；

第二电机，设置于所述第二连接板；

一对传动齿轮，两个所述传动齿轮啮合，其中一个所述传动齿轮与所述第二电机连接；

一对连接组件，两个所述连接组件相对设置，每个所述连接组件分别与一个所述传动齿轮连接；

一对夹持件，两个所述夹持件相对设置，每个所述夹持件分别与一个所述连接组件连接。

9.根据权利要求5所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，每个所述玉米去雄作业机械还包括图像识别单元，所述图像识别单元设置于所述小车，并位于所述玉米去雄机械臂的正前方，所述图像识别单元用于识别和定位目标玉米雄穗。

10.根据权利要求7所述的无人机与地面无人车协同去雄作业系统，其特征在于，每个所述玉米去雄作业机械还包括：

第一监控单元，设置于所述无人车，所述第一监控单元用于监测所述玉米去雄作业机械周边的环境状况；

多个第二监控单元，分别设置于多个所述玉米去雄机械臂，所述第二监控单元用于监控所述作业机构的作业状况。

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