CN105746092A

CN105746092A - 一种新型履带式苹果采摘机器人

Info

Publication number: CN105746092A
Application number: CN201610141552.3A
Authority: CN
Inventors: 杨福增; 王帅先; 刘明阳
Original assignee: Northwest A&F University
Current assignee: Northwest A&F University
Priority date: 2016-03-07
Filing date: 2016-03-07
Publication date: 2016-07-13

Abstract

本发明公开了一种新型履带式苹果采摘机器人，主要包括履带式移动平台、采摘系统和控制系统。其特征是履带式移动平台上集成四个苹果采摘机械臂。控制系统采用ARM处理器，对采摘机械臂以及末端执行器上中的各种传感器信息进行融合处理得出相应的控制信号，从而对采摘机械臂以及末端执行器上的伺服电机进行相控制，驱动采摘机械臂和末端执行器对苹果进行自动采摘。四个采摘机械臂可独立同时进行采摘工作，极大地提高了苹果采摘机器人的工作效率。

Description

一种新型履带式苹果采摘机器人

技术领域

本发明涉及一种苹果采摘机器人，特别涉及一种新型履带式苹果采摘机器人。

背景技术

我国是苹果生产大国，苹果种植已成为西北丘陵地区一大主要产业。然而，当前我国水果采摘基本上都是手工进行的，采摘效率较低。近年来，随着农业机械化和自动化的发展，苹果自动采摘机器人的研究越来越受到关注。但多数研究集中在在苹果采摘机械臂、各种末端执行器等单方面的研究，对于丘陵地区苹果采摘机器人整体系统的研究依旧缺乏；而市场上少有的能够推广应用的苹果采摘机器人多为单个机械手工作，虽然能代替人力自行采摘，极大地节约了劳动力，但此类苹果采摘机器人，成本较高，采摘效率仍需提高。

发明内容

针对上述问题和不足，本发明的目的在于提供一种新型履带式苹果采摘机器人。此种苹果采摘机器人在履带式移动平台上集成四个苹果采摘机械臂，可实现苹果采摘机器人作业效率的极大提高和在丘陵山地果园中的工作。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种新型履带式苹果采摘机器人，由履带式移动平台、采摘系统和控制系统组成。

履带式移动平台主要包括车体机架、实验设备固定机架、两个履带总成、横梁、支撑立柱、液压缸体、控制盒和蓄电池。其中两个履带总成通过四根横梁与履带支撑梁焊接，履带总成包括变速箱、驱动轮、导向轮、承重轮、张紧轮、履带和履带支撑梁。车体机架与四个根横梁之间通过焊接连接，试验设备固定机架和履带式移动平台之间通过四根支撑立柱连接。该履带式移动平台以柴油机为动力机，通过遥控控制行走，并可通过柴油机带动发电机发电，给蓄电池充电，再由蓄电池给采摘系统供电。液压缸体用来调整机身平衡，可使履带式移动平台在丘陵山地上行走。

采摘系统主要包括四个采摘机械臂和对应的末端执行器、苹果收集装置。四个采摘机械臂通过螺栓固定在可调整高度的升降台上，升降台通过螺栓分别固定在实验设备固定机架的前后左右四个位置上，并由气泵驱动。苹果收集装置由连接在机械臂推杆上的柔性管和苹果收集箱组成，苹果收集箱安装在实验设备固定机架的前方和后方。采摘机械臂主要包括推杆、小臂电机、大臂、大臂电机、腰部、腰部电机，采摘机械臂上布置有位置传感器、有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器，以保证机械臂在安全的工作范围内运动和避免机械臂与机械臂以及机械臂与障碍物发生碰撞。末端执行器的三指中心位置安装有摄像头、红外距离传感器、采摘苹果压力传感器。

控制系统有四个控制盒分别控制对应的四个机械臂和末端执行器，控制盒通过螺栓固定在实验设备固定机架上，每个控制盒内装有ARM处理器，ARM处理器与DSP芯片、伺服电机驱动、位置传感器、采摘苹果压力传感器、有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器相连。DSP芯片与摄像头和红外距离传感器相连，DSP芯片将摄像头采集到的图像信息和红外距离传感器的信息进行处理以确定目标苹果的二维位置信息，并将该位置信息传递给ARM处理器，ARM处理器将接收到的DSP芯片传递来的位置信息与有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器、位置传感器以及采摘苹果压力传感器传递来的信息进行融合处理分析，得出相应的控制信号，对采摘机械臂以及末端执行器上的伺服电机进行相应控制，从而驱动采摘机械臂和末端执行器对苹果进行采摘。

本发明具有以下优点：

(1)在履带式移动平台上集成四个采摘机械臂，能够在丘陵山地上进行苹果自动化采摘；四个机械臂可同时进行果实采摘，极大地提高了采摘效率，降低了苹果采摘的成本。

(2)采用多传感器进行位置、距离及目标信息提取确定，保障了苹果采摘机器人作业的安全性。

附图说明

图1是本发明一种新型履带式苹果采摘机器人的主视图；

图2是本发明一种新型履带式苹果采摘机器人采摘系统的局部放大图；

图3是本发明一种新型履带式苹果采摘机器人采摘控制盒中结构示意图。

以下是图中各部件的标号：

1-承重轮，2-驱动轮，3-控制盒，4-变速箱，5-实验设备固定机架，6-苹果收集箱，7-柔性管，8-摄像头，9-末端执行器，10-推杆，11-小臂电机，12-大臂，13-大臂电机，14-腰部，15-腰部电机，16-采摘控制盒，17-升降台，18-支撑立柱，19-导向轮，20-蓄电池，21-液压缸体，22-张紧轮，23-横梁，24-机架，25-履带支撑梁，26-履带。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步解释说明：

如图1，本实施例的一种新型履带式苹果采摘机器人主要由承重轮[1]，驱动轮[2]，控制盒[3]，变速箱[4]，实验设备固定机架[5]，苹果收集箱[6]，柔性管[7]，摄像头[8]，末端执行器[9]，推杆[10]，小臂电机[11]，大臂[12]，大臂电机[13]，腰部[14]，腰部电机[15]，采摘控制盒[16]，升降台[17]，支撑立柱[18]，导向轮[19]，蓄电池[20]，液压缸体[21]，张紧轮[22]，横梁[23]，车体机架[24]，履带支撑梁[25]，履带[26]组成。采摘机械臂四周布置有位置传感器、有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器以保证机械臂在安全的工作范围内运动和避免机械臂与机械臂以及机械臂与障碍物发生碰撞。末端执行器的三指中心位置安装有摄像头、红外位置传感器、采摘苹果压力传感器。

工作时，四个采摘机械臂独立工作，每个采摘机械臂的工作过程为：先由摄像头[8]采集图像，然后传递给采摘控制盒[16]中的DSP芯片，DSP芯片将摄像头采集到的图像信息和红外距离传感器的信息进行处理以确定目标苹果的二维位置信息，并将该位置信息传递给ARM处理器，ARM处理将接收到的DSP芯片传递来的位置信息与有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器、位置传感器以及采摘苹果压力传感器传递来的信息进行融合处理分析，得出相应的控制信号，对采摘机械臂以及末端执行器上的伺服电机进行相应控制，从而驱动采摘机械臂和末端执行器对苹果进行采摘。

上面以具体实施例予以说明本发明的结构及工作原理，本发明并不局限于以上实施例，根据上述的说明内容，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种新型履带式苹果采摘机器人，主要包括履带式移动平台、采摘系统和控制系统；其特征是：

所述的履带式移动平台主要包括履带总成、车体机架[24]、实验设备固定机架[5]、横梁[23]、支撑立柱[18]、液压缸体[21]、控制盒[3]和蓄电池[20]；履带总成包括变速箱[4]、驱动轮[2]、导向轮[19]、承重轮[1]、张紧轮[22]、履带[26]和履带支撑梁[25]；车体机架[24]与四个根横梁[23]之间通过焊接连接，试验设备固定机架[5]和履带式移动平台之间通过四根支撑立柱[18]连接；，履带式移动平台以柴油机为动力机，通过遥控控制行走，并可通过柴油机带动发电机发电，给蓄电池充电，再由蓄电池给采摘系统供电；液压缸体[21]用来调整机身平衡，可使履带式移动平台在丘陵山地上行走；

所述的采摘系统主要包括四个采摘机械臂和末端执行器、苹果收集装置；四个采摘机械臂通过螺栓固定在可调整高度的升降台[17]上，升降台[17]通过螺栓分别固定在实验设备固定机架[5]的前后左右四个位置上；苹果收集装置由连接在机械臂推杆[10]上的柔性管[7]和苹果收集箱[6]组成，苹果收集箱[6]安装在实验设备固定机架[5]的前方和后方；采摘机械臂主要包括推杆[10]、小臂电机[11]、大臂[12]、大臂电机[13]、腰部[14]、腰部电机[15]，采摘机械臂上布置有位置传感器、有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器，以保证机械臂在安全的工作范围内运动和避免机械臂与机械臂以及机械臂和障碍物发生碰撞；末端执行器的三指中心位置安装有摄像头、红外位置传感器、采摘苹果压力传感器；

所述的控制系统有四个采摘控制盒[16]，分别控制对应的四个机械臂和末端执行器，采摘控制盒[16]通过螺栓固定在实验设备固定机架[5]上，每个控制盒内装有ARM处理器，ARM处理器与DSP芯片、伺服电机驱动、位置传感器、采摘苹果压力传感器、有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器相连；DSP芯片与摄像头和红外距离传感器相连，DSP芯片将摄像头采集到的图像信息和红外距离传感器的信息进行处理以确定目标苹果的二维位置信息，并将该位置信息传递给ARM处理器，ARM处理将接收到的DSP芯片传递来的位置信息与有限位开关传感器、力敏电阻碰撞传感器、位置传感器以及采摘苹果压力传感器传递来的信息进行融合分析处理，得出相应的控制信号，对采摘机械臂以及末端执行器上的伺服电机进行相应控制，从而驱动采摘机械臂和末端执行器对苹果进行采摘。