CN208829214U - 一种激光全向潜伏举升型agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体是一种激光全向潜伏举升型AGV，包括车架，车架内装有导航系统、控制系统、举升系统和动力电池，车架底部装有两组与控制系统电气连接的全向行走机构，每组全向行走机构包括一块安装在车架上的固定板，固定板上装有一个舵轮架和一个齿圈，舵轮架与齿圈固定连接，舵轮架上装有舵轮和与舵轮轴连接的行走电机，固定板上还装有转向电机，转向电机的输出端装有与齿圈啮合的驱动齿轮；本实用新型灵活性高，定位精度高，不易碰撞障碍物，适用于对现有潜伏举升型AGV的改进。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体是一种激光全向潜伏举升型AGV。
背景技术
在现代工业自动化生产线上，AGV行走装置已被广泛应用，潜伏举升型AGV是指可以潜伏到承载货物底下将货物举起的AGV，为了更方便的使用，货物通常预先放置在货架上，AGV将货架连带货物举起或者单独举起货物，运送到指定地点后放下。传统的潜伏举升型AGV在运输过程中，很难精确地将货物运输到平台固定的靶标位置，位置精度低，转弯灵活性差，转弯半径大，容易与周边障碍物发生碰撞。此外，现有的AGV承载能力也较小。
发明内容
本实用新型的目的就是为了解决目前潜伏举升型AGV在运输过程中，很难精确地将货物运输到平台固定的靶标位置，位置精度低，转弯灵活性差，转弯半径大，容易与周边障碍物发生碰撞的问题，提供一种激光全向潜伏举升型AGV。
本实用新型的具体方案是：一种激光全向潜伏举升型AGV，包括车架，车架内装有导航系统、控制系统、举升系统和动力电池，车架底部装有两组与控制系统电气连接的全向行走机构，每组全向行走机构包括一块安装在车架上的固定板，固定板上装有一个舵轮架和一个齿圈，舵轮架与齿圈固定连接，舵轮架上装有舵轮和与舵轮轴连接的行走电机，固定板上还装有转向电机，转向电机的输出端装有与齿圈啮合的驱动齿轮。
本实用新型所述固定板上还装有与齿圈连接的从动齿轮，从动齿轮上装有旋转编码器，所述行走电机的输出轴上装有行走编码器。
本实用新型所述举升系统包括一台安装在车架上的双输出轴电机和安装在车架四角的四个升降机，双输出轴电机的两根输出轴上各装有一个双输出轴换向器，每个双输出轴换向器两端通过传动轴及联轴器与升降机连接，升降机包括机壳，机壳内装有涡轮蜗杆传动机构，蜗杆顶端伸出机壳装有一块支撑板，所有支撑板上装有同一块举升板。
本实用新型所述车架上位于四个升降机处各装有一组导向机构，导向机构包括与车架固定连接的导向套，导向套内装有导向杆，导向杆顶端装有顶板，每块顶板与对应的支撑板通过一块连接板连接。
本实用新型所述导航系统是激光导航系统，激光导航系统包括安装在车架顶部的激光头和AGV行走路径上布置的若干块反光板。
本实用新型所述车架的四角处装有至少两个障碍物探测头，所有障碍物探测头均与控制系统电气连接。
本实用新型所述车架底部四角处对称地装有至少四个万向支撑轮。
本实用新型的工作原理如下：全向行走机构上装有2个电机，其中行走电机驱动舵轮滚动行走，转向电机驱动齿圈旋转带动舵轮架转向，两个电机均配套装有编码器，编码器负责对电机的实时参数进行测量并反馈给控制系统以实现高精度控制；举升系统的双输出轴电机通过换向器、联轴器及传动轴带动四个升降机，实现四台升降机同步升降，每台升降机配套装有一套导向机构使升降机内的蜗杆能严格按照垂直方向升降；障碍物探测头可以感知数米内的障碍物并发送信号给控制系统让AGV减速或者停车。
本实用新型相比现有技术具有以下优点：1、行走机构设置成全向行走结构，可实现原地转弯，大大提高了AGV的灵活性；2、行走电机和转向电机均配装了编码器，实时测量电机的参数并反馈给控制系统进行实时调整，实现了精确控制；3、本实用新型导航系统采用激光导航方式，定位精度更高；4、车架四角处装有障碍物探测头，在离障碍物距离过近时发送信号给控制系统使AGV减速或停车，避免发生碰撞。
附图说明
图1是本实用新型顶部视角的立体视图；
图2是本实用新型底面视角的立体视图；
图3是图1的主视图；
图4是本实用新型举升系统的立体视图；
图5是本实用新型全向行走机构的立体视图a；
图6是本实用新型全向行走机构的立体视图b；
图7是图5的主视图；
图8是图7的俯视图；
图中：1-举升板，2-连接板，3-障碍物探测头，4-车架，5-万向支撑轮，6-全向行走机构，61-固定板，62-从动齿轮，63-旋转编码器，64-齿圈，65-转向电机，66-行走电机，67-舵轮，68-行走编码器，69-舵轮架，610-驱动齿轮，7-举升系统，71-双输出轴电机，72-双输出轴换向器，73-升降机，74-支撑板，75-顶板，76-导向杆，77-导向套，78-联轴器，8-充电板，9-动力电池，10-激光头。
具体实施方式
参见图1-8，本实施例包括车架4，车架4内装有导航系统、控制系统、举升系统7和动力电池9，车架4底部装有两组与控制系统电气连接的全向行走机构6，每组全向行走机构6包括一块安装在车架4上的固定板61，固定板61上装有一个舵轮架69和一个齿圈64，舵轮架69与齿圈64固定连接，舵轮架69上装有舵轮67和与舵轮67的轴连接的行走电机66，固定板61上还装有转向电机65，转向电机65的输出端装有与齿圈64啮合的驱动齿轮610。
本实施例所述固定板61上还装有与齿圈64啮合的从动齿轮62，从动齿轮62上装有旋转编码器63，所述行走电机66的输出轴上装有行走编码器68。
本实施例所述举升系统7包括一台安装在车架4上的双输出轴电机71和安装在车架4四角的四个升降机73，双输出轴电机71的两根输出轴上各装有一个双输出轴换向器72，每个双输出轴换向器72两端通过传动轴及联轴器78与升降机73连接，升降机73包括机壳，机壳内装有涡轮蜗杆传动机构，蜗杆顶端伸出机壳装有一块支撑板74，所有支撑板74上装有同一块举升板1。
本实施例所述车架4上位于四个升降机73处各装有一组导向机构，导向机构包括与车架4固定连接的导向套77，导向套77内装有导向杆76，导向杆76顶端装有顶板75，每块顶板75与对应的支撑板74通过一块连接板2连接。
本实施例所述导航系统是激光导航系统，激光导航系统包括安装在车架4顶部的激光头10和AGV行走路径上布置的若干块反光板（图中未示出）。
本实施例所述车架4的斜对角处装有两个障碍物探测头3，所有障碍物探测头3均与控制系统电气连接。
本实施例所述车架4底部四角处对称地装有四个万向支撑轮5。
本实施例所述行走编码器选用Hengstler公司生产的Harowe型编码器，旋转编码器选用Hengstler公司生产的11型编码器。
Claims (7)
1.一种激光全向潜伏举升型AGV，包括车架，车架内装有导航系统、控制系统、举升系统和动力电池，其特征是：车架底部装有两组与控制系统电气连接的全向行走机构，每组全向行走机构包括一块安装在车架上的固定板，固定板上装有一个舵轮架和一个齿圈，舵轮架与齿圈固定连接，舵轮架上装有舵轮和与舵轮轴连接的行走电机，固定板上还装有转向电机，转向电机的输出端装有与齿圈啮合的驱动齿轮。
2.根据权利要求1所述的一种激光全向潜伏举升型AGV，其特征是：所述固定板上还装有与齿圈连接的从动齿轮，从动齿轮上装有旋转编码器，所述行走电机的输出轴上装有行走编码器。
3.根据权利要求1所述的一种激光全向潜伏举升型AGV，其特征是：所述举升系统包括一台安装在车架上的双输出轴电机和安装在车架四角的四个升降机，双输出轴电机的两根输出轴上各装有一个双输出轴换向器，每个双输出轴换向器两端通过传动轴及联轴器与升降机连接，升降机包括机壳，机壳内装有涡轮蜗杆传动机构，蜗杆顶端伸出机壳装有一块支撑板，所有支撑板上装有同一块举升板。
4.根据权利要求3所述的一种激光全向潜伏举升型AGV，其特征是：所述车架上位于四个升降机处各装有一组导向机构，导向机构包括与车架固定连接的导向套，导向套内装有导向杆，导向杆顶端装有顶板，每块顶板与对应的支撑板通过一块连接板连接。
5.根据权利要求1所述的一种激光全向潜伏举升型AGV，其特征是：所述导航系统是激光导航系统，激光导航系统包括安装在车架顶部的激光头和AGV行走路径上布置的若干块反光板。
6.根据权利要求1所述的一种激光全向潜伏举升型AGV，其特征是：所述车架的四角处装有至少两个障碍物探测头，所有障碍物探测头均与控制系统电气连接。
7.根据权利要求1所述的一种激光全向潜伏举升型AGV，其特征是：所述车架底部四角处对称地装有至少四个万向支撑轮。
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|---|---|---|---|---|
| CN110980594A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-10 | 杨锦宽 | 一种防倾倒的自动化物流系统 |
| CN112591668A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-02 | 中航宝胜智能技术(上海)有限公司 | 一种带举升功能的重载全向agv |
| CN116714507A (zh) * | 2023-08-04 | 2023-09-08 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 | 一种自动驾驶的智能小车 |
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Denomination of utility model: A Laser Omnidirectional Latent Lift AGV Effective date of registration: 20230619 Granted publication date: 20190507 Pledgee: Bank of China Limited Huangshi Branch Pledgor: HUBEI SANFBOT CO.,LTD. Registration number: Y2023420000240 |
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