CN109573647A - 一种机器人自动配料系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人自动配料系统，包括轨道，所述轨道的上方设置有接料车，所述接料车的上方安装有护栏，所述轨道上安装有第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器、第四位置传感器、第五位置传感器和第六位置传感器，所述第一位置传感器的一侧设置有第一配料机，所述第二位置传感器的一侧设置有第二配料机，所述第三位置传感器的一侧设置有第三配料机，所述第四位置传感器的一侧设置有第四配料机，所述第五位置传感器的一侧设置有第五配料机，所述第六配料机的一侧设置有第六位置传感器，所述第六配料机的另一侧设置有一体机。本发明便于配料机对物料的流量进行准确的控制，还可以控制接料车携带物料捅沿轨道移动实现接料。

Description

一种机器人自动配料系统

技术领域

本发明涉及配料装置技术领域，具体为一种机器人自动配料系统。

背景技术

在产品的生产加工流程中配料是一步很重要的环节，配料是指把某些原料按一定比例混合在一起的过程，配料的精准度对产品的影响很大，配料这个步骤一直都是通过有精确控制流量的物料斗对物料进行测量便于配料。

目前这种配料方法虽然很精准，但配料的耗时较长，工作效率较低，工人需要往返于各物料斗之间，而且配制的产品种类较多，配制时容易出错，因此市场急需研制一种机器人自动配料系统来帮助人们解决现有的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人自动配料系统，以解决上述背景技术中提出的配制的产品种类较多，配制时容易出错的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人自动配料系统，包括轨道，所述轨道的上方设置有接料车，所述接料车的上方安装有护栏，且护栏与接料车之间通过螺钉固定连接，所述轨道上安装有第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器、第四位置传感器、第五位置传感器和第六位置传感器，且第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器、第四位置传感器、第五位置传感器和第六位置传感器之间依次分布，所述第一位置传感器的一侧设置有第一配料机，且第一位置传感器与第一配料机电性连接，所述第二位置传感器的一侧设置有第二配料机，且第二位置传感器与第二配料机电性连接，所述第三位置传感器的一侧设置有第三配料机，且第三配料机与第三位置传感器电性连接，所述第四位置传感器的一侧设置有第四配料机，且第四配料机与第四位置传感器电性连接，所述第五位置传感器的一侧设置有第五配料机，且第五配料机与第五位置传感器电性连接，所述第六配料机的一侧设置有第六位置传感器，且第六配料机与第六位置传感器电性连接，所述第六配料机的另一侧设置有一体机。

优选的，所述接料车包括接料车壳体、驱动电机、主动转轴、驱动轮、差速器、万向联轴器、从动轮轴和从动轮，所述主动转轴位于接料车壳体的内部，所述驱动轮位于主动转轴的两侧，所述万向联轴器位于主动转轴上，所述主动转轴设置有两个，所述差速器位于两个主动转轴之间，所述差速器的一侧设置有驱动电机，且驱动电机与差速器之间通过圆锥齿轮传动连接，所述从动轮轴位于驱动电机的一侧，所述从动轮位于从动轮轴的中间位置处。

优选的，所述第一配料机包括配料机壳体、液压缸支撑杆、液压缸和堵板，且堵板位于配料机壳体的内部，所述液压缸支撑杆位于配料机壳体的一侧，且液压缸支撑杆与配料机壳体之间通过螺钉固定连接，所述液压缸位于液压缸支撑杆的内部，且液压缸位于堵板的一侧。

优选的，所述一体机的内部设置有CPU、一体机信号接收模块、一体机信号发送模块、显示屏、存储模块、扫描模块、按键模块和文字识别模块，所述一体机信号接收模块、一体机信号发送模块、存储模块、扫描模块和文字识别模块与CPU之间通过双向电连接，所述显示屏和按键模块与CPU之间通过电导体连接。

优选的，所述接料车的内部设置有接料车信号接收模块、接料车信号发送模块、驱动控制模块和电机，所述接料车信号接收模块和接料车信号发送模块与驱动控制模块之间通过双向电连接，所述电机与驱动控制模块之间通过电导体连接。

优选的，所述第一配料机的内部设置有配料机信号接收模块、配料机信号发送模块、出料控制模块和液压缸，所述配料机信号接收模块和配料机信号发送模块与出料控制模块之间通过双向电连接，所述液压缸与出料控制模块之间通过电导体连接。

所述的一种机器人自动配料系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、首先工作人员将接料桶放置在护栏内，再将配液单对准一体机的扫描模块，点击一体机上的按键模块，按键模块向CPU发送信号，CPU接收到信号后，向扫描模块发送信号，扫描模块开始扫描。

步骤二、扫描模块将扫描获取的图像信息通过CPU传输给文字识别模块，文字识别模块收到图像信息后进行转换，收集图像中的文字，并将文字信息传输给CPU，CPU将文件信息发送给存储模块将进行存储。

步骤三、CPU通过显示屏将文字信息显示出来，供工作人员确认，当工作人员点击按键模块确认后，按键模块向CPU发送信号，此时CPU开始通过一体机信号发送模块将物料信息发送给对应配料机。

步骤四、第一配料机、第二配料机、第三配料机、第四配料机、第五配料机和第六配料机的配料机信号接收模块接受到配料信息，配料机信号接收模块向出料控制模块发送信号，出料控制模块向对应第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器、第四位置传感器、第五位置传感器和第六位置传感器发送信号。

步骤五、CPU再通过一体机信号发送模块向接料车发送信号，接料车的接料车信号接收模块接受到信号，将信号传输给驱动控制模块，驱动控制模块接受到信号后，开始启动电机。

步骤六、在电机的驱动下，差速器带动主动转轴开始转动，从而使驱动驱动轮开始转动，此时位于轨道上的从动轮对接料车的移动进行引导，接料车开始沿着轨道前行。

步骤七、当接料车移动在第一位置传感器上方时，第一位置传感器感应到接料车的移动，第一位置传感器向出料控制模块发送信号，出料控制模块接受到信号后，通过配料机信号发送模块向接料车信号接收模块发送信号，接料车信号接收模块将信号传输给驱动控制模块，驱动控制模块控制电机停止转动，从而让接料车停在第一配料机的下方。

步骤八、此时出料控制模块开始启动液压缸，液压杆向内收起，通过液压杆的带动堵板向外移动，减少了对物料的限位，物料从缝隙中留下，落在接料桶中，当物料的流量到达文字信息中的数量时，出料控制模块控制液压缸伸展，液压杆把堵板完全推动到出料管内部，实现对物料的限流。

步骤九、第一配料机的出料控制模块通过配料机信号发送模块向接料车信号接收模块发送信号，接料车信号接收模块接收到信号启动电机，接料车继续向前移动，到达第二位置传感器上方时，接收到第二配料机的信号停下，接收第二配料机内的物料。

步骤十、第二配料机的出料控制模块通过配料机信号发送模块向接料车信号接收模块发送信号，接料车信号接收模块接收到信号启动电机，接料车继续向前移动，到达第二位置传感器上方时，接收到第二配料机的信号停下，接收第三配料机内的物料。

步骤十一、第三配料机的出料控制模块通过配料机信号发送模块向接料车信号接收模块发送信号，接料车信号接收模块接收到信号启动电机，接料车继续向前移动，到达第二位置传感器上方时，接收到第二配料机的信号停下，接收第四配料机内的物料。

步骤十二、第四配料机的出料控制模块通过配料机信号发送模块向接料车信号接收模块发送信号，接料车信号接收模块接收到信号启动电机，接料车继续向前移动，到达第二位置传感器上方时，接收到第二配料机的信号停下，接收第五配料机内的物料。

步骤十三、第五配料机的出料控制模块通过配料机信号发送模块向接料车信号接收模块发送信号，接料车信号接收模块接收到信号启动电机，接料车继续向前移动，到达第二位置传感器上方时，接收到第二配料机的信号停下，接收第六配料机内的物料。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.该机器人自动配料系统通过设置一体机对物料单进行分析，通过分析可以把物料所需的参数进行分配，并供工作人员进行核对，有效的解决了产品种类较多，配制时容易出错的问题，通过分析的信息对配料机发送配制参数，便于配料机对物料的流量进行准确的控制，还可以控制接料车携带物料捅沿轨道移动实现接料。

2.该机器人自动配料系统通过设置接料车带物料斗移动至对应配料机下方，实现物料的承接，减少了工作人员的劳动强度。

3.该机器人自动配料系统通过设置位置传感器对接料车的移动进行感应，便于控制接料车的停止接料，位置传感器的控制精度高，具有较强的抗外磁场干扰能力。

附图说明

图1为本发明的一种机器人自动配料系统的结构示意图；

图2为本发明的接料车的结构示意图；

图3为本发明的第一配料机的部结构示意图；

图4位本发明的所建立配料系统原理图；

图5为本发明的一体机的内部配料系统的模块图；

图6为本发明的接料车的内部驱动系统的模块图；

图7为本发明的第一配料机的出料系统的模块图。

图中：1、轨道；2、接料车；3、护栏；4、第一位置传感器；5、第二位置传感器；6、第三位置传感器；7、第四位置传感器；8、第五位置传感器；9、第六位置传感器；10、第一配料机；11、第二配料机；12、第三配料机；13、第四配料机；14、第五配料机；15、第六配料机；16、一体机；17、接料车壳体；18、驱动电机；19、主动转轴；20、驱动轮；21、差速器；22、万向联轴器；23、从动轮轴；24、从动轮；25、配料机壳体；26、液压缸支撑杆；27、液压缸；28、堵板；29、CPU；30、一体机信号接收模块；31、一体机信号发送模块；32、显示屏；33、存储模块；34、扫描模块；35、按键模块；36、文字识别模块；37、接料车信号接收模块；38、接料车信号发送模块；39、驱动控制模块；40、电机；41、配料机信号接收模块；42、配料机信号发送模块；43、出料控制模块；44、液压缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：一种机器人自动配料系统，包括轨道1，轨道1的上方设置有接料车2，轨道1用于限制接料车2的移动方向，接料车2用于携带接料桶至对应配料机下实现物料的盛接，接料车2的上方安装有护栏3，护栏3用于保护接料桶，防止接料车2启动和停止时接料桶侧翻，且护栏3与接料车2之间通过螺钉固定连接，螺钉连接便于护栏3与接料车2之间的安装拆缷，减少安装强度，也减少安装工技术含量，轨道1上安装有第一位置传感器4、第二位置传感器5、第三位置传感器6、第四位置传感器7、第五位置传感器8和第六位置传感器9，且第一位置传感器4、第二位置传感器5、第三位置传感器6、第四位置传感器7、第五位置传感器8和第六位置传感器9之间依次分布，通过各传感器的设置便于对接料车2的位置进行检测，第一位置传感器4、第二位置传感器5、第三位置传感器6、第四位置传感器7、第五位置传感器8和第六位置传感器9的型号为霍尔传感器SS340，第一位置传感器4的一侧设置有第一配料机10，且第一位置传感器4与第一配料机10电性连接，第二位置传感器5的一侧设置有第二配料机11，且第二位置传感器5与第二配料机11电性连接，第三位置传感器6的一侧设置有第三配料机12，且第三配料机12与第三位置传感器6电性连接，第四位置传感器7的一侧设置有第四配料机13，且第四配料机13与第四位置传感器7电性连接，第五位置传感器8的一侧设置有第五配料机14，且第五配料机14与第五位置传感器8电性连接，第六配料机15的一侧设置有第六位置传感器9，且第六配料机15与第六位置传感器9电性连接，通过电性连接让设备之间可以实现信号的传输，第六配料机15的另一侧设置有一体机16，一体机16可以控制各位置传感器的出料和接料车2的移动。

进一步，接料车2包括接料车壳体17、驱动电机18、主动转轴19、驱动轮20、差速器21、万向联轴器22、从动轮轴23和从动轮24，主动转轴19位于接料车壳体17的内部，驱动轮20位于主动转轴19的两侧，万向联轴器22位于主动转轴19上，主动转轴19设置有两个，差速器21位于两个主动转轴19之间，差速器21的一侧设置有驱动电机18，且驱动电机18与差速器21之间通过圆锥齿轮传动连接，从动轮轴23位于驱动电机18的一侧，从动轮24位于从动轮轴23的中间位置处，通过各装置的设置让接料车2顺着轨道1移动。

进一步，第一配料机10包括配料机壳体25、液压缸支撑杆26、液压缸27和堵板28，且堵板28位于配料机壳体25的内部，液压缸支撑杆26位于配料机壳体25的一侧，且液压缸支撑杆26与配料机壳体25之间通过螺钉固定连接，液压缸27位于液压缸支撑杆26的内部，且液压缸27位于堵板28的一侧，通过各装置的设置实现了第一配料机10的自动出料。

进一步，一体机16的内部设置有CPU29、一体机信号接收模块30、一体机信号发送模块31、显示屏32、存储模块33、扫描模块34、按键模块35和文字识别模块36，一体机信号接收模块30、一体机信号发送模块31、存储模块33、扫描模块34和文字识别模块36与CPU29之间通过双向电连接，显示屏32和按键模块35与CPU29之间通过电导体连接，通过各装置的设置实现了一体机16对物料单的分析和分配并供工作人员核对。

进一步，接料车2的内部设置有接料车信号接收模块37、接料车信号发送模块38、驱动控制模块39和电机40，接料车信号接收模块37和接料车信号发送模块38与驱动控制模块39之间通过双向电连接，电机40与驱动控制模块39之间通过电导体连接，通过各部件的设置实现了接料车2对接料桶的盛载。

进一步，第一配料机10的内部设置有配料机信号接收模块41、配料机信号发送模块42、出料控制模块43和液压缸44，配料机信号接收模块41和配料机信号发送模块42与出料控制模块43之间通过双向电连接，液压缸44与出料控制模块43之间通过电导体连接，通过各部件的设置实现了对物料流量的控制。

一种机器人自动配料系统，包括以下步骤：

步骤一、首先工作人员将接料桶放置在护栏3内，再将配液单对准一体机16的扫描模块34，点击一体机16上的按键模块35，按键模块35向CPU29发送信号，CPU29接收到信号后，向扫描模块34发送信号，扫描模块34开始扫描。

步骤二、扫描模块34将扫描获取的图像信息通过CPU29传输给文字识别模块36，文字识别模块36收到图像信息后进行转换，收集图像中的文字，并将文字信息传输给CPU29，CPU29将文件信息发送给存储模块33将进行存储。

步骤三、CPU29通过显示屏32将文字信息显示出来，供工作人员确认，当工作人员点击按键模块35确认后，按键模块35向CPU29发送信号，此时CPU29开始通过一体机信号发送模块31将物料信息发送给对应配料机。

步骤四、第一配料机10、第二配料机11、第三配料机12、第四配料机13、第五配料机14和第六配料机15的配料机信号接收模块41接受到配料信息，配料机信号接收模块41向出料控制模块43发送信号，出料控制模块43向对应第一位置传感器4、第二位置传感器5、第三位置传感器6、第四位置传感器7、第五位置传感器8和第六位置传感器9发送信号。

步骤五、CPU29再通过一体机信号发送模块31向接料车2发送信号，接料车2的接料车信号接收模块37接受到信号，将信号传输给驱动控制模块39，驱动控制模块39接受到信号后，开始启动电机40。

步骤六、在电机40的驱动下，差速器21带动主动转轴19开始转动，从而使驱动驱动轮20开始转动，此时位于轨道1上的从动轮24对接料车2的移动进行引导，接料车2开始沿着轨道前行。

步骤七、当接料车2移动在第一位置传感器4上方时，第一位置传感器4感应到接料车2的移动，第一位置传感器4向出料控制模块43发送信号，出料控制模块43接受到信号后，通过配料机信号发送模块42向接料车信号接收模块37发送信号，接料车信号接收模块37将信号传输给驱动控制模块39，驱动控制模块39控制电机40停止转动，从而让接料车2停在第一配料机10的下方。

步骤八、此时出料控制模块43开始启动液压缸44，液压杆向内收起，通过液压杆的带动堵板28向外移动，减少了对物料的限位，物料从缝隙中留下，落在接料桶中，当物料的流量到达文字信息中的数量时，出料控制模块43控制液压缸44伸展，液压杆把堵板28完全推动到出料管内部，实现对物料的限流。

步骤九、第一配料机10的出料控制模块43通过配料机信号发送模块42向接料车信号接收模块37发送信号，接料车信号接收模块37接收到信号启动电机40，接料车2继续向前移动，到达第二位置传感器5上方时，接收到第二配料机11的信号停下，接收第二配料机11内的物料。

步骤十、第二配料机11的出料控制模块43通过配料机信号发送模块42向接料车信号接收模块37发送信号，接料车信号接收模块37接收到信号启动电机40，接料车2继续向前移动，到达第二位置传感器5上方时，接收到第二配料机11的信号停下，接收第三配料机12内的物料。

步骤十一、第三配料机12的出料控制模块43通过配料机信号发送模块42向接料车信号接收模块37发送信号，接料车信号接收模块37接收到信号启动电机40，接料车2继续向前移动，到达第二位置传感器5上方时，接收到第二配料机11的信号停下，接收第四配料机13内的物料。

步骤十二、第四配料机13的出料控制模块43通过配料机信号发送模块42向接料车信号接收模块37发送信号，接料车信号接收模块37接收到信号启动电机40，接料车2继续向前移动，到达第二位置传感器5上方时，接收到第二配料机11的信号停下，接收第五配料机14内的物料。

步骤十三、第五配料机14的出料控制模块43通过配料机信号发送模块42向接料车信号接收模块37发送信号，接料车信号接收模块37接收到信号启动电机40，接料车2继续向前移动，到达第二位置传感器5上方时，接收到第二配料机11的信号停下，接收第六配料机15内的物料。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种机器人自动配料系统，包括轨道(1)，其特征在于：所述轨道(1)的上方设置有接料车(2)，所述接料车(2)的上方安装有护栏(3)，且护栏(3)与接料车(2)之间通过螺钉固定连接，所述轨道(1)上安装有第一位置传感器(4)、第二位置传感器(5)、第三位置传感器(6)、第四位置传感器(7)、第五位置传感器(8)和第六位置传感器(9)，且第一位置传感器(4)、第二位置传感器(5)、第三位置传感器(6)、第四位置传感器(7)、第五位置传感器(8)和第六位置传感器(9)之间依次分布，所述第一位置传感器(4)的一侧设置有第一配料机(10)，且第一位置传感器(4)与第一配料机(10)电性连接，所述第二位置传感器(5)的一侧设置有第二配料机(11)，且第二位置传感器(5)与第二配料机(11)电性连接，所述第三位置传感器(6)的一侧设置有第三配料机(12)，且第三配料机(12)与第三位置传感器(6)电性连接，所述第四位置传感器(7)的一侧设置有第四配料机(13)，且第四配料机(13)与第四位置传感器(7)电性连接，所述第五位置传感器(8)的一侧设置有第五配料机(14)，且第五配料机(14)与第五位置传感器(8)电性连接，所述第六位置传感器(9)的一侧设置有第六配料机(15)，且第六配料机(15)与第六位置传感器(9)电性连接，所述第六配料机(15)的另一侧设置有一体机(16)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动配料系统，其特征在于：所述接料车(2)包括接料车壳体(17)、驱动电机(18)、主动转轴(19)、驱动轮(20)、差速器(21)、万向联轴器(22)、从动轮轴(23)和从动轮(24)，所述主动转轴(19)位于接料车壳体(17)的内部，所述驱动轮(20)位于主动转轴(19)的两侧，所述万向联轴器(22)位于主动转轴(19)上，所述主动转轴(19)设置有两个，所述差速器(21)位于两个主动转轴(19)之间，所述差速器(21)的一侧设置有驱动电机(18)，且驱动电机(18)与差速器(21)之间通过圆锥齿轮传动连接，所述从动轮轴(23)位于驱动电机(18)的一侧，所述从动轮(24)位于从动轮轴(23)的中间位置处。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动配料系统，其特征在于：所述第一配料机(10)包括配料机壳体(25)、液压缸支撑杆(26)、液压缸(27)和堵板(28)，且堵板(28)位于配料机壳体(25)的内部，所述液压缸支撑杆(26)位于配料机壳体(25)的一侧，且液压缸支撑杆(26)与配料机壳体(25)之间通过螺钉固定连接，所述液压缸(27)位于液压缸支撑杆(26)的内部，且液压缸(27)位于堵板(28)的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动配料系统，其特征在于：所述一体机(16)的内部设置有CPU(29)、一体机信号接收模块(30)、一体机信号发送模块(31)、显示屏(32)、存储模块(33)、扫描模块(34)、按键模块(35)和文字识别模块(36)，所述一体机信号接收模块(30)、一体机信号发送模块(31)、存储模块(33)、扫描模块(34)和文字识别模块(36)与CPU(29)之间通过双向电连接，所述显示屏(32)和按键模块(35)与CPU(29)之间通过电导体连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自动配料系统，其特征在于：所述接料车(2)的内部设置有接料车信号接收模块(37)、接料车信号发送模块(38)、驱动控制模块(39)和电机(40)，所述接料车信号接收模块(37)和接料车信号发送模块(38)与驱动控制模块(39)之间通过双向电连接，所述电机(40)与驱动控制模块(39)之间通过电导体连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自动配料系统，其特征在于：所述第一配料机(10)的内部设置有配料机信号接收模块(41)、配料机信号发送模块(42)、出料控制模块(43)和液压缸(44)，所述配料机信号接收模块(41)和配料机信号发送模块(42)与出料控制模块(43)之间通过双向电连接，所述液压缸(44)与出料控制模块(43)之间通过电导体连接。

7.如权利要求1所述的一种机器人自动配料系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、首先工作人员将接料桶放置在护栏(3)内，再将配液单对准一体机(16)的扫描模块(34)，点击一体机(16)上的按键模块(35)，按键模块(35)向CPU(29)发送信号，CPU(29)接收到信号后，向扫描模块(34)发送信号，扫描模块(34)开始扫描。

步骤二、扫描模块(34)将扫描获取的图像信息通过CPU(29)传输给文字识别模块(36)，文字识别模块(36)收到图像信息后进行转换，收集图像中的文字，并将文字信息传输给CPU(29)，CPU(29)将文件信息发送给存储模块(33)将进行存储。

步骤三、CPU(29)通过显示屏(32)将文字信息显示出来，供工作人员确认，当工作人员点击按键模块(35)确认后，按键模块(35)向CPU(29)发送信号，此时CPU(29)开始通过一体机信号发送模块(31)将物料信息发送给对应配料机。

步骤四、第一配料机(10)、第二配料机(11)、第三配料机(12)、第四配料机(13)、第五配料机(14)和第六配料机(15)的配料机信号接收模块(41)接受到配料信息，配料机信号接收模块(41)向出料控制模块(43)发送信号，出料控制模块(43)向对应第一位置传感器(4)、第二位置传感器(5)、第三位置传感器(6)、第四位置传感器(7)、第五位置传感器(8)和第六位置传感器(9)发送信号。

步骤五、CPU(29)再通过一体机信号发送模块(31)向接料车(2)发送信号，接料车(2)的接料车信号接收模块(37)接受到信号，将信号传输给驱动控制模块(39)，驱动控制模块(39)接受到信号后，开始启动电机(40)。

步骤六、在电机(40)的驱动下，差速器(21)带动主动转轴(19)开始转动，从而使驱动驱动轮(20)开始转动，此时位于轨道(1)上的从动轮(24)对接料车(2)的移动进行引导，接料车(2)开始沿着轨道前行。

步骤七、当接料车(2)移动在第一位置传感器(4)上方时，第一位置传感器(4)感应到接料车(2)的移动，第一位置传感器(4)向出料控制模块(43)发送信号，出料控制模块(43)接受到信号后，通过配料机信号发送模块(42)向接料车信号接收模块(37)发送信号，接料车信号接收模块(37)将信号传输给驱动控制模块(39)，驱动控制模块(39)控制电机(40)停止转动，从而让接料车(2)停在第一配料机(10)的下方。

步骤八、此时出料控制模块(43)开始启动液压缸(44)，液压杆向内收起，通过液压杆的带动堵板(28)向外移动，减少了对物料的限位，物料从缝隙中留下，落在接料桶中，当物料的流量到达文字信息中的数量时，出料控制模块(43)控制液压缸(44)伸展，液压杆把堵板(28)完全推动到出料管内部，实现对物料的限流。

步骤九、第一配料机(10)的出料控制模块(43)通过配料机信号发送模块(42)向接料车信号接收模块(37)发送信号，接料车信号接收模块(37)接收到信号启动电机(40)，接料车(2)继续向前移动，到达第二位置传感器(5)上方时，接收到第二配料机(11)的信号停下，接收第二配料机(11)内的物料。

步骤十、第二配料机(11)的出料控制模块(43)通过配料机信号发送模块(42)向接料车信号接收模块(37)发送信号，接料车信号接收模块(37)接收到信号启动电机(40)，接料车(2)继续向前移动，到达第二位置传感器(5)上方时，接收到第二配料机(11)的信号停下，接收第三配料机(12)内的物料。

步骤十一、第三配料机(12)的出料控制模块(43)通过配料机信号发送模块(42)向接料车信号接收模块(37)发送信号，接料车信号接收模块(37)接收到信号启动电机(40)，接料车(2)继续向前移动，到达第二位置传感器(5)上方时，接收到第二配料机(11)的信号停下，接收第四配料机(13)内的物料。

步骤十二、第四配料机(13)的出料控制模块(43)通过配料机信号发送模块(42)向接料车信号接收模块(37)发送信号，接料车信号接收模块(37)接收到信号启动电机(40)，接料车(2)继续向前移动，到达第二位置传感器(5)上方时，接收到第二配料机(11)的信号停下，接收第五配料机(14)内的物料。

步骤十三、第五配料机(14)的出料控制模块(43)通过配料机信号发送模块(42)向接料车信号接收模块(37)发送信号，接料车信号接收模块(37)接收到信号启动电机(40)，接料车(2)继续向前移动，到达第二位置传感器(5)上方时，接收到第二配料机(11)的信号停下，接收第六配料机(15)内的物料。